基于ROS的多功能服务机器人平台的设计

本文主要介绍了一种基于ROS元操作系统的多功能服务机器人平台,该平台主要由上位机英伟达JETSON TX1作为控制系统和下位机STM32作为执行系统,其硬件部分主要由麦克纳姆轮组成的万向轮和激光雷达模块等构成。使用融合了SLAM算法、PID模糊算法调控及多传感器数据整合处理后的激光雷达模块进行距离测量、地图构建,最终可实现多功能服务机器人平台多点定位导航、自主建图、语音交互、自动避障以及实时巡航等多项功能。实验表明,该方案成本较低,设计简洁,而且便于后期的维护和升级,基本达到预期设计要求,有很好的可靠性和稳定性。