基于ROS的移动机器人混合路径规划研究

为有效提高机器人的路径规划能力,设计了一款基于ROS移动机器人的混合路径规划系统。首先,针对室内定位和地图构建问题,研究了基于2D激光雷达的SLAM系统以提高定位精度和地图构建效率;其次,将改进A*算法和改进DWA算法相结合,形成了一种混合路径规划算法,该算法可以应对不同的环境,如无障碍物、狭窄通道、U型障碍物和复杂环境等。实验结果表明,所设计的混合路径规划算法能成功将移动机器人导航到目标点,在各种环境下表现良好,且寻路时间短,适应性强。这种混合路径规划算法提高了移动机器人的自主导航性能和工作效率,为实现机器人的自主导航能力提供了有效支持。