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柔性测量臂的RPY建模与误差标定
被引量:
12
1
作者
赵磊
赵新华
+1 位作者
王收军
葛为民
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期365-371,共7页
为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(...
为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(GA)中引入自适应控制算子,提高了父代种群的多样性和最优个体变异数量;最后,对比分析了归一化GA、一般GA和最小二乘法等3种算法的误差标定精度及其收敛性,验证了所提出方法的有效性和可行性。结果显示:归一化GA仅用328代寻优计算,其精度达到5.2μm,收敛速度是一般GA的2.3倍且精度提高了3.1μm;最小二乘法经20次迭代计算后停止收敛,精度仅为18.4μm。实验结果表明:归一化GA具有收敛速度快、标定精度高和收敛稳定性好等明显优势,更易于实现该类测量机的高精度检测。
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关键词
柔性测量臂
rpy理论
归一化遗传算法
误差标定
下载PDF
职称材料
题名
柔性测量臂的RPY建模与误差标定
被引量:
12
1
作者
赵磊
赵新华
王收军
葛为民
机构
天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
天津理工大学机械工程学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期365-371,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.51275353)
天津市应用基础与前沿技术研究计划重点资助项目(No.14JCZDJC39100)
+1 种基金
天津市自然科学基金资助项目(No.13JCYBJC17700)
天津市高等学校科技发展计划资助项目(No.20140401)
文摘
为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(GA)中引入自适应控制算子,提高了父代种群的多样性和最优个体变异数量;最后,对比分析了归一化GA、一般GA和最小二乘法等3种算法的误差标定精度及其收敛性,验证了所提出方法的有效性和可行性。结果显示:归一化GA仅用328代寻优计算,其精度达到5.2μm,收敛速度是一般GA的2.3倍且精度提高了3.1μm;最小二乘法经20次迭代计算后停止收敛,精度仅为18.4μm。实验结果表明:归一化GA具有收敛速度快、标定精度高和收敛稳定性好等明显优势,更易于实现该类测量机的高精度检测。
关键词
柔性测量臂
rpy理论
归一化遗传算法
误差标定
Keywords
flexible measuring arm
rpy
theory
normalized Genetic Algorithm(GA)
error calibra-tion
分类号
TH721 [机械工程—精密仪器及机械]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性测量臂的RPY建模与误差标定
赵磊
赵新华
王收军
葛为民
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
12
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职称材料
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