基于直线特征的合作目标加权位姿估计

为提高在三维测量应用中的合作目标位姿估计精度,提出了一种基于直线特征的合作目标加权位姿估计方法。首先,提取图像中的被测合作目标关键几何特征,通过几何约束关系获取各条直线端点;然后,计算其与直接提取的对应直线端点的距离,将距离的倒数归一化作为权值;最后,将所得权值引入基于鲁棒n线透视(Robust Perspective-n-Line,RPnL)的位姿估计方法的迭代优化过程中,构建新的误差函数,以最小化直线重投影误差为目标对其进行迭代优化,得到合作目标位姿参数的最优解。实验结果表明,所提方法能够高精度对合作目标进行位姿估计,并保持较快速度。