RRRobot的非完整运动规划

六足机器人RHex(Hexapod Robot)在平坦的地形上具有良好的运动性能,但在崎岖的地形上运动时,可能会被困住而无法运动。利用机器人腿的摆动可以克服和摆脱这种困境。为此,将六足机器人模型简化为RRRobot(Rocking and Rolling Robot)模型,在系统角动量为零的情况下,动力学方程降阶为非完整形式运动学方程。系统的运动控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。通过对腿的摆动设计从而使机器人本体达到转动的期望位置。数值仿真结果表明该运动规划对转动模型机器人是有效的。

改进PSO在欠驱动机器人运动规划中的应用研究

研究欠驱动六足仿生机器人简化模型(Rock&Roll Robot-RRRobot)运动规划问题。根据RRRobot动力学模型,以能量损耗最小为目标,提出一种基于遗传算子的改进粒子群算法,对RRRobot运动规划进行优化。仿真实验结果表明,所提出的算法对解决运动规划的优化问题是有效的,与基本粒子群算法相比,改进的粒子群算法对RRRobot模型终端位形的误差有明显的改善作用。