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基于RRTConCon算法的船舶装配拆卸高斯采样路径规划
被引量:
1
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作者
闫富玉
朱晓军
彭飞
《中国舰船研究》
2011年第5期108-112,共5页
船舶舱室内的零部件在进行装配拆卸时,需要依据正确可行的路径进出装配体,通常采用路径规划的方法确定拆装路径。针对RRTConCon算法是采用随机采样的方法选取位姿点,在解决船舶舱室内狭窄通道的路径规划上效率不高的问题,提出了一种基...
船舶舱室内的零部件在进行装配拆卸时,需要依据正确可行的路径进出装配体,通常采用路径规划的方法确定拆装路径。针对RRTConCon算法是采用随机采样的方法选取位姿点,在解决船舶舱室内狭窄通道的路径规划上效率不高的问题,提出了一种基于高斯采样的RRTConCon算法(RRTGaussion),采用高斯分布函数进行分区采样:在大的开阔区域设置较少的采样点,在复杂区域或狭窄通道设置较多的采样点,然后进行局部规划,找出拆装路径。通过在虚拟环境中对该算法进行仿真验证,结果表明,该算法在解决船舶舱室中狭窄通道的路径规划问题上效率高于RRTConCon算法。
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关键词
rrtconcon
算法
高斯分布
分区采样
装配拆卸
路径规划
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职称材料
题名
基于RRTConCon算法的船舶装配拆卸高斯采样路径规划
被引量:
1
1
作者
闫富玉
朱晓军
彭飞
机构
海军工程大学船舶与动力学院
出处
《中国舰船研究》
2011年第5期108-112,共5页
文摘
船舶舱室内的零部件在进行装配拆卸时,需要依据正确可行的路径进出装配体,通常采用路径规划的方法确定拆装路径。针对RRTConCon算法是采用随机采样的方法选取位姿点,在解决船舶舱室内狭窄通道的路径规划上效率不高的问题,提出了一种基于高斯采样的RRTConCon算法(RRTGaussion),采用高斯分布函数进行分区采样:在大的开阔区域设置较少的采样点,在复杂区域或狭窄通道设置较多的采样点,然后进行局部规划,找出拆装路径。通过在虚拟环境中对该算法进行仿真验证,结果表明,该算法在解决船舶舱室中狭窄通道的路径规划问题上效率高于RRTConCon算法。
关键词
rrtconcon
算法
高斯分布
分区采样
装配拆卸
路径规划
Keywords
rrtconcon algorithm
Gaussian distribution
regionally sampling
assembly/disassembly
motion planning
分类号
U672.2 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于RRTConCon算法的船舶装配拆卸高斯采样路径规划
闫富玉
朱晓军
彭飞
《中国舰船研究》
2011
1
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