基于最大压力角α_(max)趋于最小的RSSP空间四杆机构优化设计

按已知的行程速比系数 k,滑块的最大行程 h,对 RSSP空间四杆机构进行优化设计 ,使该机构的最大压力角 αmax趋于最小 ,并给出了实例。

双向极值收敛法研究空间四杆机构(RSSP)的曲柄存在条件

本文提出了一个求解极值的新方法——双向极值收敛法,它既能用于作图求解,也可以编成计算程序,方法新颖简单,几何概念清晰.并以此法对空间RSSP 机构的曲柄存在条件和运动范围进行系统研究,分三种情况给出了相应的判据.

基于变曲柄材料的空间四杆引纬机构柔性动力学仿真研究

由于剑杆织机在高速运转时不可避免的产生柔性,只考虑曲柄的柔性,通过改变曲柄的材料,在ANSYS中生成相应曲柄的中性文件,采用ANSYS-ADAMS联合仿真的方法,把中性文件导入ADAMS中分别进行仿真。在仿真得到不同曲柄材料下剑带的运动特性曲线后,通过分析比较,发现改变曲柄材料对剑带运动特性曲线的影响。仿真结果表明:在考虑构件柔性的情况下,合理选择曲柄的材料,可以大大的减少柔性件对空间四杆引纬机构的影响,从而提高织物的质量。

球面四杆机构的空间模型及尺寸型

基于特征球面四杆机构的概念，将球面四杆机构分为三类，并建立机构的尺寸型空间模型。每个空间模型可划分为若干个子区间，每个子区间都对应着一族球面四杆机构。按本文提出的尺寸型表示方法，可在全封闭图面内表示球面四杆机构的尺寸型，并在其上绘制出有工程应用价值的机构性能图谱。

空间铰链四杆机构曲柄存在条件的研讨

本文研讨了主、从动轴线任意交错的空间铰链四杆机构的曲柄存在条件,并讨论了两轴线垂直交错的情况,给出了较简单的判别式.

扇形齿轮轴轴径可变的空间四杆引纬机构柔性动力学仿真

针对高速剑杆织机不可避免的产生柔性的问题,采用ANSYS-ADAMS联合仿真的方法,选取扇形齿轮为柔性件,通过改变扇形齿轮轴轴径,在ANSYS中生成相应的中性文件,导入ADAMS中分别进行仿真。在仿真得到不同轴径下剑带的运动特性曲线后,将这些曲线做比较,发现扇形齿轮轴轴径与剑带运动特性曲线的关系。仿真结果表明,在构件柔性不可避免,本着尽可能减少构件重量的前提下,合理优化扇形齿轮轴轴径,可以大大的减少柔性对引纬机构的影响。

空间四杆机构RSS’P的速度波动分析

空间机构的速度波动分析是空间机构动力学一个重要的研究课题．机构运转时，由于原动件上的力矩波动，势必引起原动件的速度波动，从而影响机械的工作质量．本文以空间四杆机构ＲＳＳ’Ｐ为例，建立运动微分方程，并求解速度波动情况，为飞轮进行速度波动调节提供了依据．

空间RSCR四杆机构图解综合法的研究

根据空间RSCR四杆机构出现特殊位置的几何特征,运用旋转变换把空间问题转换为平面问题,对实现两特殊位置运动的空间RSCR曲柄摇杆机构的图解综合法进行了探讨。

空间RSCR四杆机构的运动分析

根据空间 RSCR 四杆机构运动的几何特性,介绍了该机构运动位置确定的图解法,并探讨机构出现特殊位置的几何特征。

一种空间四杆两足步行机构的研究

提出一种新型两足步行机构.该步行机构以单一的两自由度空间四杆机构作为本体,与传统的多杆多动力步行机构相比,具有结构与控制系统简单的优点.介绍了其结构原理,进行了稳定性分析,并制作了原理样机以验证概念的可行性.

空间四杆机构的解析综合及程序设计

依据ＲＳＳＲ空间四杆机构的输出输入位移方程式，与不同的预选参数相结合，建立ＲＳＳＲ、ＲＳＳＰ空间四杆机构的综合数学模型，并用同一个计算机程序解决多种命题。

基于空间四杆机构的两足步行机器人研究

基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人。其中的两个连杆设计为机器人的足,另外两个连杆设计为曲柄,每个足上各设有一个转动副和一个圆柱副,两个曲柄将两个足连接为一个空间闭环的机构。首先应用螺旋理论对机构自由度进行分析。然后计算机构正运动学,并通过计算机仿真进行了验证。在此运动学分析基础上对步态进行分析。进一步根据ZMP理论,对机器人进行稳定性分析和讨论,得到其稳定行走的条件。

球面四杆机构近似函数综合的自适应方法

给出了球面运动刚体上具有二次鞍点意义的近似圆点的定义,提出了球面曲线的自适应圆弧拟合方法,把实现给定函数关系的球面机构综合转化为球面上曲线的自适应圆弧拟合逼近问题,建立了球面运动近似函数综合的数学模型和鞍点规划求解方法,由此在理论上阐明了球面四杆机构近似运动综合问题存在最优近似解和收敛性算法。为了克服初始值选取和获得全局最优解等困难,采用了遗传算法的思想,算例表明可行有效。

基于双四杆机构的蟑螂机器人设计与分析

针对蟑螂机器人直接串联式腿构形承载能力差、机体刚度不能满足要求,以及单腿少于3自由度构形不能精确控制机体位姿的问题,设计一种基于双四杆机构的仿生蟑螂机器人。对机器人求运动学逆解,求得各个驱动关节转角;对机器人进行静力学分析,通过解析法得到关节驱动电动机所需的驱动转矩;用可视化的方法对机构的工作空间进行分析,同时提出快速工作空间与越障工作空间的概念来衡量机器人的平面运动性能与越障性能;制作样机进行行走试验。通过与直接串联构形的比较可知,新设计的样机不仅提高了移动速度,同时增加了系统承载能力,验证了上述设计的合理性与可行性。

圆柱凸轮—空间四杆机构设计

圆柱凸轮——空间四杆机构是一种组合机构。本文介绍了它的工作原理和设计计算方法。

由当量机构回路闭合方程式建立设计方程——设计空间四杆机构

本文在当量平面机构回路闭合方程的基础上建立空间四杆机构的设计方程,为叉角90°的空间四杆机构设计的研究提出了又一方法。

平行四杆机构在点焊机器人中的作用

结合国产的HT12 0点焊机器人 ,分析了平行四杆机构对机器人可达工作空间的影响 ;对机器人平行四杆机构模型进行了详细的动力学分析。分析结果表明 ,平行四杆机构能改善点焊机器人的动力学特性和使用性能 ,但在实际应用中仅使用平行四杆机构来保持动平衡是不够的 ,还必须和其他平衡方式结合使用才能获得比较满意的效果。

基于Recurdyn的双空间四杆机构摩擦试验机运动分析

对双空间四杆机构摩擦试验机运动学进行了理论分析,并对空间四杆机构耦合运动关系进行了分析,采用MATLAB软件对油缸加载的位移控制曲线进行了求解。以双空间四杆机构末端实现圆轨迹耦合运动为例进行了求解,得到加载油缸的位移函数。采用多体动力学软件Recurdyn对空间四杆机构摩擦试验机进行运动学仿真分析,以MATLAB求得的油缸位移函数进行位移控制,得到双空间四杆机构末端运动轨迹为圆,验证了双空间四杆机构摩擦试验机运动学理论的正确性,得到空间四杆机构其他位置的参数,为双空间四杆机构摩擦试验机的设计提供了理论依据。

林用铰链四杆运动链空间模型的分割及尺寸型

林用平面连杆机构最基本的为由四个构件组成的铰链四杆机构。铰链四杆机构又由铰链四杆运动链固定一构件为机架而生成、文中通过对铰链四杆运动链中尺寸型的研究、分析了四杆机构尺寸型及其特点。

用仿射坐标系作空间连杆机构的位移分析

对于某些空间机构，建立合适的仿射坐标系对其作位移分析是很方便的．本文以单万向联轴节和ＲＳＳＲ机构为例说明这种方法的应用．