空间RSSR机构向球面4R机构的转化

根据空间RSSR机构建立机构运动的数学模型,推导出空间RSSR机构的位移方程。同时分析空间RSSR机构转化为球面4R机构的必要条件,并从理论上证明通过对机构设计参数的特殊选取,空间RSSR机构可以转化为轴线相交一点的球面4R机构,然后推导出空间RSSR机构为主动曲柄件时,空间RSSR机构转化为4R机构的各个设计参数应满足的条件,为实际工程应用提供理论依据。根据空间RSSR机构转化为球面4R机构的方法,通过理论计算和试验仿真分析,设计出适应高速剑杆织机的空间引纬机构。以高速剑杆织机的空间引纬机构设计为实例,对以空间4R机构代替空间RSSR机构的设计方法进行验证,验证结果显示,该方法设计的球面4R机构能够满足空间RSSR机构的运动规律要求,并具有更好的运动性能以及可加工性与可装配性。从结构、工艺、维护以及运动学与动力学性能等方面比较空间RSSR机构和球面4R机构的性能与特点,结果显示了使用球面4R机构代替空间RSSR机构的优越性,并为将来空间复杂驱动机构的设计提供了参考。

某型空间RSSR机构的图解分析与设计

为了实现空间RSSR机构高效快捷的结构设计,针对特定结构型式的RSSR机构,在其运动特性分析的基础上,给出了以图解法求解与三维建模运动仿真相结合的途径进行机构几何参数设计的具体方法.通过三维运动仿真验证了该方法的有效性,并进一步提出了适应机构运动精度要求而进行结构参数调整的具体方向.便捷准确地实现该型空间RSSR机构的运动分析和几何结构设计,获得理想的设计求解.

按K和[γ]的一类特殊空间曲柄摇杆RSSR机构设计

进一步挖掘和揭示出“辅助角方法”具有普遍的适应性和有效性 ,提出了按许用传动角

正置式空间曲柄摇杆RSSR机构设计的辅助角方法

通过引入辅助角λ,提出了一种简单通用、行之有效的设计正置式 (行程速比系数 K =1)空间曲柄摇杆RSSR机构的新方法—辅助角方法。它对通常的和带有诸多辅助条件的设计问题具有普遍的适应性和有效性。

双向极值收敛法研究空间RSSR机构的曲柄存在条件

本文提出了一个求解极值的方法—双向极值收敛法,它既能用于作图求解,也可以编写成计算程序作精确计算,方法新颖简单,几何概念清晰,并以此对空间RSSR机构的曲柄存在条件和运动范围进行研究。

空间RSSR机构轨迹数字化综合

提出一种新的机构综合方法 :数字化综合 ,并根据其原理编制了相应计算机程序 ,经实践检验 ,与现行各种方法有本质区别 ,功能更强 ,更方便实用。

基于三维参数化的空间RSSR机构设计图解法

为提高空间RSSR机构的设计效率和设计精度,利用D—H坐标系建立的空间RSSR机构输入输出关系,确定RSSR机构的8个设计变量,其中6个结构参数和2个初始位置参数,并基于SolidWorks的3D草图功能,提出一种能快速完成空间RSSR机构设计的三维参数化图解法。利用该方法建立按许用传动角进行空间RSSR机构设计的三维参数化图解法模型。算例分析表明,本文所提出的方法具有较好的可行性和实用价值。

基于空间坐标系下的RSSR机构分析——以无碳小车为例

本文结合RSSR机构的运动特性和RSSR机构的转向原理,采用Solidworks软件构建三维模型,建立小车的运动学模型,并结合ADAMS的轨迹模拟,最大限度地增大轨迹的实现程度。以无碳小车为例,为RSSR机构的应用提供参考,具有一定的指导意义。

胶订联动线托打机构空间RSSR机构运动分析

平装胶订联动线上,夹紧成型动作由托打机构的空间RSSR机构完成,空间RSSR机构工作的稳定性直接影响胶订联动线的工作速度和装订质量。通过数学建模,运用Matlab软件平台编制计算程序,进行了基于方向余弦矩阵法的空间RSSR机构运动实例分析,并获得了具体的分析结果和直观的图形曲线,得出影响空间RSSR机构的重要参数,为该机构的进一步改进和优化奠定基础。

基于RSSR机构无碳小车的轨迹图谱生成与应用设计

为解决基于RSSR机构无碳小车的运动轨迹应用设计问题,提出了一种数型结合的优化设计方法。首先,建立无碳小车运动轨迹的数值积分数学模型,取影响小车轨迹的9个变量设计出正交表,利用Matlab软件编程作出小车运动轨迹图谱;其次,根据应用要求,从图谱选取形状和大小接近的轨迹,采用观察法并手动调节设计变量参数,使得轨迹进一步接近设计目标;最后,为了提高小车轨迹周期性运行的准确度,提出了一种变量轮换优选最速下降法,编制了Matlab程序进行求解,验证了该算法可以有效地解决小车轨迹多目标函数局部非劣解的优化设计问题,并得到满足设计目标的最终设计参数。

RSSR机构无碳小车轨迹影响研究

无碳小车是全国大学生工程训练项目之一。利用空间RSSR机构对无碳小车进行控制,相对于其他控制机构而言,其最大的优势在于机构参数调节的灵活性,但随意地调节空间RSSR机构参数会遇到多种小车轨迹形状与预期不相符的问题。故文章采用MATLAB对基于空间RSSR机构的无碳小车进行数学建模后,调节空间RSSR机构不同参数并进行仿真,总结出空间RSSR机构各参数对无碳小车轨迹的影响。将结论用于对无碳小车轨迹的精确调节,以缩短调节时间。

基于RSSR机构的无碳小车结构设计与运动分析

针对无碳小车运动过程中存在的轨迹跑偏、调试缺乏参考的问题,选用RSSR机构作为转向装置,基于空间四连杆机构的运动特性,建立了小车避障运动的数学模型;从运动学角度分析了空间四连杆各参数变化对小车轨迹的影响,并从动力学角度探究了四杆参数变化对其运动过程的影响,得出基于RSSR机构的无碳小车运动的一般规律;对小车进行实物调试证明,小车能够平稳运行并成功避过30个障碍物。文中所建立的数学模型及对RSSR机构进行研究所得出的小车运动规律对无碳小车的实际调试具有较高的工程指导意义。

空间RSSR机构在舰船舱门设计中的应用

随着舰船的发展,舰船舱门机构因布置位置及需求不同呈现多种结构形式,并需具有空间小、承载大等特点。本文提出了基于遗传优化算法的空间RSSR机构设计方法,并将其成功地应用于舰船舱门机构设计中,取得了较好的设计结果。

基于一维搜索方法的空间RSSR机构运动分析

在ZXJD370平装胶订联动线上，托打机构完成贴书皮和书籍的夹紧成型工艺过程。其中夹紧成型（习惯上称“打”）动作由一个空间RSSR机构完成。RSSR机构就是一个首末各有一个转动副（简称R），中间包含两个相连球面副（简称S）的空间机构。空间机构可以实现复杂平面的空间运动的传递，在工程上有很多特殊的用途，例如机械手、机器人和假肢等，因而应用较多。一般的，这类机构采用二元数、方向余弦矩阵法、投影法等方法来进行分析。其中方向余弦矩阵法是一类通用方法，应用最为广泛。但是。

基于RSSR机构的双“8”字避障无碳小车的设计

根据第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛中"8"字形赛道避障行驶常规赛要求,设计并制作了一种基于空间四杆机构(RSSR)的双"8"字避障无碳小车。根据RSSR机构的运动特性得出小车的运动方程,并运用MATLAB对小车理论轨迹进行了仿真,对RSSR机构参数进行优化,得出最佳轨迹时RSSR机构的各参数。最后对小车进行实际调试,小车运行平稳,能有效行驶双"8"字轨迹,并避开了间距为300~400 mm的障碍物,验证了RSSR机构作为小车转向机构的合理性。

基于解析法的RSSR机构运动精度及可靠性分析

以应用广泛的空间RSSR机构为例,利用解析法构建机构的运动模型,对输入特性和输出特性运动学方程进行了探讨,建立了函数关系表达式。将尺寸误差、运动副间隙误差及磨损误差视作服从正态分布的基础上,用有效长度代替实际杆长,在"有效长度模型"的理论基础上进一步推广至空间球面副连续接触有效长度理论,进行数学模型建立的运动精度及可靠性对比分析。通过参数化建模分析运动情况,反映运动精度影响量的关系,为空间机构评估提供参考,具有一定的应用价值。

含球关节间隙的RSSR机构动力学建模与仿真

为研究含球关节间隙对空间连杆机构动态性能的影响,建立含间隙的球关节运动学模型,基于拉格朗日乘子法,建立含球关节间隙的RSSR空间机构动力学模型,仿真分析了关节接触力模型、曲柄输入转速、间隙尺寸等因素对机构的动态性能的影响.仿真结果表明:不同的关节接触力模型,对仿真结果影响较大;球头与球窝的碰撞接触点主要分布在间隙球的两个局部区域;间隙尺寸对机构摇杆输出角加速度波动以及球关节接触力影响最大,间隙尺寸的大小与摇杆角加速度、关节接触力大小的变化呈现非线性正相关的趋势.

基于空间RSSR机构的8字无碳小车轨迹计算分析

对空间RSSR机构运动周期和小车车轮轨迹分析计算,利用数学建模的方法,对无碳小车"8"形轨迹进行具体分析。对轨迹函数曲线MATLAB程序中各个初始参数进行调整,从而得到了最优参数和最佳轨迹曲线。通过实际调试分析获得具体的调试结果从而了解各个参数对轨迹的具体影响。因此对无碳小车运动轨迹的研究具有重要意义。

基于ADAMS的空间RSSR机构轨迹仿真探究

以无碳小车为例探究基于ADAMS软件的空间连杆机构设计方法,在对小车进行初步建模和运动学分析的前提下,利用ADAMS软件进行仿真小车行进轨迹,从而为更好的设计并调试一辆严格满足理论轨迹要求的RSSR机构无碳小车进行参数指导。

基于克雷斯威尔五步法的空间RSSR机构研究综述

参照多篇关于空间RSSR机构的文献,结合当前机构学研究方向,基于克雷斯威尔五步法的综述论文的撰写方式,对目前空间RSSR机构的研究成果进行综合整理,利于快速了解并掌握空间RSSR机构关于研究现状、实际的应用价值等方面的现存知识成果,便于后期的深入学习与深层研究。