基于i.MX RT1052模块的无人艇运动控制系统

为了快速、精准和有效地实现无人艇底层运动控制,完成艇上各个运动设备信息的上传下达,基于高性能的i.MX RT1052模块设计了底层运动控制系统。基于MDK5软件搭建了嵌入式软件运动控制系统,利用PID方法实现电机转速和舵机舵角的闭环控制,基于MODBUS协议实现电池信息的读取解析。自行设计了配电管理板,提高了系统的集成度和安全性。整套系统在xboat无人试验艇上进行了轨迹跟踪实艇验证,显示了设计的运动控制系统的有效性和可靠性。

WebRTC降噪算法在RT1052芯片的实现与优化

WebRTC开源降噪算法主要用于PC或移动端的实时通信,但很多应用需要在嵌入式芯片上实现.文章以高性价比的RT1052开发板作为硬件平台,分析算法处理流程,并通过硬件浮点处理单元(FPU)和信号处理库(CMSIS-DSP)优化代码,针对原代码中语音恢复时的收敛问题,通过增加语音活动检测器(VAD),在静音段不进行噪声参数更新,以保持噪声参数的准确性.测试结果表明,在RT1052芯片上成功实现了WebRTC降噪算法,代码优化后运算效率提升约4.5倍,语音质量感知评估(PESQ)评分提升约15%.

基于四电极多频率扫描的生物阻抗法人体成分测试仪设计

生物阻抗包含丰富的人体病理和生理电信号,可以作为医务人员准确判断病人症状和治疗疾病的主要依据。基于此,提出一种基于Cole-Cole理论的人体多种参数测量系统。构建人体阻抗模型,通过碳纳米材料电极对人体阻抗进行采集分析,得到人体的各种成分参数。通过信号发生电路产生注入人体的低频信号,利用幅度检测电路检测流经人体电流产生的电压,采用分段检测法测得人体不同分段的阻抗信息;信号经放大电路输入RT1052微处理器,对数据和人体成分参数相关性进行分析,得到人体各种成分参数并显示测量结果。通过对系统进行测试分析,得出所设计系统能够准确地对人体蛋白质、脂肪等参数进行测量,误差范围可以控制在5%以内,具有很好的应用前景。

基于ROS的激光雷达导航技术研究

智能小车作为移动式机器人的一个重要分支,具有环境感知、规划决策、自动行驶等功能,已经成为人工智能领域研究和发展的热点,而汽车产业中的无人驾驶技术尤为重要。本次研究首先使用激光雷达、IMU、摄像头等传感器采集环境信息,然后通过以RT1052为核心的集成电路将环境信息传递至Mini电脑,Mini电脑上搭载的ROS平台使用各种算法(自适应蒙特卡洛,卡尔曼滤波等)进行数据处理计算出合适的角度与速度指令,ROS计算出的指令再通过集成电路传输至电机,舵机等底层硬件,最终使车模实现ROS地图构建与智能导航。