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基于铁路带状北斗CORS的网络RTK测量精度分析 被引量:4
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作者 王建红 《铁道标准设计》 北大核心 2024年第2期74-79,共6页
为研究和拓展北斗导航系统在铁路工程测量中的应用,利用BDS系统技术优势解决山区铁路测量定位难题。基于某山区铁路建立带状北斗连续运行参考站系统(以下简称“北斗CORS系统”)和高精度位置服务云平台。采用国产多星多频测量型接收机进... 为研究和拓展北斗导航系统在铁路工程测量中的应用,利用BDS系统技术优势解决山区铁路测量定位难题。基于某山区铁路建立带状北斗连续运行参考站系统(以下简称“北斗CORS系统”)和高精度位置服务云平台。采用国产多星多频测量型接收机进行控制点数据采集工作,分别对比基于北斗CORS系统的单BDS、单GPS以及GNSS混合星历网络RTK观测数据以及传统基站形式的RTK观测数据的测量精度。结果表明:(1)铁路带状北斗高精度位置服务云平台网络RTK定位功能稳定可靠;(2)基于北斗CORS系统的网络RTK测量方法仅需进行高程曲面拟合,按3s采集的成果精度即可满足铁路测量规范中网络RTK中线测量、断面测量、施工放样、像控测量的精度要求,测量时应尽量采用同类型的设备并采用同精度观测方法以保证重复测量精度,也可通过增加观测时长、在局部区域利用既有高程控制点做高程校正的方式提高测量精度;(3)基于北斗CORS系统的网络RTK测量平面和高程内符合精度限差可分别设定为1.7 cm和2 cm,外符合精度可分别设定为2.2 cm和5 cm。 展开更多
关键词 北斗导航系统 连续运行参考站 铁路工程 线路测量 网络rtk 精度分析
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GNSS基准站信噪比联合卫星系统综合定权的手机RTK定位
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作者 王尔申 王珩 +3 位作者 张益泽 程泉润 唐文杰 雷虹 《全球定位系统》 CSCD 2024年第3期65-72,93,共9页
随着智能手机芯片和天线性能的不断提升,基于手机的高精度定位逐渐引起学术界和工业界的广泛关注.相较于单点定位,实时动态(real-time kinematic,RTK)定位通常表现出更高的定位性能.然而,目前对于手机RTK定位的随机模型的研究仍相对较少... 随着智能手机芯片和天线性能的不断提升,基于手机的高精度定位逐渐引起学术界和工业界的广泛关注.相较于单点定位,实时动态(real-time kinematic,RTK)定位通常表现出更高的定位性能.然而,目前对于手机RTK定位的随机模型的研究仍相对较少.因此,文中以小米8为例,重点探讨了智能手机在多系统RTK定位情境下的随机模型.研究结果表明:不同系统的卫星伪距噪声存在显著差异,而相位噪声的差异则较小.基于此,本文提出了一种基站信噪比联合卫星系统间综合定权的随机模型.相对于传统的信噪比模型更准确地考虑了不同系统之间的权重分配.并在开阔和遮挡条件下进行了静态和动态实验.结果表明:相比于传统的信噪比模型,新模型在静态开阔、静态遮挡、动态开阔和动态遮挡下三维方向的RTK定位精度分别提升了18.7%、18.3%、3.3%和4.6%. 展开更多
关键词 智能手机 随机模型 信噪比 rtk定位 定位精度
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基于RTK测速的油菜直播机随速可控可调排种控制系统研究
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作者 廖庆喜 罗湛程 +3 位作者 杨恒 李蒙良 沈文惠 王磊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期65-74,共10页
针对油菜精量直播机连续作业过程中设定作业速度条件下,作业速度波动导致排种量与目标播量不一致的问题,设计了一种基于“RTK测速+落种检测+电机实时调控”的油菜精量直播机随速可控可调排种控制系统,确定了影响调速性能的关键参数,构... 针对油菜精量直播机连续作业过程中设定作业速度条件下,作业速度波动导致排种量与目标播量不一致的问题,设计了一种基于“RTK测速+落种检测+电机实时调控”的油菜精量直播机随速可控可调排种控制系统,确定了影响调速性能的关键参数,构建了步进电机调速模型;运用GNSSToolKitLite上位机开展ZED-F9P GNSS模块静态速度漂移试验,得到该模块静态速度漂移量服从均值为0.054 m/s、方差为0.029 m^(2)/s^(2)的正态分布。利用自动数粒仪与JPZS-16型排种性能试验台进行试验,得到正负气压组合式排种器转速为5~60 r/min时,落料计数器播种量检测值与实际值平均绝对误差小于10%;通过台架试验确定了不同排种器调速模型,得到不同排种器最佳工作转速、电机转速与目标播量的函数关系。不同排种器随速控制适应性台架试验结果表明:当作业速度为3~12 km/h时,系统搭载高速机械离心式与油麦兼用气送式排种器总排量稳定性变异系数小于1.21%。田间试验结果表明:当作业速度为5~12 km/h时,本系统搭载高速机械离心式与窝眼轮式排种器总排量稳定性变异系数小于9.7%,满足随速播种要求,可为油菜精量播种控制系统结构改进提供参考。 展开更多
关键词 油菜直播机 控制系统 可控可调 播量调控 rtk测速原理
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融合视惯RTK的非接触高精度点位测量方法
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作者 裴凌 邓怡琳 +3 位作者 李涛 刘国庆 计洁 王超 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期663-670,680,共9页
为解决信号受遮挡或物理不可达区域的高精度点位测量问题,提出了一种融合视惯和实时差分定位(RTK)信息的非接触高精度点位测量方法。首先,利用由RTK测定的相机位置信息,在增量式重建中将相机位姿和特征点空间位置配准到全球地理坐标系下... 为解决信号受遮挡或物理不可达区域的高精度点位测量问题,提出了一种融合视惯和实时差分定位(RTK)信息的非接触高精度点位测量方法。首先,利用由RTK测定的相机位置信息,在增量式重建中将相机位姿和特征点空间位置配准到全球地理坐标系下;其次,在全局优化中引入视觉重投影误差、RTK测定的相机位置、惯性测量单元测定的相机姿态作为约束,以提升特征点空间位置的测量精度;最后,将图像中的特征点坐标从像平面坐标系映射到全球地理坐标系下,实现对场景中特征点位坐标的非接触性测量。与OpenMVG的对比实验表明:所提方法在3m和5m距离处的非接触性点位测量精度分别提高了87.25%和75.88%,验证了其在非接触性点位测量问题上的高精度。 展开更多
关键词 点位测量 视觉/IMU/rtk 光束平差法 增量式运动恢复结构算法
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PPP-RTK修正产品矢量化完好性监测方法
5
作者 李亮 王柳淇 +5 位作者 王宁波 李敏 李子申 杜丰泽 庞帅 那志博 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1777-1789,共13页
PPP-RTK修正产品是实现卫星导航高精度、快收敛精密定位的基础信息,完好性监测是保障PPP-RTK导航定位可靠性的核心关键。传统PPP-RTK修正产品完好性监测方法存在风险概率分配体系不完善及多重风险源监测灵敏度不足的问题,导致PPP-RTK修... PPP-RTK修正产品是实现卫星导航高精度、快收敛精密定位的基础信息,完好性监测是保障PPP-RTK导航定位可靠性的核心关键。传统PPP-RTK修正产品完好性监测方法存在风险概率分配体系不完善及多重风险源监测灵敏度不足的问题,导致PPP-RTK修正产品的可用性较低。针对此,本文提出了PPP-RTK修正产品矢量化完好性监测方法,基于最优保护水平准则分配PPP-RTK修正产品完好性与连续性指标,设计PPP-RTK修正产品“播发前-播发后”测距域与定位域协同的序贯监测架构,形成面向载波相位层级的矢量分类监测与多站综合监测,实现PPP-RTK修正产品高灵敏、高可用的矢量化完好性监测。仿真与实测数据的分析结果表明,PPP-RTK修正产品矢量化完好性监测方法监测灵敏度与可用性均优于传统方法,可用性可达到99%以上。 展开更多
关键词 PPP-rtk 修正产品 完好性监测 矢量化 可用性
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北斗三号系统PPP-RTK技术在车辆自动驾驶应用可行性研究 被引量:1
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作者 王尚 《内燃机与配件》 2024年第9期10-12,共3页
卫星导航定位技术是支撑车辆自动驾驶的关键技术,北斗三号全球卫星导航系统建成开通,使得基于北斗三号系统的PPP-RTK技术具备了各行各业广泛应用的基础。本文从PPP-RTK技术本身的发展和车辆定位系统等方面开展论述,对PPP-RTK技术在车辆... 卫星导航定位技术是支撑车辆自动驾驶的关键技术,北斗三号全球卫星导航系统建成开通,使得基于北斗三号系统的PPP-RTK技术具备了各行各业广泛应用的基础。本文从PPP-RTK技术本身的发展和车辆定位系统等方面开展论述,对PPP-RTK技术在车辆自动驾驶中应用的可能性进行探究。 展开更多
关键词 北斗 卫星导航定位 PPP-rtk 自动驾驶
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基于MEMS IMU的GNSS RTK/INS紧组合定位分析 被引量:1
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作者 谢晴 张全 +3 位作者 章红平 陈德忠 李治君 崔宇璐 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期89-95,共7页
本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间... 本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间、模糊度固定正确性指标,再对无惯导辅助、M39辅助模糊度固定和Pos320辅助3种情形下的模糊度固定时间和定位精度进行了统计和分析。结果表明,M39在GNSS中断5 s时可辅助RTK实现模糊度瞬时固定,中断时间为10 s时可以将RTK模糊度收敛时间压缩至1/4。MEMS IMU的加入使得RTK模糊度固定错误个数显著下降,10 cm以内高精度定位占比由62.25%提高至98.44%。试验验证了MEMS IMU辅助RTK能够加快模糊度收敛速度,提高了其在自动驾驶导航定位应用中的精度和可靠性。 展开更多
关键词 组合导航 rtk/INS紧组合 MEMS IMU 载波相位 模糊度固定
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基于RTK和IMU的多行播种定位系统研究
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作者 张昱婷 张康宁 +1 位作者 滕桂法 么炜 《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期92-100,共9页
在耕种过程中,为了保持株距行距一致性、使作物长势均匀,提高后续管理便捷性,以及提高粮食产量,需要精确记录植株空间位置分布信息。为提高植株位置定位精度,本研究设计1种基于双天线RTK和IMU的多行精播机播种定位系统,利用RTK/IMU组合... 在耕种过程中,为了保持株距行距一致性、使作物长势均匀,提高后续管理便捷性,以及提高粮食产量,需要精确记录植株空间位置分布信息。为提高植株位置定位精度,本研究设计1种基于双天线RTK和IMU的多行精播机播种定位系统,利用RTK/IMU组合定位方式检测系统定位坐标及航向,通过落种检测模块判断落种状态,完成落种数据提取以及定位数据的采集,并设计了基于双天线RTK和IMU的播种定位算法,结合卡尔曼滤波融合算法获取播种机位置和姿态,根据排种机构与RTK天线及IMU相对位置,设计基于相对排种器位置模型的落种位置解算算法,实现各排种单体落种位置实时解算。实验表明系统在进行直线播种时作业速度在7 km/h以内或在进行弯道播种时作业速度在3 km/h以内时,能准确测量落种位置,均方根误差均小于30 mm,可以满足在精密播种过程中对落种位置预测精度的要求。 展开更多
关键词 播种定位系统 rtk/IMU组合定位 双天线rtk 卡尔曼滤波 弯道播种
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基于2.4 GHz无线技术的RTK定位系统 被引量:1
9
作者 燕帅宇 陈晓宁 +1 位作者 孙明健 张盼盼 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期67-72,共6页
利用2.4 GHz无线技术,设计RTK(real time kinematic)定位系统.在两种实验场景下,进行对比实验,比较RTK定位系统和传统PVT(position velocity time)定位系统的定位误差.实验结果表明:两种实验场景下,相对于传统PVT定位系统,该文设计的RT... 利用2.4 GHz无线技术,设计RTK(real time kinematic)定位系统.在两种实验场景下,进行对比实验,比较RTK定位系统和传统PVT(position velocity time)定位系统的定位误差.实验结果表明:两种实验场景下,相对于传统PVT定位系统,该文设计的RTK定位系统均有更小的定位误差.该文定位系统可应用于无人机、精准农业等领域. 展开更多
关键词 rtk 2.4 GHz无线技术 定位系统 PVT
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融合单目深度和 RTK 定位的电力线弧垂测量方法
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作者 郭嘉琪 景超 +3 位作者 李雪薇 王慧民 张兴忠 程永强 《电子测量技术》 北大核心 2024年第2期89-97,共9页
现有电力线路弧垂测量方法操作繁琐且智能化程度低,提出一种融合单目深度和RTK定位的电力线弧垂测量方法。首先,无人机拍摄电力线路关键点图像,将其输入构建的单目深度估计模型EleDep-Net生成对应深度图,该模型嵌入带状金字塔模块和边... 现有电力线路弧垂测量方法操作繁琐且智能化程度低,提出一种融合单目深度和RTK定位的电力线弧垂测量方法。首先,无人机拍摄电力线路关键点图像,将其输入构建的单目深度估计模型EleDep-Net生成对应深度图,该模型嵌入带状金字塔模块和边界融合注意力模块,使模型能精准地捕捉导线上下文语义信息;其次,引入深度矫正算法进一步修正深度图中的深度值,根据修正后的深度值得到关键点深度信息;最后,结合无人机RTK定位和关键点深度信息,在参考坐标系中生成关键点空间坐标进而拟合出导线抛物线公式,通过该公式计算出导线弧垂。在配网线路真实环境中进行测试,结果表明本方法在保证测量相对误差小于5%的前提下,作业效率明显提高,有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 单目深度估计 rtk定位 深度图 抛物线模型 弧垂测量
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远海环境低成本RTK接收机多路径效应与平滑伪距单点定位性能
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作者 彭凌智 燕兴元 +2 位作者 杨萌 冯伟 钟敏 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第7期674-679,共6页
低成本RTK接收机抗多路径性能较弱,导致远海环境中的单点定位性能显著下降。综合分析远海环境中载波相位平滑抑径算法对低成本RTK接收机单点定位性能的影响。结果表明,远海环境中RTK接收机的多路径效应为陆地环境的2~3倍,E5频点的抗多... 低成本RTK接收机抗多路径性能较弱,导致远海环境中的单点定位性能显著下降。综合分析远海环境中载波相位平滑抑径算法对低成本RTK接收机单点定位性能的影响。结果表明,远海环境中RTK接收机的多路径效应为陆地环境的2~3倍,E5频点的抗多路径性能最强;平滑抑径效果与伪距多路径效应大小有关,采用平滑抑径算法后,RTK接收机SPP定位精度在远海环境提升62%,在陆地环境提升24%;平滑抑径后GPS/Galileo/BDS-3多系统SPP定位精度优于1 m,可满足海上较精细作业的需求。 展开更多
关键词 rtk接收机 伪距单点定位 远海环境 多路径效应 载波相位平滑伪距
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Risk of hepatitis B virus reactivation in oncological patients treated with tyrosine kinase inhibitors:A case report and literature analysis 被引量:4
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作者 Francesca Colapietro Nicola Pugliese +2 位作者 Antonio Voza Alessio Aghemo Stella De Nicola 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS 2024年第9期1253-1256,共4页
Hepatitis B virus(HBV)reactivation(HBVr)represents a severe and potentially life-threatening condition,and preventive measures are available through blood test screening or prophylactic therapy administration.The asse... Hepatitis B virus(HBV)reactivation(HBVr)represents a severe and potentially life-threatening condition,and preventive measures are available through blood test screening or prophylactic therapy administration.The assessment of HBVr traditionally considers factors such as HBV profile,including hepatitis B surface antigen(HBsAg)and antibody to hepatitis B core antigen,along with type of medication(chemotherapy;immunomodulants).Nevertheless,consideration of possible patient’s underlying tumor and the specific malignancy type(solid or hematologic)plays a crucial role and needs to be assessed for decision-making process. 展开更多
关键词 Chronic hepatitis B REACTIVATION Nucleoside analogue Tyrosine kinase inhibitors Onco-hematology
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影像RTK与无人机相结合的融合建模在历史建筑测绘中的应用 被引量:2
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作者 李平山 《测绘与空间地理信息》 2024年第2期170-172,176,共4页
提出了一种影像RTK、无人机相结合的融合建模方法。本文以福建省泉州市南安某历史建筑测绘为案例,利用影像RTK和无人机在拍摄角度、位置上的天然互补,将两者的空三计算结果XML文件进行组合和模型重建,从效果对比、精度验证等方面做了分... 提出了一种影像RTK、无人机相结合的融合建模方法。本文以福建省泉州市南安某历史建筑测绘为案例,利用影像RTK和无人机在拍摄角度、位置上的天然互补,将两者的空三计算结果XML文件进行组合和模型重建,从效果对比、精度验证等方面做了分析。研究表明:该方法能满足历史建筑三维建模的完整度和精细度要求,且成果多样化,具有较高的技术借鉴和推广价值。 展开更多
关键词 影像rtk 无人机 摄影测量 融合建模 建筑测绘
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GPT3模型对大高差中长距离RTK的影响分析
14
作者 谭龙 舒宝 +3 位作者 王利 李新瑞 周稳星 李博 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期79-89,共11页
对流层延迟是大高差环境下实时动态定位(RTK)的主要误差源,严重影响了RTK的定位精度。为有效抑制大高差环境下对流层延迟对RTK定位的不利影响,提出提升RTK定位性能的合理方案。本文以香港连续运行卫星定位服务综合系统(CORS)站为例,评... 对流层延迟是大高差环境下实时动态定位(RTK)的主要误差源,严重影响了RTK的定位精度。为有效抑制大高差环境下对流层延迟对RTK定位的不利影响,提出提升RTK定位性能的合理方案。本文以香港连续运行卫星定位服务综合系统(CORS)站为例,评估了第三代全球气压气温模型(GPT3)在不同季节不同高差基线的对流层模型精度,并在此基础上对比分析了引入GPT3模型约束前后的中长距离RTK的定位性能。结果表明:香港地区19~34 km中长基线相对对流层总延迟的量级在厘米级到分米级,严重影响RTK定位结果。GPT3模型在香港地区的误差在±1 cm之间,可以作为先验对流层信息进行约束。加入GPT3模型的约束后,四条基线的BDS和BDS/GPS组合的RTK定位U分量的精度均有显著提升,BDS提升了35.1%、32.7%、32.3%和56.9%,BDS/GPS提升了29.1%、26.1%、31.2%和63.3%;四条基线的单BDS模糊度固定率分别提升了5.7%、2.6%、6.4%和4.5%,而BDS/GPS组合基本没有影响。此外,先验方差的取值对大高差基线有一定影响,在对流层活跃的月份须根据统计的大气建模误差及时更新先验方差。 展开更多
关键词 大高差 实时动态定位(rtk) 对流层延迟 第三代全球气压和温度模型(GPT3)
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三维激光扫描仪与RTK技术在矿山综合测绘及数据集成中的联合应用 被引量:1
15
作者 张晓铭 《科技创新与应用》 2024年第5期189-192,共4页
该文详细探讨三维激光扫描仪与RTK技术在矿山测绘和数据集成中的联合应用。分析当前矿山测绘的现状和挑战,以及现有的测绘方法和技术的优点及局限性。详细介绍三维激光扫描仪和RTK技术的工作原理,以及它们在矿山测绘中的应用实例和优点... 该文详细探讨三维激光扫描仪与RTK技术在矿山测绘和数据集成中的联合应用。分析当前矿山测绘的现状和挑战,以及现有的测绘方法和技术的优点及局限性。详细介绍三维激光扫描仪和RTK技术的工作原理,以及它们在矿山测绘中的应用实例和优点。探讨这2种技术的联合应用,包括其理论基础、实际案例和可能出现的问题。讨论这2种技术在数据集成中的作用,以及数据集成的实际案例和效果评估。 展开更多
关键词 三维激光扫描仪 rtk技术 矿山测绘 数据集成 联合应用
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格网化网络RTK地域性精度解算
16
作者 李雪晴 陈明剑 《全球定位系统》 CSCD 2024年第1期108-113,共6页
为提高格网化网络实时动态(real-time kinematic,RTK)差分服务性能、消除地形对定位精度的影响,以格网化网络RTK差分技术为基础,推导了存在地形高差的格网RTK定位误差模型,选用平原、过渡区、山区三个区域进行不同密度划分的格网RTK定... 为提高格网化网络实时动态(real-time kinematic,RTK)差分服务性能、消除地形对定位精度的影响,以格网化网络RTK差分技术为基础,推导了存在地形高差的格网RTK定位误差模型,选用平原、过渡区、山区三个区域进行不同密度划分的格网RTK定位实验,分析确定不同地形的格网划分密度标准.结果表明:格网密度越大,格网RTK定位精度越高.而在相同格网密度下,受地形高差影响,平原、过渡区、山区定位精度逐级降低.在平原、过渡区以及山区分别选用9′×9′、6′×6′、3′×3′格网时能够达到1 cm定位精度,可为设定格网划分准则提供相应的依据. 展开更多
关键词 网络实时动态差分(rtk) 格网化 虚拟参考站(VRS) 格网密度 高精度定位服务
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基于平面特征的LIO增强GNSS RTK定位性能研究
17
作者 孙之远 李星星 +1 位作者 汪世文 李圣雨 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期12-20,共9页
针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激... 针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激光雷达(LiDAR)平面特征的关联;并将RTK与LIO在位置域层面直接融合;最后在开阔环境和城市环境中进行实验。结果表明,RTK/惯性导航系统(INS)/LiDAR组合系统能够在GNSS挑战环境中达到分米级精度;同时,在LiDAR平面特征的约束下,该方法速度和姿态的估计性能也可得到改善。 展开更多
关键词 多传感器融合 实时动态差分定位技术(rtk) 激光雷达(LiDAR) 雷达惯性里程计(LIO) 惯性导航系统(INS)
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Hepatic arterial infusion chemotherapy with anti-angiogenesis agents and immune checkpoint inhibitors for unresectable hepatocellular carcinoma and meta-analysis 被引量:4
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作者 Yu-Zhe Cao Guang-Lei Zheng +4 位作者 Tian-Qi Zhang Hong-Yan Shao Jia-Yu Pan Zi-Lin Huang Meng-Xuan Zuo 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS 2024年第4期318-331,共14页
BACKGROUND Hepatic arterial infusion chemotherapy(HAIC)has been proven to be an ideal choice for treating unresectable hepatocellular carcinoma(uHCC).HAIC-based treatment showed great potential for treating uHCC.Howev... BACKGROUND Hepatic arterial infusion chemotherapy(HAIC)has been proven to be an ideal choice for treating unresectable hepatocellular carcinoma(uHCC).HAIC-based treatment showed great potential for treating uHCC.However,large-scale studies on HAIC-based treatments and meta-analyses of first-line treatments for uHCC are lacking.AIM To investigate better first-line treatment options for uHCC and to assess the safety and efficacy of HAIC combined with angiogenesis inhibitors,programmed cell death of protein 1(PD-1)and its ligand(PD-L1)blockers(triple therapy)under real-world conditions.METHODS Several electronic databases were searched to identify eligible randomized controlled trials for this meta-analysis.Study-level pooled analyses of hazard ratios(HRs)and odds ratios(ORs)were performed.This was a retrospective single-center study involving 442 patients with uHCC who received triple therapy or angiogenesis inhibitors plus PD-1/PD-L1 blockades(AIPB)at Sun Yat-sen University Cancer Center from January 2018 to April 2023.Propensity score matching(PSM)was performed to balance the bias between the groups.The Kaplan-Meier method and cox regression were used to analyse the survival data,and the log-rank test was used to compare the suvival time between the groups.RESULTS A total of 13 randomized controlled trials were included.HAIC alone and in combination with sorafenib were found to be effective treatments(P values for ORs:HAIC,0.95;for HRs:HAIC+sorafenib,0.04).After PSM,176 HCC patients were included in the analysis.The triple therapy group(n=88)had a longer median overall survival than the AIPB group(n=88)(31.6 months vs 14.6 months,P<0.001)and a greater incidence of adverse events(94.3%vs 75.4%,P<0.001).CONCLUSION This meta-analysis suggests that HAIC-based treatments are likely to be the best choice for uHCC.Our findings confirm that triple therapy is more effective for uHCC patients than AIPB. 展开更多
关键词 Unresectable hepatocellular carcinoma Hepatic arterial infusion chemotherapy Angiogenesis inhibitors Programmed cell death protein 1 Programmed death ligand 1
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基于GNSS-RTK定位的无人机L波段探空系统标定方法
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作者 冉峰 赵浩阳 +2 位作者 叶飞 沈俊佑 许海军 《气象研究与应用》 2024年第2期45-49,共5页
随着我国北斗卫星导航探空观测系统升级换代工作逐步推进,降低L波段探空系统测风数据差异的需求尤为迫切。利用无人机GNSS-RTK定位信息研究新的标定方法,相较传统标定手段,避免人为因素干扰、极大的降低测量误差,新的标定方法更加科学有... 随着我国北斗卫星导航探空观测系统升级换代工作逐步推进,降低L波段探空系统测风数据差异的需求尤为迫切。利用无人机GNSS-RTK定位信息研究新的标定方法,相较传统标定手段,避免人为因素干扰、极大的降低测量误差,新的标定方法更加科学有效,对保证测风数据的有效性,提高高空气象观测数据质量具有重要应用意义。 展开更多
关键词 L波段探空系统 GNSS-rtk 北斗卫星导航探空观测系统 标定方法 无人机 网络rtk
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基于GNSS-RTK水田平地机的设计与试验
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作者 廖龙祥 陈学海 杨光友 《农机化研究》 北大核心 2024年第7期131-135,140,共6页
设计了一种基于GNSS-RTK的水田平地机,并根据水田平整作业要求,设计了水田平地机的机械结构、液压及控制系统。控制系统基于GNSS-RTK卫星定位技术,采用Cortex M3系列控制器及RT-Thread嵌入式实时操作系统完成了平地铲高程的高精度检测,... 设计了一种基于GNSS-RTK的水田平地机,并根据水田平整作业要求,设计了水田平地机的机械结构、液压及控制系统。控制系统基于GNSS-RTK卫星定位技术,采用Cortex M3系列控制器及RT-Thread嵌入式实时操作系统完成了平地铲高程的高精度检测,实现了平地铲高度的自动调节。田间试验结果表明:平地机机构设计合理,控制系统运行稳定可靠,平整精度满足要求。研究结果对水田平地机的设计具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 平地机 水田 GNSS-rtk RT-THREAD
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