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基于平面特征的LIO增强GNSS RTK定位性能研究
1
作者
孙之远
李星星
+1 位作者
汪世文
李圣雨
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024年第1期12-20,共9页
针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激...
针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激光雷达(LiDAR)平面特征的关联;并将RTK与LIO在位置域层面直接融合;最后在开阔环境和城市环境中进行实验。结果表明,RTK/惯性导航系统(INS)/LiDAR组合系统能够在GNSS挑战环境中达到分米级精度;同时,在LiDAR平面特征的约束下,该方法速度和姿态的估计性能也可得到改善。
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关键词
多传感器融合
实时动态
差分
定位
技术
(
rtk
)
激光雷达(LiDAR)
雷达惯性里程计(LIO)
惯性导航系统(INS)
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职称材料
基于视场角原理的淤地坝技术指标测量方法
2
作者
杨翔惟
金美君
+4 位作者
罗珂
马晨
王康
田园盛
张平
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2023年第10期123-128,共6页
淤地坝是黄土高原治理水土流失的一项重要措施,研究淤地坝技术指标高效精准的测量方法,掌握其复杂运行环境下技术参数的变化情况,为淤地坝稳定性动态评估、运行管理提供技术数据。本文基于视场角原理,构建淤地坝长度、面积、高度和坡度...
淤地坝是黄土高原治理水土流失的一项重要措施,研究淤地坝技术指标高效精准的测量方法,掌握其复杂运行环境下技术参数的变化情况,为淤地坝稳定性动态评估、运行管理提供技术数据。本文基于视场角原理,构建淤地坝长度、面积、高度和坡度4类数学几何模型,并设计特征图像采集与筛选、特征目标解译与数据提取方案,开展了淤地坝技术指标的实例测量研究。本文构建的测量方法最大误差为-3.48%,不同类型指标测量精度存在差异,坝顶长、坝顶宽、输水涵管和淤积高程测量误差相对最小,平均误差在1%以下;溢洪道、明渠等指标平均误差在2%以下;坝高、淤地面积及坝坡比等指标平均误差在3.5%以下。本文提出的淤地坝技术指标测量方法设计合理,测量误差较小,具备高效、精准的测量特点。
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关键词
淤地坝
视场角
rtk差分技术
数学几何模型
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职称材料
BDS-2/BDS-3组合长基线三频RTK算法
3
作者
蔡巍
陈明剑
+3 位作者
王洋
邓垦
施星宇
吕葳
《导航定位学报》
CSCD
2023年第6期142-148,共7页
针对在长基线动态实时差分定位技术(RTK)中,由于整周模糊度容易受到大气延迟误差的影响,导致其固定率偏低,从而影响定位精度的问题,提出一种基于北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2)和北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)组合的长基...
针对在长基线动态实时差分定位技术(RTK)中,由于整周模糊度容易受到大气延迟误差的影响,导致其固定率偏低,从而影响定位精度的问题,提出一种基于北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2)和北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)组合的长基线定位方法:组合方法中BDS-2采用B1I、B2I和B3I 3种信号,BDS-3采用B1I、B2b和B3I 3种信号,充分利用三频中存在电离层延迟极小且具有整数特性的组合,同时考虑对流层延迟的影响,建立基于弱电离层组合的几何相关中长基线解算模型,并利用卡尔曼(Kalman)模型对天顶对流层延迟误差、三维坐标和弱电离层组合模糊度进行参数估计;再结合部分模糊度固定方法加快模糊度搜索效率,最终实现长基线RTK定位。实验结果表明,该方法能够在长基线下基本实现单历元模糊度固定,定位结果与流动站真值之间的定位偏差可达到厘米级。
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关键词
动态实时
差分
定位
技术
(
rtk
)
北斗卫星导航系统(BDS)
三频观测值
整周模糊度
卡尔曼滤波
最小二乘模糊度降相关平差(LAMBDA)
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职称材料
基于GPS和惯性导航的主动安全试验装置
4
作者
杨新鹏
肖广宇
+2 位作者
张帅
蒋熊力忍
刘汉渝
《汽车实用技术》
2023年第3期122-125,共4页
为满足汽车主动安全测试标准中自动紧急制动(AEB)的测试需求,文章论述了一种基于全球定位系统(GPS)和惯性导航装置的主动安全试验装置。该试验装置主要包括自动驾驶机器人、可导航移动平台、实时动态(RTK)基站以及上位机(PC)控制系统。...
为满足汽车主动安全测试标准中自动紧急制动(AEB)的测试需求,文章论述了一种基于全球定位系统(GPS)和惯性导航装置的主动安全试验装置。该试验装置主要包括自动驾驶机器人、可导航移动平台、实时动态(RTK)基站以及上位机(PC)控制系统。上位机控制系统的软件可以根据《中国新车评价规程》(C-NCAP)中的场景需求设置不同的试验方案,驱动测试车辆和可导航移动平台按照规定的路线和速度移动,并且测试车辆的中驾驶机器人可以和可导航移动平台实现数据及信号的互联互通。该试验装置可以用于C-NCAP的AEB中的车辆追尾(CCR)测试,根据试验结果,此装置在汽车主动安全测试中具有较强的实际应用价值。
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关键词
GPS导航
惯性导航
rtk差分技术
AEB试验装置
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职称材料
题名
基于平面特征的LIO增强GNSS RTK定位性能研究
1
作者
孙之远
李星星
汪世文
李圣雨
机构
武汉大学测绘学院
出处
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024年第1期12-20,共9页
基金
国家重点研发计划项目(2021YFB2501102)。
文摘
针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激光雷达(LiDAR)平面特征的关联;并将RTK与LIO在位置域层面直接融合;最后在开阔环境和城市环境中进行实验。结果表明,RTK/惯性导航系统(INS)/LiDAR组合系统能够在GNSS挑战环境中达到分米级精度;同时,在LiDAR平面特征的约束下,该方法速度和姿态的估计性能也可得到改善。
关键词
多传感器融合
实时动态
差分
定位
技术
(
rtk
)
激光雷达(LiDAR)
雷达惯性里程计(LIO)
惯性导航系统(INS)
Keywords
multi-sensor fusion
real-time kinematic(
rtk
)
light detection and ranging(LiDAR)
LiDAR inertial odometry(LIO)
inertial navigation system(INS)
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
基于视场角原理的淤地坝技术指标测量方法
2
作者
杨翔惟
金美君
罗珂
马晨
王康
田园盛
张平
机构
黄河水利委员会晋陕蒙接壤地区水土保持监督局
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2023年第10期123-128,共6页
基金
国家自然科学基金地区基金项目(42167048)。
文摘
淤地坝是黄土高原治理水土流失的一项重要措施,研究淤地坝技术指标高效精准的测量方法,掌握其复杂运行环境下技术参数的变化情况,为淤地坝稳定性动态评估、运行管理提供技术数据。本文基于视场角原理,构建淤地坝长度、面积、高度和坡度4类数学几何模型,并设计特征图像采集与筛选、特征目标解译与数据提取方案,开展了淤地坝技术指标的实例测量研究。本文构建的测量方法最大误差为-3.48%,不同类型指标测量精度存在差异,坝顶长、坝顶宽、输水涵管和淤积高程测量误差相对最小,平均误差在1%以下;溢洪道、明渠等指标平均误差在2%以下;坝高、淤地面积及坝坡比等指标平均误差在3.5%以下。本文提出的淤地坝技术指标测量方法设计合理,测量误差较小,具备高效、精准的测量特点。
关键词
淤地坝
视场角
rtk差分技术
数学几何模型
Keywords
silt dam
field of view
rtk
differential technology
mathematical geometry model
分类号
P22 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
BDS-2/BDS-3组合长基线三频RTK算法
3
作者
蔡巍
陈明剑
王洋
邓垦
施星宇
吕葳
机构
信息工程大学地理空间信息学院
西安测绘总站
出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第6期142-148,共7页
文摘
针对在长基线动态实时差分定位技术(RTK)中,由于整周模糊度容易受到大气延迟误差的影响,导致其固定率偏低,从而影响定位精度的问题,提出一种基于北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2)和北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)组合的长基线定位方法:组合方法中BDS-2采用B1I、B2I和B3I 3种信号,BDS-3采用B1I、B2b和B3I 3种信号,充分利用三频中存在电离层延迟极小且具有整数特性的组合,同时考虑对流层延迟的影响,建立基于弱电离层组合的几何相关中长基线解算模型,并利用卡尔曼(Kalman)模型对天顶对流层延迟误差、三维坐标和弱电离层组合模糊度进行参数估计;再结合部分模糊度固定方法加快模糊度搜索效率,最终实现长基线RTK定位。实验结果表明,该方法能够在长基线下基本实现单历元模糊度固定,定位结果与流动站真值之间的定位偏差可达到厘米级。
关键词
动态实时
差分
定位
技术
(
rtk
)
北斗卫星导航系统(BDS)
三频观测值
整周模糊度
卡尔曼滤波
最小二乘模糊度降相关平差(LAMBDA)
Keywords
real-time kinematic(
rtk
)
BeiDou navigation satellite system(BDS)
three-frequency observations
integer ambiguity
Kalman filter
least-squares ambiguity decorrelation adjustment(LAMBDA)
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
基于GPS和惯性导航的主动安全试验装置
4
作者
杨新鹏
肖广宇
张帅
蒋熊力忍
刘汉渝
机构
中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
出处
《汽车实用技术》
2023年第3期122-125,共4页
文摘
为满足汽车主动安全测试标准中自动紧急制动(AEB)的测试需求,文章论述了一种基于全球定位系统(GPS)和惯性导航装置的主动安全试验装置。该试验装置主要包括自动驾驶机器人、可导航移动平台、实时动态(RTK)基站以及上位机(PC)控制系统。上位机控制系统的软件可以根据《中国新车评价规程》(C-NCAP)中的场景需求设置不同的试验方案,驱动测试车辆和可导航移动平台按照规定的路线和速度移动,并且测试车辆的中驾驶机器人可以和可导航移动平台实现数据及信号的互联互通。该试验装置可以用于C-NCAP的AEB中的车辆追尾(CCR)测试,根据试验结果,此装置在汽车主动安全测试中具有较强的实际应用价值。
关键词
GPS导航
惯性导航
rtk差分技术
AEB试验装置
Keywords
GPS navigation
Inertial navigation
rtk
differential technology
AEB test device
分类号
U463.5 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于平面特征的LIO增强GNSS RTK定位性能研究
孙之远
李星星
汪世文
李圣雨
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于视场角原理的淤地坝技术指标测量方法
杨翔惟
金美君
罗珂
马晨
王康
田园盛
张平
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
3
BDS-2/BDS-3组合长基线三频RTK算法
蔡巍
陈明剑
王洋
邓垦
施星宇
吕葳
《导航定位学报》
CSCD
2023
0
下载PDF
职称材料
4
基于GPS和惯性导航的主动安全试验装置
杨新鹏
肖广宇
张帅
蒋熊力忍
刘汉渝
《汽车实用技术》
2023
0
下载PDF
职称材料
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