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基于视觉临场感的机器人遥操作系统
被引量:
9
1
作者
徐旭明
叶榛
+1 位作者
陶品
王洋
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2000年第3期57-60,共4页
介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起 ,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统 ,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了PSD...
介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起 ,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统 ,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了PSD实时测量和位姿解算系统 ,实现了操作者的手部位姿的实时测量。深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法 ,并在原有PUMA56 0机器人的基础上改造了核心控制软件 ,实现了机器人对操作者手部运动的实时跟踪。最后完成的演示系统在遥操作性能上比传统的系统有了显著的提高。
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关键词
机器人
实时跟踪控制
视觉临场感
遥操作系统
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职称材料
题名
基于视觉临场感的机器人遥操作系统
被引量:
9
1
作者
徐旭明
叶榛
陶品
王洋
机构
清华大学计算机科学与技术系
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2000年第3期57-60,共4页
基金
863计划资助项目!( 863 5 12 0 4 0 3 )
文摘
介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统。该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起 ,显著地提高了遥操作系统的性能。系统自主研制了视觉临场感系统 ,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统。自主研制了PSD实时测量和位姿解算系统 ,实现了操作者的手部位姿的实时测量。深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法 ,并在原有PUMA56 0机器人的基础上改造了核心控制软件 ,实现了机器人对操作者手部运动的实时跟踪。最后完成的演示系统在遥操作性能上比传统的系统有了显著的提高。
关键词
机器人
实时跟踪控制
视觉临场感
遥操作系统
Keywords
real time track and control
,
position and attitude measurement
,
vision telepresence
,
robot teleoperation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉临场感的机器人遥操作系统
徐旭明
叶榛
陶品
王洋
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2000
9
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