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磁传感器辅助Reduced IMU/GPS可观测性研究
被引量:
1
1
作者
蔚科
张云睿
+1 位作者
张秋昭
余章俊
《河南理工大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022年第6期77-83,共7页
为解决Reduced IMU组合导航系统可观性差的问题,运用基本运动微分方程分析Re-duced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性,给出特定运动条件下部分参数不可估的原因。鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差强相关,提出将磁传感器新息更新值加入...
为解决Reduced IMU组合导航系统可观性差的问题,运用基本运动微分方程分析Re-duced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性,给出特定运动条件下部分参数不可估的原因。鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差强相关,提出将磁传感器新息更新值加入观测系数阵中,使航向角误差变为直接可测参数,并通过4组仿真试验定性、定量分析磁传感器辅助前后系统的可观测性。结果表明:不同运动条件下,采用磁传感器辅助前后Reduced IMU/GPS组合导航系统水平方向加速度计漂移误差均能快速收敛,引入磁传感器后,竖轴陀螺漂移误差可更快收敛至真值,竖轴陀螺漂移误差可观测度明显提升。
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关键词
reduced
imu
可观测性
谱条件数
磁传感器辅助
组合导航系统
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职称材料
题名
磁传感器辅助Reduced IMU/GPS可观测性研究
被引量:
1
1
作者
蔚科
张云睿
张秋昭
余章俊
机构
中国矿业大学环境与测绘学院
中国矿业大学江苏省资源环境信息工程重点实验室
出处
《河南理工大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022年第6期77-83,共7页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFE0119600)
江苏省资源环境信息工程重点实验室开放基金资助项目(JS201904)。
文摘
为解决Reduced IMU组合导航系统可观性差的问题,运用基本运动微分方程分析Re-duced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性,给出特定运动条件下部分参数不可估的原因。鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差强相关,提出将磁传感器新息更新值加入观测系数阵中,使航向角误差变为直接可测参数,并通过4组仿真试验定性、定量分析磁传感器辅助前后系统的可观测性。结果表明:不同运动条件下,采用磁传感器辅助前后Reduced IMU/GPS组合导航系统水平方向加速度计漂移误差均能快速收敛,引入磁传感器后,竖轴陀螺漂移误差可更快收敛至真值,竖轴陀螺漂移误差可观测度明显提升。
关键词
reduced
imu
可观测性
谱条件数
磁传感器辅助
组合导航系统
Keywords
reduced imu
observability
spectral condition
magnetometer aiding
integrated navigation system
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
磁传感器辅助Reduced IMU/GPS可观测性研究
蔚科
张云睿
张秋昭
余章俊
《河南理工大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022
1
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职称材料
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