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7自由度自动铺丝机器人参数化的自运动流形
被引量:
11
1
作者
葛新锋
赵东标
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第13期27-31,共5页
提出了一种分析冗余自由度机器人运动学逆解的自运动流形方法。对冗余自由度机器人工作空间中的点,根据关节空间流形和工作空间流形之间的映射关系,采用点的自然坐标作为独立的运动参数来分析冗余自由度机器人的自运动流形,然后把所提...
提出了一种分析冗余自由度机器人运动学逆解的自运动流形方法。对冗余自由度机器人工作空间中的点,根据关节空间流形和工作空间流形之间的映射关系,采用点的自然坐标作为独立的运动参数来分析冗余自由度机器人的自运动流形,然后把所提出的方法应用到7自由度自动铺丝机器人的自运动流形分析中,得出7自由度自动铺丝机器人的自运动流形。把采用参数化分析方法得到的7自由度自动铺丝机器人的自运动流形曲线和采用数值方法得到的自运动流形曲线进行对比,结果发现,采用参数化的分析方法得到的自运动流形曲线和采用数值方法得到的自运动流形曲线高度吻合,所以采用参数化的分析方法来求解冗余自由度机器人的自运动流形,是求解冗余自由度机器人运动学逆解的一种有效方法。
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关键词
冗余度机器人
参数化
自运动流形
铺丝
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职称材料
题名
7自由度自动铺丝机器人参数化的自运动流形
被引量:
11
1
作者
葛新锋
赵东标
机构
南京航空航天大学机电学院
许昌学院电气信息工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第13期27-31,共5页
基金
国家自然科学基金(51175261
51005122)
航空基金(ZE52049)资助项目
文摘
提出了一种分析冗余自由度机器人运动学逆解的自运动流形方法。对冗余自由度机器人工作空间中的点,根据关节空间流形和工作空间流形之间的映射关系,采用点的自然坐标作为独立的运动参数来分析冗余自由度机器人的自运动流形,然后把所提出的方法应用到7自由度自动铺丝机器人的自运动流形分析中,得出7自由度自动铺丝机器人的自运动流形。把采用参数化分析方法得到的7自由度自动铺丝机器人的自运动流形曲线和采用数值方法得到的自运动流形曲线进行对比,结果发现,采用参数化的分析方法得到的自运动流形曲线和采用数值方法得到的自运动流形曲线高度吻合,所以采用参数化的分析方法来求解冗余自由度机器人的自运动流形,是求解冗余自由度机器人运动学逆解的一种有效方法。
关键词
冗余度机器人
参数化
自运动流形
铺丝
Keywords
redundant robotic manipulator parameterization self-motion manifold fiber placement
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
7自由度自动铺丝机器人参数化的自运动流形
葛新锋
赵东标
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
11
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职称材料
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参考文献
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