机器人导航下行特发性脊柱侧弯头盆环置钉术后并发肠系膜上动脉综合征的护理

总结1例机器人导航下行特发性脊柱侧弯头盆环置钉术后并发肠系膜上动脉综合征的护理。护理要点:基于护理观察及完善检查,鉴别肠系膜上动脉综合征;阶梯性营养支持治疗;唤醒护理联合呼吸功能锻炼,有效改善呼吸功能;钉道护理预防感染,维持有效牵引;舒适化体位管理预防压力性损伤。经治疗与护理,患者牵引效果较好。

机器人辅助手术治疗脊柱骨折伴脊髓神经损伤的研究进展

脊柱骨折作为骨科常见创伤之一,多由直接或间接外力引起,主要累及脊柱和周围软组织。脊柱骨折后正常生理结构改变,常导致脊髓神经受损、受压,且由于椎管内含脆弱神经,解剖结构复杂,对于手术精准性要求较高。机器人手术系统拥有自由度较高的机械臂,术者可利用计算机实时导航跟踪、动态监测进针的精度与安全性,并能提高穿刺及置钉成功率,避免二次骨质破坏,减轻术者工作负荷。同时,机器人辅助治疗和康复方式在临床治疗中的应用,可为患者提供持续性神经治疗和康复,增加患者肌肉活动性,改善神经损伤情况,有利于患者肢体功能康复。本研究主要分析机器人辅助手术在脊柱骨折伴脊髓神经损伤中的应用,旨在为脊柱骨折伴脊髓神经损伤治疗提供指导。

3D打印个体化导板与机器人辅助在成人退变性脊柱侧凸椎弓根螺钉置钉中的应用比较

目的:比较3D打印个体化导板与机器人辅助置钉在成人退变性脊柱侧凸(adult degenerative scoliosis,ADS)矫形手术中的应用效果。方法:对2020年1月~2022年12月在本科室住院接受矫形手术治疗的18例ADS患者进行回顾性分析,其中男性3例,女性15例,年龄46~73岁,平均63.2±8.2岁。共置入椎弓根螺钉236枚,根据辅助置钉方式分为两组,3D打印个体化导板组(3D打印组,11例,置入142枚椎弓根螺钉)和机器人辅助组(机器人组,7例,置入94枚椎弓根螺钉)。术后均进行至少6个月随访。术前测量并比较顶椎旋转角、侧凸Cobb角;术后1周采用Gertzbein-Robbins分类标准对所有椎弓根螺钉进行判断分类,对比两组患者螺钉置入的准确性和满意度;分析比较两组患者的手术时间和并发症发生率。结果:3D打印组年龄(63.6±9.0岁)、性别(男/女:2/9)、平均置钉数量(12.91±3.83枚)、侧凸Cobb角(40.36°±11.82°)、顶椎旋转角(30.27°±7.25°)分别与机器人组[年龄(62.6±7.3岁)、性别(男/女:1/6)、平均置钉数量(13.43±3.60枚)、侧凸Cobb角(38.14°±12.84°)、顶椎旋转角(29.86°±9.65°)]比较,均无统计学意义(P>0.05)。机器人组较3D打印组手术时间长(354.29±53.73min vs.282.27±73.87min),差异有统计学意义(P<0.05)。置钉结果统计,3D打印组共置入142枚椎弓根螺钉,其中A类128枚,B类10枚,C类4枚;机器人组共置入椎弓根螺钉94枚,其中A类86枚,B类5枚,C类3枚;两组患者均未出现D、E两类;3D打印组置钉准确率(90.14%)及满意度(97.18%),分别与机器人组置钉准确率(91.49%)及满意度(96.81%)比较均无统计学差异(P>0.05)。并发症发生率,3D打印组(36.36%)与机器人组(57.14%)比较无显著差异(P>0.05)。结论:两种辅助置钉方式均可以协助脊柱外科医师进行ADS患者的精准置钉,但3D打印个体化导板置钉用时更短。

脊柱机器人辅助系统在MIS-TLIF手术中的临床应用价值

目的研究脊柱机器人辅助系统在微创经椎间孔椎间融合术(MIS-TLIF)中的临床应用价值。方法选取2019年3月至2022年11月收治的因腰椎退行性疾病而接受手术治疗的78例患者,根据不同手术方式分为传统MISTLIF组(A组,41例)与机器人MIS-TLIF组(B组,37例)。比较两组围手术期指标(术中出血量、手术时间、切口长度和透视次数),术后CT检查结果(螺钉置钉准确度、螺钉外展角),功能恢复情况:疼痛视觉模拟评分(VAS)、日本矫正外科学会(JOA)评分,以及围手术期并发症情况。结果B组的手术时间、术中出血量、透视次数均少于A组,切口长度短于A组(P<0.05)。A组植入164枚螺钉,B组植入148枚,B组可接受螺钉显著多于A组(P<0.05)。A组螺钉外展角为18.12°±7.50°,B组为23.56°±6.64°,B组外展角度大于A组(P<0.05)。术后1个月时,两组VAS评分均较术前下降,JOA评分上升(P<0.05),但两组间比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组均未发生血管、神经等严重并发症情况;A组3例定位错误、2例硬膜囊撕裂,经对应治疗均恢复;B组无早期并发症。B组早期并发症发生率低于A组(P<0.05)。结论脊柱机器人辅助系统能缩短MIS-TLIF手术时间、减少患者术中出血量,提高椎弓根螺钉置入的准确度,具有较高的临床应用价值。

脊柱手术机器人治疗脊柱疾病的研究发展趋势及热点剖析

背景:近年来在脊柱外科领域,手术机器人的应用已成为研究热点,但目前中国尚缺乏脊柱手术机器人的的文献可视化分析相关研究。目的:对脊柱手术机器人治疗脊柱疾病的研究热点进行文献可视化分析,以期为中国脊柱手术机器人的研究和发展提供有益的参考。方法:在Web of Science核心集数据库中检索脊柱手术机器人治疗脊柱疾病的相关文献,最终纳入900篇文献。采用VOSviewer 1.6.19软件对纳入文献的发文量、期刊、机构、国家、关键词、共被引文献和高被引文献进行可视化分析。结果与结论:(1)脊柱手术机器人治疗脊柱疾病研究领域的文献呈逐年上升趋势,尤其在2023年达到了发文量的高峰。美国、中国和德国是该领域的研究热点国家。中国国家自然科学基金是该领域的主要资助基金。(2)中国北京积水潭医院和美国特殊外科医院在该领域的研究具有较高的发文量。(3)《World Neurosurgery》《Spine》和《Operative Neurosurgery》是该领域的主要发文期刊。(4)关键词分析显示,研究主要集中在机器人辅助脊柱手术的准确性、微创手术、机器人脊柱手术和导航技术等方面。(5)文献共被引分析结果显示了机器人辅助技术在脊柱手术中具有显著优势,与传统手术相比,脊柱手术机器人如ROSA?Spine,ExcelsiusGPS,Mazor X及TiRobot等,具有高精度导航、精确椎弓根螺钉置入及实时反馈等优点,它们通过减少手术中X射线辐射暴露,降低患者并发症风险,提高手术成功率,显示出其在脊柱外科领域的应用前景。(6)尽管如此,相关技术的应用和精确度仍需不断积累经验以提高;机器人手术技术在降低手术辐射暴露和提高手术精度方面显示出成本效益,但还需深入探讨其在椎弓根螺钉置入过程中的精确度、手术时间影响及经济效益。(7)2021-2024年的高被引文献分析结果进一步显示,目前该领域最新研究热点主要集中在虚拟现实和增强现实技术的应用、机器人辅助椎弓根螺钉置入的准确性提升以及导航机器人脊柱手术平台的应用等。例如,通过创新技术如有机电化学神经元为脑机接口、假肢和智能软机器人技术提供了新的集成方案。同时,虚拟现实和增强现实技术在脊柱畸形矫正等领域展示了广泛应用前景。

机器人导航系统在脊柱内镜技术中的应用现状

脊柱外科手术的智能化和微创化是近几十年以来,国内外脊柱外科医生所不懈追求的目标,手术机器人(Surgical robot)被称为外科医生的第三只手,其精准性、灵活性、智能性、低辐射性,可以协助骨科医生更好地应用各种脊柱手术来治疗脊柱疾患。脊柱内镜技术(Spinal endoscope)以其微创性、快速恢复性,以及相比于传统手术更轻微的疼痛感以及更高的安全性,已经成为脊柱外科手术发展的大势所趋和主流方向。而手术机器人辅助与脊柱内镜技术更为成熟的临床结合会使脊柱外科手术更高效、安全、智能。本综述结合领域内过往研究以及文献,系统探讨骨科手术机器人(Orthopaedic surgery robot navigation)导航在脊柱内镜技术领域中的应用现状作一综述。

骨科机器人辅助微创减压治疗脊柱转移瘤的临床分析

目的探讨骨科机器人辅助微创减压治疗脊柱转移瘤的临床疗效。方法选择2020年1月~2022年7月该院手术治疗的67例脊柱转移瘤患者,所有患者均采用减压、内固定治疗,其中35例患者采用骨科机器人辅助手术,32例患者采用传统手术,分别设为机器人组以及常规组。比较两组患者围手术期相关指标、手术前后视觉模拟疼痛评分(visual analogue acale,VAS)、美国脊髓损伤协会(American spinal Injury association,ASIA)评级以及并发症发生情况。结果机器人组手术时间、出血量、住院时间、透视次数均显著低于常规组(P<0.05);两组术后VAS评分均显著低于术前,但机器人组术后1 d、3 d VAS评分显著低于常规组(P<0.05),两组术后7 d差异无统计学意义(P>0.05);两组术后3个月ASIA分级较术前均显著改善(P<0.05),但组间差异无统计学意义(P>0.05);机器人组并发症发生率显著低于常规组(P<0.05)。结论骨科机器人辅助微创减压治疗脊柱转移瘤,能够缩短手术时间、减轻手术创伤,促进术后早期康复,减轻术后疼痛症状,降低并发症发生率。

Renaissance脊柱机器人辅助手术系统在脊柱疾病中的应用

目的探讨Renaissance脊柱机器人辅助手术系统治疗脊柱疾病的安全性。方法回顾性分析2014年3月至2016年5月应用脊柱机器人辅助手术系统治疗的38例脊柱疾病患者资料。男20例，女18例；平均年龄42岁（12—69岁）；腰椎骨折10例，胸椎骨折8例，脊柱畸形20例。30例患者采用椎弓根螺钉置入（Ps组）治疗，8例患者采用椎体成形术（PV组）治疗。手术患者随机一侧采用机器人辅助技术（辅助组）治疗，另一侧采用传统技术（非辅助组）治疗，术后行胸腰椎正、侧位X线片及cT检查，Ps组参照Abul．Kasimhierarchy分级系统评估置入椎弓根螺钉的准确性。PV组评估穿刺骨道位置、穿刺所用时间及射线暴露时间。结果Ps组30例患者总共置入208枚椎弓根螺钉：腰椎120枚，辅助组优良率达95．0％（57／60），明显优于非辅助组80．0％（48／60），差异有统计学意义（P〈0．05）；胸椎88枚，辅助组优良率达95．5％（42／44），明显优于非辅助组77．3％（34／44），差异有统计学意义（P〈0．05）。PV组共8例患者24个穿刺骨道，各穿刺骨道均在椎弓根内，无一例出现骨水泥渗漏。辅助组、非辅助组穿刺所用时间平均分别为（5．5±1．4）、（17．8±7．5）min，射线暴露时间平均分别为（14．0±4．0）、（22．4±6．O）S，以上项目两组间比较差异均有统计学意义（P〈0．05）。结论Renms—sauce脊柱机器人辅助手术系统辅助脊柱椎弓根螺钉置入准确率高、安全、有效；机器人辅助经皮椎弓根穿刺椎体成形术手术时间短、射线暴露时间短，值得临床推广。

Renaissance机器人在青少年特发性脊柱侧凸中置钉失效分析及对策

目的回顾性分析采用Renaissance机器人系统治疗青少年特发性脊柱侧凸置钉失效原因,总结相关使用对策,加快手术进度及避免置钉差错出现。方法选择2017年9月至2019年9月采用后路椎弓根螺钉系统治疗的青少年特发性脊柱侧凸(AIS)患者189例,其中男72例,女117例。利用机器人软件系统进行术前手术规划,而后在术中辅助椎弓根螺钉置入,术后行CT扫描评估螺钉位置,记录椎弓根螺钉置入准确率及螺钉失效率。结果189例患者全部应用Renaissance机器人完成手术,共计划置入螺钉2996枚,因设备技术性原因无法注册螺钉12枚,机器人共植钉2984枚,椎弓根螺钉置入的准确率97.6%,机器人置钉失效率为3.5%。失效因素:(1)椎体标注错误;(2)椎板暴露不良;(3)出现“套管滑移”的问题;(4)操作平台倾斜。结论脊柱机器人仍是人工智能工具,应用中需要经验丰富的手术医师操作,以获得良好的治疗效果,但手术医师要充分理解其工作原理,熟知置钉风险因素,充分运用自身手术技巧,而不是完全依赖机器人才能安全完成手术。

Renaissance脊柱手术机器人在胸腰椎骨折中的临床应用

目的评价Renaissance脊柱手术机器人应用于胸腰椎骨折的有效性和安全性。方法前瞻性纳入2017年1月—2019年1月收治的胸腰椎骨折患者82例,按随机数字表法分为机器人组(Renaissance脊柱手术机器人辅助置钉,40例)和对照组(透视下徒手置钉,42例)。比较机器人组和对照组置钉准确率、一次性置钉成功率、完成置钉时间、椎体前缘穿透率,评价机器人组螺钉置入角度与术前规划的一致性。结果所有手术顺利完成。机器人组骨折椎体40个,置入螺钉240枚;对照组骨折椎体42个,置入螺钉252枚。机器人组和对照组置钉准确率分别为96.67%(232/240)和89.68%(226/252),一次性置钉成功率分别为98.33%(236/240)和91.67%(231/252),完成置钉时间分别为(15.22±5.64)min和(20.01±7.12)min,椎体前缘穿透率分别为0.83%(2/240)和6.75%(17/252),上述指标2组间比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。机器人组术前规划图像和术后横断面、矢状面CT扫描对比,椎弓根螺钉置入角度差异无统计学意义(P>0.05)。结论Renaissance脊柱手术机器人辅助椎弓根螺钉置入准确性高、置钉时间短、安全性高,置钉效果满意,是一种安全、有效、值得推广的新技术。

骨科机器人辅助置钉下全内镜化经椎间孔腰椎椎间融合术治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不稳

目的:探讨骨科机器人辅助置钉下全内镜化经椎间孔腰椎椎间融合术(transforaminal lumbar interbody fusion,TLIF)治疗腰椎间盘突出症伴腰椎不稳的安全性和有效性。方法:2021年10月至2023年3月收治26例单节段腰椎间盘突出症伴腰椎不稳患者,男14例,女12例,年龄47~73(58.5±8.1)岁,病程2~12(6.6±2.8)个月,手术节段L4,516例,L5S110例。采用骨科机器人辅助置钉下全内镜化TLIF治疗。观察记录手术时间、术中出血量、切口长度、术后引流量、术后下床活动时间、术后住院时间。观察比较术前、术后的椎间隙高度及腰椎前凸角。采用视觉模拟评分(visual analog scale,VAS)评价疼痛程度,Oswestry功能障碍指数(Oswestry disability index,ODI)评价临床疗效,Brantigan-Steffee标准评估椎间融合情况。结果:26例患者均顺利完成手术,手术时间105~109(150.8±24.1) min,术中失血量35~88(55.5±16.4) ml,切口长度1.4~3.5 (2.3±0.8) cm,术后引流量15~40(28.5±7.8) ml,术后下床活动时间15~30(22.8±4.5) h,术后住院时间3~7(4.2±1.3) d。26例患者术后获得随访,时间12~16(14.0±1.3)个月。VAS和ODI术后1周[2.96±0.72)分、(41.63±4.79)%]、术后12个月[1.27±0.60)分、(13.11±2.45)%]较术前[6.69±0.93)分、(59.12±5.92)%]改善(P<0.01);术后12个月椎间隙高度(11.95±1.47) mm和腰椎前凸角(57.46±7.59)°较术前[(6.67±1.20) mm、(44.08±7.79)。]改善(P<0.01)。术后12个月所有患者无椎弓根螺钉断裂及融合器的移位,椎间均成功融合。根据Brantigan-Steffee分级:D级17例,E级9例。结论:骨科机器人辅助置钉下全内镜化TLIF对于腰椎间盘突出症伴腰椎不稳患者,提高了手术的精准度和安全性,早期随访临床效果确切。

机器人辅助微创腰椎后路融合治疗腰椎退行性疾病

背景:微创手术目前发展迅速,机器人辅助下的微创经椎间孔腰椎椎间融合与机器人辅助下单边双通道内镜下微创腰椎融合是治疗腰椎退行性疾病的重要后路微创手术方法,但是何种术式更具有优势,值得探讨。目的:比较不同机器人辅助微创腰椎后路融合手术的临床疗效以及影像学检查,探讨机器人辅助微创腰椎后路融合技术在腰椎退行性疾病中的临床应用价值。方法:回顾分析2018年1月至2022年6月于四川省医学科学院·四川省人民医院骨科就诊的83例腰椎退行性疾病患者的临床资料,其中27例应用机器人辅助下微创经椎间孔腰椎椎间融合治疗(A组),30例应用机器人辅助单边双通道内镜下微创腰椎融合治疗(B组),另选择26例传统微创经椎间孔腰椎椎间融合患者作为对照组(C组)。3组患者的性别、年龄、体质量指数、手术节段分布及术前疼痛目测类比评分及Oswestry功能障碍指数等一般资料比较差异均无显著性意义(P>0.05)。比较3组患者手术时间、术中出血量、手术并发症、辐射次数、辐射剂量以及辐射时间。以Gertzbein-Robbins分级标准判断经皮螺钉的精度;评估手术后疼痛目测类比评分及Oswestry功能障碍指数;以Macnab标准评估手术方案的优良率。结果与结论:①A组手术时间短于B、C组(P<0.05),但是B组与C组之间差异无显著性意义(P>0.05);B组术中失血量明显少于A组,A组少于C组,差异均有显著性意义(P<0.05);②C组的辐照次数、辐照剂量及辐射时间明显高于A、B组(P<0.05);③3组患者术后疼痛目测类比评分及Oswestry功能障碍指数均较术前显著改善(P<0.05),但术后1 d及术后6个月,3组之间差异无显著性意义(P>0.05);④术后影像学检查显示,A、B组的置钉精度优于C组(P<0.05);⑤Macnab手术优良率在3组间差异无显著性意义(P>0.05);⑥在并发症上,3组之间差异无显著性意义(P>0.05);⑦结果说明机器人辅助下微创经椎间孔腰椎椎间融合、机器人辅助单边双通道内镜下微创腰椎融合都是治疗腰椎退行性疾病的有效方法;相较于传统微创经椎间孔腰椎椎间融合治疗,机器人辅助下的腰椎微创融合手术效率高,术中辐射更少,内固定精度更高,具有良好的临床应用价值。

骨科机器人辅助置钉在青少年特发性脊柱侧弯矫形中的应用

背景:青少年型特发性脊柱侧弯矫形术中置入椎弓根螺钉的难度大,研究表明机器人辅助青少年型特发性脊柱侧弯手术可提高椎弓根置钉的准确性、减少术中出血量。目的:探讨骨科天玑机器人在青少年特发性脊柱侧弯矫形术中辅助置钉的安全性及准确性。方法:回顾性分析2018年6月至2022年3月40例采用后入路椎弓根钉固定矫形术符合选择标准青少年特发性脊柱侧弯患者的临床资料。依据辅助设备的不同分为C形臂X射线配合天玑机器人辅助置钉组(机器人组18例)和单纯C形臂X射线辅助下徒手置钉组(徒手组22例)。比较两组患者围术期、随访时的各项指标及影像学资料,包括目测类比评分、日本骨科协会(JOA)评分、手术时间,术中出血量、术中透视次数、住院时间、脊柱矫正率、置钉准确率。结果与结论:(1)两组手术均顺利完成,术后平均随访(8.45±1.81)个月;(2)机器人组患者术中透视次数、术中出血量显著少于徒手组,手术时间长于徒手组,差异均有显著性意义(P<0.05);(3)与术前相比,两组末次随访时目测类比评分、JOA评分均明显改善(P<0.05);(4)术后影像学复查显示,两组患者术后主弯Cobb角均较术前明显减小(P<0.05);(5)机器人组置入306枚螺钉,置钉准确率为95.8%,其中A级螺钉置钉准确率为90.2%;徒手组置入354枚,置钉准确率为91.0%,其中A级螺钉置钉准确率为81.4%;两组之间置钉准确率比较差异有显著性意义(P<0.05),机器人组A级螺钉置入准确率明显高于徒手组(P<0.05);(6)与单纯X射线辅助下徒手置钉相比,天玑机器人辅助下椎弓根螺钉置入更加安全、准确。

术中标准化流程式护理在机器人辅助下青少年特发性脊柱侧弯手术中的应用

脊柱侧弯矫形术创伤性大、难度高,术中椎弓根螺钉位置偏内或过长可能引起并发症,如脊髓损伤、重要血管损伤,造成严重后果。[1-2]。随着计算机技术的发展,骨科机器人的应用能够提高置钉的准确性,降低手术并发症发生[3-4]。但机器人手术较常规手术步骤更多,需要手术护士熟练掌握机器人系统的摆位安装、专用器械的传递、突发情况的处理等[5]。目前机器人辅助脊柱侧弯手术的护理配合经验鲜有报道。因此,本研究探讨术中标准化流程式护理在机器人辅助下青少年特发性脊柱侧弯手术中的应用,现报道如下。

骨科机器人辅助与加速康复外科理念在脊柱微创手术中的应用进展

近年来,随着微创、精准医疗及加速康复外科(Enhanced Recovery After Surgery,ERAS)理念的普及,脊柱微创手术飞速发展。精准安全的椎弓根置钉直接影响到脊柱手术成败。传统徒手置钉的准确率不高,C臂透视时间长,多次反复穿刺易破坏椎体正常骨质。骨科机器人辅助脊柱手术拥有无限想象前景,不仅提高了椎弓根螺钉置入的精准度和手术安全性,也可以节省医师培训时间,缩短操作熟悉过程。同时,ERAS理念在脊柱微创手术的运用,能最大程度地降低围手术期相关并发症的发生几率,从而提高术后恢复率。骨科手术机器人的优势在于加快了患者围手术期的康复进程,与ERAS理念不谋而合,目前已经成为广大脊柱外科医师研究的热点。

机器人辅助置钉与椎弓根边界法置钉治疗胸腰椎骨折的疗效比较

目的比较机器人辅助置钉与椎弓根边界法置钉治疗单纯胸腰椎骨折的疗效。方法2021年1月—2021年10月,山东省文登整骨医院采用椎弓根钉棒内固定治疗无神经损伤的单纯胸腰椎骨折患者60例,其中30例采用椎弓根边界法置钉(边界组),30例采用机器人辅助置钉(机器人组)。记录手术时间、术中出血量、住院时间,记录术前、术后1周及术后1年的Oswestry功能障碍指数(ODI)和疼痛视觉模拟量表(VAS)评分,计算术前及术后1年伤椎前缘高度压缩比。在术后CT上评估螺钉位置准确率及有无近端关节侵扰。结果所有手术均顺利完成,所有患者随访12个月以上。机器人组手术时间长于边界组,差异有统计学意义(P<0.05);2组术中出血量、住院时间差异无统计学意义(P>0.05)。2组术后伤椎前缘高度压缩比、VAS评分及ODI差异均无统计学意义(P>0.05)。在螺钉位置准确率和近端关节侵扰方面,机器人组优于边界组,但差异无统计学意义(P>0.05)。结论边界法置钉可以提供与机器人辅助置钉相近的置钉准确率及临床疗效。

机器人辅助穿刺较徒手穿刺在脊柱内镜手术治疗中的优势分析

目的比较经皮机器人辅助穿刺定位法较徒手穿刺定位法在脊柱内镜手术治疗中的优势。方法回顾性分析2022年3月至2022年6月在北京清华长庚医院行经皮椎间孔镜下腰椎间盘髓核摘除术的62例患者,所纳入病例均为L_(4~5)单节段突出者,结合简氏技术(easy technique,Easy-T)操作定位法,均采取后外侧入路进行手术。随机分为两组,30例患者选择机器人辅助下穿刺定位(机器人组),其中男21例,女9例;年龄19~72岁,平均年龄(45.2±16.7)岁。另外32例选择经徒手穿刺定位(常规组),其中男17例,女15例;年龄23~68岁,平均年龄(47.6±19.5)岁。记录两组患者术中透视次数、出血量、手术时间及术前及术后1 d、1周、1个月、3个月的疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)、Oswestry功能障碍指数(oswestry disability index,ODI)、日本骨科协会(Japanese orthopaedic association,JOA)评分,记录术中、术后并发症情况。结果所有患者均顺利完成手术,随访时间3~6个月,平均随访时间(4.6±2.1)个月。机器人组患者术中透视次数、手术时间、出血时间均少于常规组,差异有统计学意义(P<0.05)。术后1 d、1周、1个月、3个月时,两组患者VAS评分、ODI评分、JOA评分均较术前改善,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者术前及术后1 d、1周、1个月、3个月VAS评分、JOA评分、ODI评分比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论两组患者术后均能获得长期满意的效果。但机器人辅助穿刺定位较徒手穿刺定位术中透视次数少、出血量少、手术操作时间短,且机器人辅助穿刺下无需术前影像学规划,能结合Easy-T定位法,穿刺目标靶点更加精准、理想,术中能保留更多健康组织,更加突出微创理念。

变刚度四足机器人的连续型仿生脊柱设计

为提高四足机器人面对广域地形环境的机动性和适应性,设计一种可变刚度的连续型仿生脊柱。采用金属构件作为脊柱的连接件和支撑件,模拟猎豹的脊柱骨架;使用钢丝绳传动作为主动力驱动,模拟生物肌肉纤维的发力;在脊柱板之间设置不同刚度的弹簧模拟肌腱的储能与释能功能。通过建立静力学模型研究负载及绳驱动拉力对脊柱的影响。研究结果表明:采用的连续型构型为四足机器人躯干在上下弯曲方向提供了灵活性,并使负载施加的力沿脊柱方向分散,减小脊柱的损耗;脊柱可以实现躯干部分整体弯曲与回复,最大弯曲角度达到25°。变力恒载实验中,0 kg和30 kg负载下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为2.71%和4.00%;恒力变载实验中,750 N和1400 N拉力下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为4.25%和2.79%。脊柱的响应频率可以达到1.62 Hz,变刚度试验测得的等效弯曲刚度范围为4.70~51.36 N/mm,最大负载为334.9 N,可以满足四足仿生机器人在广域地形的应用需求。

巡回护士掌握天玑机器人辅助脊柱手术设备操作技能的学习曲线

目的:探讨手术室巡回护士掌握天玑机器人辅助脊柱手术设备操作技能所需的最少操作例数,为制定配合此类手术护士的资格准入标准及技能培训提供依据。方法:9名手术室巡回护士以脊柱模具为工具独立进行机器人设备模拟操作,每人共计操作16例。记录其设备准备及导线连接耗时、图像采集及传输耗时、手术置钉规划耗时、机器人运行耗时4个评价指标,并使用累积和分析法分别绘制个体学习曲线与总体学习曲线。结果:个体学习曲线斜率开始降低的操作例数为3~11例,总体学习曲线斜率开始降低的操作例数为8例。4个操作阶段中学习曲线开始降低的例数分别为第5例、第8例、第11例、第3例。结论:巡回护士要掌握天玑机器人辅助脊柱手术的设备操作技能至少需要操作8例。其中,图像采集及传输部分与手术置钉规划部分是操作技能的难点,需要在今后的培训中引起重视。

天玑机器人辅助置钉在青少年脊柱侧弯矫形手术中的应用

青少年特发性脊柱侧弯(AIS)指发生于青春发育期前后脊柱冠状面上存在Cobb角>10°的脊柱畸形,是最为常见的脊柱侧凸类型,全球发病率约为2%~4%[1-2]。后路椎弓根螺钉固定术是目前AIS矫形手术最常用的内固定方式,具有良好的矫正率及较低的并发症发生率[3]。但青少年椎弓根直径较细.