空间大行程套筒竹节式升降机构的设计研究

针对目前轨道悬挂式巡检机器人升降机构稳定性差、行程小的不足,设计了一种空间大行程套筒竹节式升降机构。结合工作现场的实际需求,给出了空间大行程套筒竹节式升降机构具体的结构设计和驱动控制方案。样机试制和试验结果表明,所设计升降机构运动平稳、震动小,能够满足废弃物处理现场巡检的需求。

巡飞弹集群协同路径规划方法研究

针对传统启发式算法难以从大样本地形数据中及时提取经验模型的问题,提出了一种基于注意力强化学习的多巡飞弹协同路径规划方法。该协同优化方法综合考虑了生存概率、路径长度、负载平衡和耐力约束等影响因素。注意力神经网络被用来生成巡飞弹的协同侦察策略,并对大量的模拟数据进行测试,利用REINFORCE算法对注意力网络进行优化。实验结果表明,所提出的方法能有效解决实时性要求高的多巡飞弹路径规划问题,且求解时间小于传统算法。

基于逐像素自适应对抗网络的电力巡检图像增强方法

针对电力智能巡检中图像细节丢失、边缘模糊,导致目标检测、识别错误的问题,提出一种基于逐像素自适应对抗网络(per-pixel self-paced adversarial network,PSPA)的超分辨率方法。该方法以生成对抗网络为基础,加入多重注意力机制,并通过逐像素比对的方式还原细节纹理。实验结果表明,该方法生成的超分图像不仅在人眼主观体验上优于现有算法,而且在电力设备巡检数据集测试中峰值信噪比和结构相似性指标对比其他最优结果分别提高了6.2和0.0993。对还原后的超分辨率图像使用Yolov3网络在无人机输电线路绝缘子数据集和电力施工安全帽佩戴数据集上进行目标检测,不仅能够降低漏检率,而且能够将检测置信度提高到接近原始高清图像的结果。

计算机数据采集能量方程实验的研究

在进行流体力学能量方程实验时,运用SWP-D80巡检仪接收传感器的信号,采集转换后传送到计算机上,在计算机上保存实验数据,绘出能量方程的总水头线和测压管水头线.通过实验,表明了采用巡检仪进行实验不仅可以节省大量的实验时间,而且具有较高的先进性和准确性.同时,运用计算机绘制出水头线,使图形结果一目了然.

煤矿井下综采工作面巡查机器人磁迹导航的研究

提出了一种煤矿井下综采工作面自主移动巡查机器人磁迹导航方案;通过实验确定了该机器人的磁轨材料和磁传感器分别为条状强磁磁铁和MS-324型干簧管,以轮式机器人采集煤矿井下图像信息为例,确定了干簧管在机器人上的安装位置及工作过程。实验结果表明,该机器人在中间2个干簧管之间的距离为40 mm时能稳定行走。

构建巡视巡察上下联动的体制机制

构建巡视巡察上下联动的体制机制是管党治党的重要抓手,对于实现党内监督全覆盖、提升监督效能、深入开展反腐败斗争、夯实党的执政基础,具有重大的现实意义。党的十八大特别是十九大以来,全国各地在织密巡视巡察上下联动监督网的实践过程中,形成了一些可复制的、具有指导作用的体制机制。但总体而言,当前巡视巡察上下联动的体制机制还存在领导体制尚未真正建立,党的领导虚化、弱化,某些机制尚不健全以及机制的科学性有待提高等问题。新形势下推动全面从严治党向纵深发展,需要积极构建中央统一领导、地方分级负责的巡视巡察上下联动领导体制,进一步完善各项机制,努力提高巡察上下联动机制的科学化水平。

融合信誉评估与巡查机制的WSN能量高效安全成簇算法

无线传感网(Wireless Sensor Network,WSN)因节点众多、通信开放、资源有限,且通常部署在无人值守区域,表现出明显的安全脆弱性。提出了基于具有能量高效特征巡查机制的WSN安全应对模式,设计了一种融合信誉评估与巡查机制的WSN安全成簇算法:首先构建簇化层次式网络模型,基于节点的剩余能量和簇质心距离选取簇头节点,提升节点能量消耗的均衡性;并建立节点信誉评估模型,通过巡查机制随机检测节点的通信行为,基于节点行为对信息安全的威胁程度,利用指数函数计算并及时更新节点的信誉值,放大性地惩罚节点的异常行为,有助于节能和快速发现恶意节点。仿真测试结果表明,算法能够均衡传感器节点的能量消耗,在不明显缩短网络生命周期的情况下,对无线传感网中恶意节点具有较高的检测速率和97%的检测率。

综采巡检机器人关键技术研究

智能化综采工作面安装了大量固定传感器,但依然存在监控盲区和监控滞后的问题。引入巡检机器人技术,对综采工作面的全覆盖和实时监控,是智能化开采的必要技术手段。从国家宏观政策和智能开采技术2个层面,分析了智能开采对综采巡检机器人的迫切需求,根据综采工作面巡检机器人的发展现状,总结了综采工作面应用机器人需要解决的柔性轨道、移动通信无缝漫游、远程控制和自主操作等技术难题。通过研究用于综采巡检机器人的跨式柔性轨道、行走控制、移动通信、移动精确定位、惯性导航、动态图像采集和控制采煤机调高等7项关键技术,提出了建立巡检机器人的感知理论技术装备体系、研究井下机器人动力供应技术、建立高性能的无缝漫游移动通信系统、开发超高清热成像和毫米波对综采生产时的三维实景呈现技术、研制集成视觉雷达和煤层探测的超前探测机载装置等5个重点研究方向。在薄煤层综采工作面进行了工业试验,研制的巡检机器人搭载三维激光雷达和惯性导航系统,沿采煤机电缆槽上铺设的轨道边行走边检测,达到了60 m/min的最大巡检速度,实现了双频WiFi零切换的无缝漫游高速通信,根据机载激光雷达扫描和惯性导航系统建立了综采工作面三维截割地质模型,进行了巡检模式下的智能割煤工艺试验,工作面直线度检测和找直偏差不超过150 mm,验证了巡检机器人能够为智能开采提供安全、高效的技术保障。

建筑基坑周边环境巡视监测与风险源识别研究

目前软土地区地下空间开发中建筑基坑工程规模及难度不断提升,基坑设计和施工风险也越来越高。在信息化施工监测与预测预报方面,变形监测实施和定量分析已取得较多成果,但目前存在周边环境巡视监测手段偏少、风险源识别判断不足的情况。通过提出巡视监测具体技术方法与要点,综合采用多种无损检测设备,可有效提高变形巡视监测工作质量。对大量基坑工程实例巡视监测结果开展分析研究,归纳总结巡视监测风险源识别的临界值,组成合理的判断条件,同时建立黄色、橙色与红色的风险源识别预警处置机制,可快速圈定危险隐患点和切实提高风险源识别能力,充分发挥周边环境巡视监测指导基坑安全施工的作用。

浅析我国警察巡逻勤务机制的完善

在当前社会转型的背景下,我国的警察巡逻工作和巡警队伍建设取得了长足的发展,在维护社会安全与稳定方面发挥了十分重要的作用。但我国的警察巡逻勤务机制还存在着一些不容忽视的问题,如现有警力密度不够,难以形成有效控制;警力布局不合理,巡逻体系不严密;巡逻方式不完善,勤务制度不规范等。警察巡逻勤务机制需要从巡控网络建设、精确指导、巡逻警力和监督机制等方面进一步加以完善。

完善城市治安巡逻动态勤务机制若干问题的思考

近年来,随着人、财、物的大流动,社会治安形势发生了巨大变化,城市治安状况呈现出明显的动态化趋势。当前城市基层公安机关街面治安巡逻工作中存在的主要问题表现在认识上对巡逻工作的定位存在偏差,警力配备与所担负的过重工作任务不相适应,现有的勤务方式与实际工作任务不相适应,现有的装备保障难以适应现实工作的需要。我们应充分认识巡逻工作在服务民生方面的重要地位和作用,减负巡逻队"110"的接处警工作压力,结合本辖区特点,施行科学、合理、可操作的动态治安巡逻勤务模式,并对巡逻辅助力量开展必要的培训和有效的管理使用。

中国主导湄公河次区域国际公共产品供给的路径分析——以中老缅泰四国湄公河联合巡逻执法为例

中老缅泰四国湄公河联合巡逻执法自2011年12月起,至今已完成四十七次。四国联合巡逻执法是四国合作提供区域性国际公共产品的一种方式和机制,其收益——打击跨国有组织犯罪、保障贸易通道顺畅、维护区域和平与安全——具有非排他性和非竞争性,不仅区域内单个国家、公民团体或个人的安全,而且整个区域的安全都从中获益。然而,四国联合巡逻执法行动本身存在缺陷,主要是:执法行动的法律基础薄弱、执法行动中的成本分担问题、合作机制如何进一步深化、怎样与有关国际组织或区域外国家合作。中国作为本地区负责任的大国,可以通过提供区域性国际公共产品的方式与周边国家增加互信、提升自身国际形象和区域影响力。因此,中国应与老缅泰三国尽快签署《湄公河流域执法安全合作协定》;发挥四国联合巡逻执法实践的正外部性和示范作用,推动四国乃至区域内所有国家的全面合作;至少在经济合作领域,加强与区域外大国在湄公河地区的战略对话,处理好与相关国际组织和区域外众多公共产品供给者的关系。

巡视工作及其职能定位与工作机制

巡视制度自古有之,梳理中国巡视制度的历史轨迹,回顾当代中国巡视工作的制度化进程,概述当前巡视工作的战略设计,阐述新形势下巡视工作的职能定位和工作机制。中国共产党巡视工作的实践和党中央对新形势下巡视工作的新要求表明,巡视制度是一种反馈机制,是一种震慑机制,是一种沟通机制,是了解干部的重要途径,是民主进程的助推力量。

河长制河湖管护巡查轨迹自动检测方法研究

为了充分发挥"河长制"在保护生态环境中的积极实践作用,确保河长制工作在基层形成常态化机制,避免河湖管护工作流于形式,针对目前河长制河湖管护巡查中存在的难以对基层巡查人员科学、准确地考核与监管问题,从自动化检测的角度探讨了一种基于GIS、GPS、移动互联、移动终端、可视化等技术的巡查轨迹自动检测方法.此方法对于节约人力成本、减少财政支出、提升河道管理水平、确保河长制工作的顺利开展具有重要意义,目前已成功应用于江西省河长制信息化试点项目中,该方法同时适用于汛期巡查、水利工程安全巡查等相关巡查工作中,具有普遍适用性.

对“网格化”巡逻勤务机制深度改革的调研和评估

“网格化”街面动态巡逻勤务机制自推行以来,取得了初步成效,已成为上海推行现代警务机制的成功典范,但仍存在一些制约改革深化的瓶颈因素。因此,我们必须客观分析原因,积极进行调研和试点,继续深化巡逻勤务机制改革,以不断提升巡逻机制的实效。

论湄公河流域执法安全合作机制建设与中国应对

湄公河案件发生之后，中老缅泰四国举行了湄公河执法安全合作会议，先后通过了《湄公河流域执法安全合作会议纪要》和《中老缅泰湄公河联合巡逻执法部长级会议联合声明》两份重要的国际文件，正式提出建立湄公河流域执法安全合作机制。然而，这两份国际法律文件无论在各国的权利义务的分配，还是机构设置方面都没有详尽的规定。中国应采取相应措施促进湄公河流域执法安全合作机制的建设和完善。

基于知识的线路巡检计划层次推理技术研究

提出了一种基于知识规则的巡检计划生成方法。利用知识系统原理,对巡检专家知识进行分层描述,建立巡检知识库;基于巡检知识的层次描述,提出巡检计划的层次推理方法;在层次推理机制的控制下,使用巡检知识对巡检历史数据进行动态解释,形成巡检决策,并自动生成巡检计划。该方法在实际中得到了应用,并取得了较好的效果。

高职院校“纪巡审”贯通联动监督机制优化研究

纪检监察、巡察、审计监督是党和国家监督体系的重要组成部分。在全面从严治党的背景下,高职院校“纪巡审”贯通联动实现了纪检监察工作的权威性、巡察工作的政治性和审计工作的专业性三者有机结合,形成了更加有效的监督体系。“纪巡审”各部门有其明确的职责和紧密的内在联系,加强“纪巡审”联动十分必要。目前,高职院校“纪巡审”联动机制存在协调机制不够健全、信息共享不够到位、职能边界不够清晰等问题,要推进纪检监察、巡察、审计监督联动,就要建立多维度的贯通联动机制、多方位的资源共享机制和职责明晰的监督机制,将监督制度优势转化为治理效能。

基于注意力机制的铁路巡检视频场景分类方法研究

接触网安全巡检装置拍摄的视频包含各种不同且复杂的场景,如何在整段视频中有效、准确、快速地挑选出重要场景以方便工作人员进行后续监测,是一个值得研究的课题。针对该课题,提出一种基于注意力机制的铁路巡检视频场景分类方法。首先利用Inception-v3网络对视频帧图像进行特征提取;然后在双向GRU神经网络对视频帧序列的特征进行建模时,引入注意力机制为提取的视频帧特征信息分配相应的权重以代表其特征的重要程度;最后将包含有帧与周围帧之间联系的特征信息放入分类器进行巡检视频的场景分类。应用该方法对成渝客专下行线路的巡检视频进行实验,结果显示,本模型的准确率为95.2%,召回率为97.5%,F值为0.962。实验结果证明了本文方法对视频场景分类的有效性。

高压线巡检机器人被动式越障盘的设计与力学分析

根据国内外高压线巡检机器人的研究现状,提出一种新型的高压线巡检机器人被动式越障盘,其结构紧凑,越障过程稳定可靠,依靠越障盘曲面与障碍物曲面之间的相对关系进行越障,其中确定机器人越障盘能否有足够动力越过障碍物是研究的关键。通过对防振锤的分析,结合高压线的特点,对越障盘越障过程中曲面的接触点进行受力分析,建立相关的数学模型,确定越障盘越障时所需力的大小以及设计可行性,最后对样机进行了实验,验证了该设计的合理性。