基于逐像素自适应对抗网络的电力巡检图像增强方法

针对电力智能巡检中图像细节丢失、边缘模糊,导致目标检测、识别错误的问题,提出一种基于逐像素自适应对抗网络(per-pixel self-paced adversarial network,PSPA)的超分辨率方法。该方法以生成对抗网络为基础,加入多重注意力机制,并通过逐像素比对的方式还原细节纹理。实验结果表明,该方法生成的超分图像不仅在人眼主观体验上优于现有算法,而且在电力设备巡检数据集测试中峰值信噪比和结构相似性指标对比其他最优结果分别提高了6.2和0.0993。对还原后的超分辨率图像使用Yolov3网络在无人机输电线路绝缘子数据集和电力施工安全帽佩戴数据集上进行目标检测,不仅能够降低漏检率,而且能够将检测置信度提高到接近原始高清图像的结果。

改进YOLOv3模型在无人机巡检输电线路部件缺陷检测中的应用研究

针对传统输电线路无人机巡检图像检测方法存在的精度低、计算时间长和训练样本少等问题,提出了一种用于输电线路部件绝缘子缺陷识别的改进YOLOv3模型。引入K-means++算法解决小目标不敏感问题,引入Focalloss函数解决样本不均衡问题,引入Mish激活函数提高模型精度,引入注意力机制Senet提高特征提取性能。通过对改进前后模型性能的比较分析,验证了该方法的优越性。结果表明,与传统的检测方法相比,所提方法在检测速度上能够满足实时检测的需要,且检测精度最优,检测时间为0.079 s,检测平均准确度均值为94.40%。该研究能够满足输电线路无人机巡检图像缺陷自动检测的需要。

基于改进YOLOv4模型的无人机巡检图像杆塔缺陷检测方法研究

针对现有输电线路无人机巡检图像缺陷检测方法存在的精度低、耗时长等问题,为了实现输电线路杆塔鸟巢的快速和准确识别,基于无人机巡检图像采集与处理系统,提出了一种改进的YOLO4模型用于输电线路杆塔图像的鸟巢检测。采用轻型MobileNetV2网络替换CSPDarkNet53网络,提高特征提取速度,在SPP模块中采用平均池化替换最大池化,提高算法对小目标的检测精度,引入注意力机制CBAM增强特征表达。通过试验验证了所提方法的可行性和优越性。结果表明,所提方法与常规检测方法相比,在输电线路杆塔图像缺陷检测中具有更优的检测精度和速度,检测精度达到94.40%,检测速度为60 FPS。所提研究为输电线杆塔缺陷检测方法的发展提供了一定的参考。

高职院校“纪巡审”贯通联动监督机制优化研究

纪检监察、巡察、审计监督是党和国家监督体系的重要组成部分。在全面从严治党的背景下,高职院校“纪巡审”贯通联动实现了纪检监察工作的权威性、巡察工作的政治性和审计工作的专业性三者有机结合,形成了更加有效的监督体系。“纪巡审”各部门有其明确的职责和紧密的内在联系,加强“纪巡审”联动十分必要。目前,高职院校“纪巡审”联动机制存在协调机制不够健全、信息共享不够到位、职能边界不够清晰等问题,要推进纪检监察、巡察、审计监督联动,就要建立多维度的贯通联动机制、多方位的资源共享机制和职责明晰的监督机制,将监督制度优势转化为治理效能。

变电站轮式巡检机器人机械臂避障路径规划方法

变电站工作环境特殊且复杂,为保证巡检机器人在执行巡检任务的同时,能更好、更安全地进行作业,提出面向轮式巡检机器人的机械臂避障路径规划方法。利用八叉树结构建模技术,架构巡检机器人工作环境的三维模型与环境更新模型。确定机械臂与环境关系,建立机械臂运动学模型,根据末端执行器位姿的已知与未知情况,完成运动学模型的正解与反解计算。基于关节位姿的三维坐标,设定机械臂连杆不碰撞障碍物为必要条件,依据六次多项函数式解得的关节角速度与角加速度连续轨迹,通过更改非固定参数值,调整机械臂的移动轨迹,最后,利用贝塞尔曲线平滑处理路径。仿真试验结果表明,所提方法路径精度更优越,避障效果更理想,符合变电站巡检的实时性需求。

综采工作面无人值守在线监测系统设计

作为设备数量多、工况复杂的煤矿开采作业主要场所,综采工作面超过80%的事故均由设备及环境监测不到位所致。针对上述问题,本文研究了综采面无人值守在线监测技术,设计了一种基于移动巡检机器人的自动化无人监测系统。系统采用机器人自动巡检代替传统人工巡检,通过柔性轨道布置及多传感器采集方案解决了工作面巡检轨迹变化维度大、设备工况参数采集不全面的问题,可适用于不同煤层厚度工作面的设备运行状态及环境监测,对提高综采面的智能化水平具有实际意义。

电解铝厂开关站巡检机器人关键技术研究

为解决现有铝镁行业开关站存在架空母线管道,高压设备与通道之间设置防护围栏等场景特征导致的巡检视场受限、效率低下等问题,结合霍煤鸿骏电解铝厂开关站现场应用环境,设计出一种基于折叠臂升降结构的智能巡检机器人;采用双差速原理,阐述了全向移动底盘驱动系统的元件选型与参数计算;详细探讨了一种折叠臂升降结构,描述了其工作原理及具体的驱动能力;建立了折叠臂升降机构的性能试验,实验结果表明:折叠臂驱动电机电流曲线变化符合折叠臂升降机构的举升动作,结构设计有效,具备较好的高度观测范围与整车通过性,可以满足客户现场需求。

一种巡逻执勤目标检测算法研究

巡逻执勤是具有重要意义的安全维稳行动,但是巡逻环境复杂、目标多样、检测难度大的问题十分突出,所以如何准确、实时检测巡逻执勤目标具有重大现实意义。为了提升对巡逻执勤目标检测的准确性和实时性,基于YOLOv5算法进行改进。为抑制巡逻环境带来的干扰,结合ECANet注意力机制进行改进,提高被检测目标显著性;同时为保证较好的实时性及多尺度目标检测能力,引入BiFPN网络结构。将改进算法与原始算法进行比较,mAP提升3.51%;与4种算法进行了对比实验,结果显示该算法能较好地降低巡逻执勤目标检测因检测相似、尺度多样、光照干扰等问题带来的影响,进一步验证了该算法在巡逻执勤目标检测任务中的有效性。

完善超大城市街面巡逻防控机制的路径研究

完善超大城市街面巡逻防控机制是推进市域社会治理现代化的重要举措,但是,目前面临超大城市街面巡逻防控机制与群众现实需求的矛盾、公安工作高质量发展的差距问题。为此,应当厘清超大城市街面巡逻防控机制建设的主要思路,从组织指挥、警务站运行机制改革、信息技术融入、警务联勤联动和综合保障等方面,完善超大城市街面巡逻防控机制的具体路径。

煤矿井下智能巡检机器人自动控制技术的研究

针对煤矿无人化程度不高的情况,本文提出了一种智能巡检机器人的控制技术,用于综采工作面液压支架的调直。分析了机器人的功能需求,提出了控制系统的总体方案,针对机器人遇到的障碍类型提出了相应的行走路线。设计了控制器的硬件结构及软件流程,对传感器的型号及安装位置进行选型设计。智能巡检机器人控制系统以自动避障为核心,可实现工作人员的远程监控,满足了工作面液压支架直线度测量的无人化与智能化需求。

基于工作清单和责任矩阵的安全管理体系建设

针对安全责任落实不到位、压力传导不够、层层衰减等问题,提出全员安全责任制变革,在工作清单和责任矩阵的基础上落实推进精细化安全管理,以“纵向到底、横向到边”为基本思路,形成知责明责、履责评价、考核改进为一体的安全管理体系,从而实现安全责任常态化、制度化管控。

计算机数据采集能量方程实验的研究

在进行流体力学能量方程实验时,运用SWP-D80巡检仪接收传感器的信号,采集转换后传送到计算机上,在计算机上保存实验数据,绘出能量方程的总水头线和测压管水头线.通过实验,表明了采用巡检仪进行实验不仅可以节省大量的实验时间,而且具有较高的先进性和准确性.同时,运用计算机绘制出水头线,使图形结果一目了然.

煤矿井下综采工作面巡查机器人磁迹导航的研究

提出了一种煤矿井下综采工作面自主移动巡查机器人磁迹导航方案;通过实验确定了该机器人的磁轨材料和磁传感器分别为条状强磁磁铁和MS-324型干簧管,以轮式机器人采集煤矿井下图像信息为例,确定了干簧管在机器人上的安装位置及工作过程。实验结果表明,该机器人在中间2个干簧管之间的距离为40 mm时能稳定行走。

构建巡视巡察上下联动的体制机制

构建巡视巡察上下联动的体制机制是管党治党的重要抓手,对于实现党内监督全覆盖、提升监督效能、深入开展反腐败斗争、夯实党的执政基础,具有重大的现实意义。党的十八大特别是十九大以来,全国各地在织密巡视巡察上下联动监督网的实践过程中,形成了一些可复制的、具有指导作用的体制机制。但总体而言,当前巡视巡察上下联动的体制机制还存在领导体制尚未真正建立,党的领导虚化、弱化,某些机制尚不健全以及机制的科学性有待提高等问题。新形势下推动全面从严治党向纵深发展,需要积极构建中央统一领导、地方分级负责的巡视巡察上下联动领导体制,进一步完善各项机制,努力提高巡察上下联动机制的科学化水平。

融合信誉评估与巡查机制的WSN能量高效安全成簇算法

无线传感网(Wireless Sensor Network,WSN)因节点众多、通信开放、资源有限,且通常部署在无人值守区域,表现出明显的安全脆弱性。提出了基于具有能量高效特征巡查机制的WSN安全应对模式,设计了一种融合信誉评估与巡查机制的WSN安全成簇算法:首先构建簇化层次式网络模型,基于节点的剩余能量和簇质心距离选取簇头节点,提升节点能量消耗的均衡性;并建立节点信誉评估模型,通过巡查机制随机检测节点的通信行为,基于节点行为对信息安全的威胁程度,利用指数函数计算并及时更新节点的信誉值,放大性地惩罚节点的异常行为,有助于节能和快速发现恶意节点。仿真测试结果表明,算法能够均衡传感器节点的能量消耗,在不明显缩短网络生命周期的情况下,对无线传感网中恶意节点具有较高的检测速率和97%的检测率。

综采巡检机器人关键技术研究

智能化综采工作面安装了大量固定传感器,但依然存在监控盲区和监控滞后的问题。引入巡检机器人技术,对综采工作面的全覆盖和实时监控,是智能化开采的必要技术手段。从国家宏观政策和智能开采技术2个层面,分析了智能开采对综采巡检机器人的迫切需求,根据综采工作面巡检机器人的发展现状,总结了综采工作面应用机器人需要解决的柔性轨道、移动通信无缝漫游、远程控制和自主操作等技术难题。通过研究用于综采巡检机器人的跨式柔性轨道、行走控制、移动通信、移动精确定位、惯性导航、动态图像采集和控制采煤机调高等7项关键技术,提出了建立巡检机器人的感知理论技术装备体系、研究井下机器人动力供应技术、建立高性能的无缝漫游移动通信系统、开发超高清热成像和毫米波对综采生产时的三维实景呈现技术、研制集成视觉雷达和煤层探测的超前探测机载装置等5个重点研究方向。在薄煤层综采工作面进行了工业试验,研制的巡检机器人搭载三维激光雷达和惯性导航系统,沿采煤机电缆槽上铺设的轨道边行走边检测,达到了60 m/min的最大巡检速度,实现了双频WiFi零切换的无缝漫游高速通信,根据机载激光雷达扫描和惯性导航系统建立了综采工作面三维截割地质模型,进行了巡检模式下的智能割煤工艺试验,工作面直线度检测和找直偏差不超过150 mm,验证了巡检机器人能够为智能开采提供安全、高效的技术保障。

建筑基坑周边环境巡视监测与风险源识别研究

目前软土地区地下空间开发中建筑基坑工程规模及难度不断提升,基坑设计和施工风险也越来越高。在信息化施工监测与预测预报方面,变形监测实施和定量分析已取得较多成果,但目前存在周边环境巡视监测手段偏少、风险源识别判断不足的情况。通过提出巡视监测具体技术方法与要点,综合采用多种无损检测设备,可有效提高变形巡视监测工作质量。对大量基坑工程实例巡视监测结果开展分析研究,归纳总结巡视监测风险源识别的临界值,组成合理的判断条件,同时建立黄色、橙色与红色的风险源识别预警处置机制,可快速圈定危险隐患点和切实提高风险源识别能力,充分发挥周边环境巡视监测指导基坑安全施工的作用。

浅析我国警察巡逻勤务机制的完善

在当前社会转型的背景下,我国的警察巡逻工作和巡警队伍建设取得了长足的发展,在维护社会安全与稳定方面发挥了十分重要的作用。但我国的警察巡逻勤务机制还存在着一些不容忽视的问题,如现有警力密度不够,难以形成有效控制;警力布局不合理,巡逻体系不严密;巡逻方式不完善,勤务制度不规范等。警察巡逻勤务机制需要从巡控网络建设、精确指导、巡逻警力和监督机制等方面进一步加以完善。

完善城市治安巡逻动态勤务机制若干问题的思考

近年来,随着人、财、物的大流动,社会治安形势发生了巨大变化,城市治安状况呈现出明显的动态化趋势。当前城市基层公安机关街面治安巡逻工作中存在的主要问题表现在认识上对巡逻工作的定位存在偏差,警力配备与所担负的过重工作任务不相适应,现有的勤务方式与实际工作任务不相适应,现有的装备保障难以适应现实工作的需要。我们应充分认识巡逻工作在服务民生方面的重要地位和作用,减负巡逻队"110"的接处警工作压力,结合本辖区特点,施行科学、合理、可操作的动态治安巡逻勤务模式,并对巡逻辅助力量开展必要的培训和有效的管理使用。

中国主导湄公河次区域国际公共产品供给的路径分析——以中老缅泰四国湄公河联合巡逻执法为例

中老缅泰四国湄公河联合巡逻执法自2011年12月起,至今已完成四十七次。四国联合巡逻执法是四国合作提供区域性国际公共产品的一种方式和机制,其收益——打击跨国有组织犯罪、保障贸易通道顺畅、维护区域和平与安全——具有非排他性和非竞争性,不仅区域内单个国家、公民团体或个人的安全,而且整个区域的安全都从中获益。然而,四国联合巡逻执法行动本身存在缺陷,主要是:执法行动的法律基础薄弱、执法行动中的成本分担问题、合作机制如何进一步深化、怎样与有关国际组织或区域外国家合作。中国作为本地区负责任的大国,可以通过提供区域性国际公共产品的方式与周边国家增加互信、提升自身国际形象和区域影响力。因此,中国应与老缅泰三国尽快签署《湄公河流域执法安全合作协定》;发挥四国联合巡逻执法实践的正外部性和示范作用,推动四国乃至区域内所有国家的全面合作;至少在经济合作领域,加强与区域外大国在湄公河地区的战略对话,处理好与相关国际组织和区域外众多公共产品供给者的关系。