量子de Rham复形

量子de Rham复形首先由Woronowicz所构造并进行研究,它是李群上de Rham复形的量子化,是非交换微分几何中主要研究对象之一。研究了量子de Rham上同调的余模结构和相应性质,并发现了量子de Rham双复形的一个消没定理。

非结构化环境中基于拓扑约束的地面无人驾驶路径规划算法

针对非结构化环境地面无人驾驶路径规划过程中路径避障以及多车路径冲突的难题,通过同调以及de Rham上同调对环境中障碍物拓扑信息的精确描述,提出一种拓扑约束下基于A*算法且用时更短的路径规划算法.该算法可实现非结构化环境中多无人车全局路径的拓扑分类,从而为多车的协同规划提供一种新的研究思路.此外,结合C-空间动态广义Voronoi图(GVD)的路径拓扑分离特性,提出一种拓扑约束下可用于多无人车全局路径规划的高效算法-–C-空间-GVD-h_(S)增广A*算法.最后,通过Gazebo仿真平台模拟的具有多障碍物以及狭窄区域的非结构化环境,验证所提出方法的有效性以及与现有方法相比的优越性.