RLG环形激光陀螺测试技术的研究与设计

采用Allan方差法对环形激光陀螺(Ring Laser Gyro)传感器的输出特性进行了分析,完成了对RLG频域输出误差的建模评估,包括零偏稳定性、随机游走以及马尔可夫噪声等,并根据评估分析建立了温度误差零偏补偿模型;同时,在测试系统设计中,使用了转台交差逆转法,尝试将零偏稳定性中的常值漂移和线性漂移部分自动补消,结果表明可以改善传统的RLG转台测试法的单一测量功能及精度。

利用分段回归拟合激光陀螺仪零偏测试的Allan方差

在介绍Allan方差方法的基础上,计算出了激光陀螺仪零偏测试数据的Allan方差。首次利用分段回归方法拟合Allan方差数据,得到了零偏测试中的各误差源系数。结果表明,该方法能有效地辨识出存在于激光陀螺仪零偏测试中的各种噪声,极大地降低了激光陀螺仪Allan方差数据处理的难度。指出了激光陀螺硬件中存在的误差,提出了激光陀螺仪的改进方案。

环形激光陀螺仪随机误差的Allan方差分析

应用 Allan 方差法分析了环形激光陀螺仪(RLG)惯性测量组合(IMU)中激光陀螺仪静态输出信号中各种随机误差大小及其误差源。为进一步提高 RLG 的性能提供了理论依据。

环形激光陀螺信号分析与处理

我们对环形激光陀螺输出信号进行了时频分析 ,采用Allan方差法对陀螺信号进行了分析与计算 ,应用混合滤波技术对陀螺信号进行了处理 ,并对滤波前后的陀螺测试数据进行了对比分析。Allan方差法分析结果表明 ,该滤波技术能有效提高激光陀螺的精度。

激光陀螺漂移的研究方法(二)

在研究环形激光陀螺的漂移时,通常文献的分析方法存在诸多矛盾。针对这种研究方法的不合理性,提出用阻尼振荡的方法来研究陀螺的漂移,属原创性革新。用阻尼振荡的频域表达式,加上采样量化噪声的频域表达式,作为噪声的功率谱密度,计算得到噪声的经典方差和Allan方差。此方差包含了所有可能的阻尼振荡效应的方差,用严格的公式计算是复杂的,实际计算时可根据具体情形作可行的近似,从而得到简单可用的激光陀螺的噪声的时域表达式。假设激光陀螺中存在的噪声由各种阻尼振荡组成,符合自然界的普遍规律,更主要的是,该假设得到了实验的验证,逻辑自洽,彻底地解决了通常文献的分析方法存在的矛盾。因此,用阻尼振荡的方法来研究激光陀螺漂移是合理的。

激光陀螺误差建模与估计研究

首先用小波分解的方法对陀螺误差的趋势项进行了分析 ,采用Allan方差分析的方法 ,对某型激光陀螺误差进行了建模及误差估计研究 ,将激光陀螺误差中的零偏、量化噪声、及随机游走噪声等误差成分分离出来 ,并对其统计特性进行了估计。

惯性测量组合中激光陀螺随机噪声分析

介绍了国外常用于评估环形激光陀螺和其它精密测量仪器性能的A llan方差法.讨论了环形激光陀螺的随机噪声特性,应用A llan方差法对激光陀螺输出数据进行了分析,分离出各项误差的系数.结果表明,A llan方差法是一种有效的误差特性分析方法.

环形激光陀螺随机误差分析

环形激光陀螺以其高稳定性等诸多优点被广泛应用。简要介绍了环形激光陀螺的工作原理,并应用Allan方差的原理对环形激光陀螺(RLG)的输出信号进行了分析,有效地分离出影响激光陀螺输出性能的几种主要随机误差源,分别求出了陀螺3个轴的误差系数,并对陀螺的性能进行了评估,所得结论为RLG的误差补偿及其在导航系统中的使用奠定了基础。

小波去噪在激光陀螺漂移信号分析与处理中的应用

用 Allan 方差法对激光陀螺漂移数据的各种误差源及其整个噪声统计特性进行细致的表征和辨识。根据有效信号与各种噪声信号的频谱差异,用 Mallat 算法对 RLG 漂移信号进行塔式分解,采用软阈值消噪法去除噪声。对小波去噪前后的激光陀螺零漂信号用 Allan 方差进行对比分析表明,小波变换有效的减小了激光陀螺零漂信号中的角度随机游走、角速度随机游走、速率斜坡和量化嗓声,提高了激光陀螺零偏输出的稳定性。

环形激光陀螺误差测试及估计

在引进 L-1型环形激光陀螺 (Ring Laser Gyro,RLG)的基础上 ,对 RLG的各项误差 ,包括零偏、标度因数等的测试和估计进行了实验研究。对比研究了两种随机游走系数的计算方法 ;根据高低温环境测试数据 ,建立了零偏温度模型并进行了补偿 ;在国内首次采用 Allan方差技术对 RLG的各误差成分进行了分离和估计 ,实验证明 Allan方差法为一种评估

激光陀螺随机噪声分析及其性能评价

本文讨论了环形激光陀螺（ＲＬＧ）的随机噪声及其产生机理，并介绍了国外常用的用于评估ＲＬＧ和其它精密测量仪器性能的Ａｌａｎ方差法，最后，应用Ａｌａｎ方差法来分析某型号环形激光陀螺的误差特性。

小型激光陀螺随机误差的Allan方差分析

介绍了Allan方差的基本定义,描述了用Allan方差法估算激光陀螺噪声的方法,并推导了具体过程。用Allan方差法对某小型激光陀螺的零偏数据进行分析,得到该激光陀螺的量化噪声系数、角度随机游走系数、零偏不稳定性系数、角速率随机游走系数、速率斜坡系数等5个误差源,对所得结果进行了解释,为该型激光陀螺进行各种误差补偿提供了理论依据。

数字滤波对激光陀螺随机误差分析的影响

详细讨论了数字滤波对激光陀螺随机误差分析的影响,给出了理想低通滤波情况下的角度随机游走噪声Allan方差的解析表达式,指出滤波后的Allan方差分量一般相异于未经滤波的Allan方差分量。针对这一差异,提出了一种简易方法来处理经过滤波的陀螺数据。