移动机器人2D激光SLAM算法仿真与实现

随着无人驾驶技术的迅速发展,同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器,选择主流的Gmapping和Cartographer算法,搭建实验环境,对两种算法进行对比仿真与实验建图,并对两种算法的建图效果进行深度的分析。基于滤波器的Gmapping算法计算量小,依赖于里程计信息,适用于小尺度、低特征环境中;基于图优化的Cartographer算法累计误差低,精度高,适用于精度和稳定性要求较高的场合。

基于有限元的双唇橡胶密封的3D-2D耦合仿真分析方法研究

以某混动车型为例,通过有限元软件Abaqus建立车载PTC陶瓷电阻加热器上下法兰面的双唇橡胶模型,通过3D-2D耦合仿真的方法,考虑了在螺栓力、温度、压强多因素综合影响下的密封情况。结果表明,通过3D有限元模型计算,随着温度与压强的升高,上下法兰面会有张开量,其中压强的占比约为温度的3倍;将此张开量代入2D有限元模型,修正橡胶的压缩高度,可得到与实际更接近的密封结果。研究结果表明,通过3D-2D耦合仿真的方法,可以更精确地模拟橡胶在实际工作载荷下的密封情况,使在开发前期识别风险,提供先验性知识。

蜂窝系统中D2D通信的调制传输与干扰仿真研究

通过对蜂窝系统中的D2D(设备对设备)通信之间的调制传输进行了建模研究。以一个D2D通信系统的传输模型为研究对象,对其中的QPSK调制部分进行了MATLAB仿真,并综述用户距离和控制功率对蜂窝系统通信性能吞吐量的影响。结果表明,在信噪比高时,信号在高斯白噪声信道条件下,接收到的信号与发射信号在星座图上的位置相差不大,干扰影响较小。降低信号发生功率和用户距离可以减小,提高蜂窝用户的吞吐量,从而降低系统的干扰影响。

RoboCup2D仿真的若干评价指标的权重研究

为了解决足球机器人2D仿真比赛中各参赛队伍的算法和策略没有针对性这一不足,提出一种对2D仿真比赛若干指标权重分析的评价方法。该方法通过提取仿真比赛的若干指标,利用系统工程学中的评价系统理论进行权重分析,结合足球机器人仿真比赛的实例,从几种权重方法中确定了综合权重方法,并通过实验验证了方法的可行性。

RoboCup 2D仿真球员射门技能中智能算法的应用综述

在Robocup仿真比赛中,Agent的动作技能是仿真足球比赛的基础。本文详细分析了robocup2D机器人足球仿真中射门技能存在的问题,论述了智能算法在机器人足球2D仿真球员射门技能中的应用,并提出了进一步的研究方案。

基于RoboCup2D仿真的球队策略研究

在Agent2D底层中,单一的防守和进攻方式往往不能很好的完成比赛所要求的进攻和防守任务.针对此问题,提出一种多人防守策略和三角进攻策略,多人防守策略是当对方处于进攻状态时,我方派出两名及以上队友去逼抢对方持球队员;三角进攻策略是通过合适位置的3名队友的跑位配合实现的,由一名核心进攻球员和两名辅助进攻球员组成三角进攻小组.将该策略应用到球队中,并在RoboCup仿真2D平台上进行实验.实验结果表明使用了多人防守策略和三角进攻策略的球队的胜率和防守进攻效率都得到了提升,验证了该策略有效性.

Robocup2D项目中Agent2D底层动作链机制的分析优化

在Robo Cup2D仿真足球项目中,Agent2D是我国使用最为广泛的球队底层之一。仿真平台中数据传输的噪声干扰及代码自身动作链机制不完整等因素,导致采用Agent2D底层的球队在应对不同的队伍时,存在着适应能力不足的缺点,影响了球队的整体能力。该论文引入了动作修正参数,利用强化学习的手段对动作链机制进行优化,使Agent底层球队在面对不同风格的对手时可以选择更加有效的动作执行,以此来提升球队的适应性。仿真实验证明,此法具有一定效果。

电传动履带车辆原地转向控制与D2P实时仿真

为了提高电传动履带车辆的原地转向性能,从履带车辆原地转向动力学模型出发,提出一种基于双电机力矩控制的电传动履带车辆原地转向控制策略,首先增大电机力矩初始值以提高转向响应速度,进而将方向盘转角信号引入横摆角速度负反馈增益从而实现驾驶员对转向速度的控制.使用D2P快速原型开发系统构建了履带车辆原地转向"驾驶员+控制器"在环仿真平台,通过实时仿真对所提出的控制算法进行了验证,结果表明设计的控制策略正确有效,且具有良好的实时性.

2D仿真水球搬运策略

针对2D仿真水球搬运项目,在传统搬球策略的基础上,对机器鱼能够在尽可能短的时间内完成搬运过程提出了一种策略。策略中设计出了带球到后方函数Pose To Pose()与带球函数Dribble()。采用了双球搬运策略,策略中的判断设计采用了赫夫曼树的思想。实验结果表明:该策略能灵活调用先完成任务的鱼,大大缩短搬运的总时间,增加了策略运行的稳定性。在实际应用上取得了较好的效果。

以Java2D与JFreeChart为平台的生产调度仿真与实现

在对现有生产制造车间的配置进行充分调查研究的基础上,根据生产制造中的特定需求,提出一种新的基于Java2D和JFreeChart技术的设计方法,设计相应的仿真系统;对生产调度的现实过程和项目计划的甘特图生成等方面,进行了有效的仿真设计和实现。仿真结果表明这种设计方法是有效的。

基于URWPGSim2D仿真平台的测试分析与策略改进

为了在国际水中机器人比赛的URWPGSim2D仿真平台中更准确地控制仿真鱼,通过对该平台进行测试分析以完善比赛策略,基于对平台的测试,总结分析平台特性和仿真鱼的行为规律,依此提出花样游泳项目竞技策略的改进方案。结果表明:结合平台分析结果改进后的策略可更有效地控制仿真鱼行为,使仿真鱼的行进过程更加快速稳定,从而在花样游泳比赛取得冠军成绩。

基于Working Model 2D运动仿真的机构设计

介绍了基于Working Model 2D运动仿真的机构设计。该文利用该软件对四杆机构进行运动仿真和运动分析,结合Excel实现凸轮机构的凸轮轮廓线的设计并作运动仿真。此软件简单易学,仿真过程形象直观,为机构设计提供了一个极好的工具。

基于Maxwell 2D的单相永磁同步电动机仿真研究

基于A nsoft公司的M axw e ll 2D的仿真环境,建立了QD 76型单相永磁电容运转同步电动机(SPPM SM)的系统仿真模型。在此模型基础上,对该电动机的基本运行性能进行了仿真研究,仿真结果可以用来指导这种新型电机的设计。

曲线路径算法的2D仿真机器鱼水球斯诺克比赛策略

为了提高水中机器人2D仿真平台斯诺克赛项的得分,基于URWPGSim 2D(underwater robot water polo game simulator2D)仿真平台,采用最短距离和最小旋转角度求和比较的方法,实验得出了机器鱼以不同速度行进时其偏转角度呈奇偶特征,以此研究了其比赛策略和带球算法。在策略上,确定了红球-粉球组合最优、红球进洞顺序为从左到右、红球进中上洞、粉球进左下洞。基于此,确定了一种基于曲线路径的带球算法,给出了中上洞、左下洞带球进洞路径规划,采用虚拟点位和距离阈值的模糊控制理论来实现算法。仿真结果表明:优化后的带球算法效率高,实际比赛效果好,所提出的比赛策略和带球算法可应用于水下机器人运动控制。

基于Maxwell 2D软件的直线电机性能仿真分析

使用Maxwell 2D软件对直线感应电机的电磁场进行仿真,主要分析了次级材料对直线感应电机的磁场分布和运行性能的影响,论述了边端效应的调整方法,并给出仿真结论,对直线电机的设计开发、科研应用有一定的参考价值。

基于Maxwell2D三相异步电动机有限元仿真方法

通过分析三相异步电动机的工作原理,提出了基于有限元分析软件Maxwell2D对三相异步电动机的仿真建模方法。同时,对三相异步电动机的负载特性进行仿真。通过仿真结果和试验结果的对比,验证了该方法的可行性和可靠性,为今后开发新型电机打下了坚实的基础。

基于URWPGSim2D仿真新平台的花样游泳策略

针对2016国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D仿真新平台,提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求,采用分时准备的思想,提出动态判断调整函数和跟随距离函数算法,设计多个主题鲜明、具有创意的动作,并通过多次实验验证。实验结果表明:该策略能解决多条仿真机器鱼协作配合困难的问题,具有较高的观赏性。

基于FLAC^2D的矿山开采沉陷仿真

运用FLAC^(2D)软件,对采煤工作面开挖引起的地表沉陷进行仿真,获得了工作面推进100,200,300,400m后地表下沉和水平移动等值线云图,以及地表下沉、倾斜、曲率、水平移动和水平变形曲线.对比概率积分法计算数据,获得了模拟工作面地表移动预计参数,证明了FLAC^(2D)软件用于模拟矿山开采沉陷的可行性,进而掌握采煤工作面地表移动与变形基本规律.

基于Maxwell 2D的电动斥力操作机构动态特性仿真

基于Ansoft公司的Maxwell 2D软件对电动斥力操作机构进行了二维建模仿真,分别对无续流二极管和有续流二极管的放电电路进行了分析,得出了相应结论,对于研究电动斥力机构的特性有一定参考价值。

基于URWPGSim2D仿真新平台的水中搬运的策略优化

针对2016国际水中机器人大赛水中搬运项目的 URWPGSim2D仿真新平台,为提高传统比赛策略的效率,对其进行优化。设计仿真机器鱼的方向算法和最短运动距离的算法,采用多种算法和函数动态分析鱼的运动路径,运用星型网状判断思路,综合考虑多种情况,从而最大程度上避免失误。实验结果表明:该策略能高效率完成比赛任务,很大程度上缩短完成比赛的总时间,大大提高策略的稳定性。