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基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究
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作者 宋鑫坤 陈万米 +2 位作者 徐昱琳 朱明 张雷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第21期6781-6785,共5页
FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用。从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论。针对家庭组机器人... FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用。从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论。针对家庭组机器人非结构化场景的特殊情况,提出基于FastSLAM的定位策略。仿真结果表明算法的有效性和鲁棒性,能够为家庭机器人在非结构化场景中的定位问题提供有效地解决方案。 展开更多
关键词 FASTSLAM robocup家庭组机器人 自定位 非结构化场景
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RoboCup中型组足球机器人系统关键技术 被引量:3
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作者 郑志强 卢惠民 +3 位作者 王祥科 肖军浩 卢盛才 杨绍武 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第S1期121-126,共6页
RoboCup中型组机器人足球比赛是一个研究多自主移动机器人、机器人视觉及其他相关领域的标准测试平台。从机器人机械结构、硬件结构、体系结构、环境感知、行为及策略等方面详细介绍了RoboCup中型组足球机器人系统相关关键技术的研究现... RoboCup中型组机器人足球比赛是一个研究多自主移动机器人、机器人视觉及其他相关领域的标准测试平台。从机器人机械结构、硬件结构、体系结构、环境感知、行为及策略等方面详细介绍了RoboCup中型组足球机器人系统相关关键技术的研究现状,最后展望了RoboCup中型组足球机器人系统的技术发展趋势。 展开更多
关键词 robocup中型 足球机器人 机器人系统 机器人视觉 行为策略
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Robocup中型组机器人足球技术探讨 被引量:5
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作者 侯清涛 厉广伟 李金屏 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第3期270-275,共6页
综述RoboCup机器人足球赛的概况和中型组机器人足球的现状。对中型组足球机器人的结构模块和相关技术进行较为详细的分析和综述,并对2:2和4:4两种类型的机器人足球赛进行了比较。结合2007年"银泉杯"中国机器人大赛暨RoboCup... 综述RoboCup机器人足球赛的概况和中型组机器人足球的现状。对中型组足球机器人的结构模块和相关技术进行较为详细的分析和综述,并对2:2和4:4两种类型的机器人足球赛进行了比较。结合2007年"银泉杯"中国机器人大赛暨RoboCup公开赛分析济南大学青龙队足球机器人的特点和存在问题。对中型组机器人足球的发展趋势进行分析和展望。 展开更多
关键词 robocup 中型 足球机器人
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RoboCup中型组足球机器人主动控球机构设计 被引量:3
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作者 卢盛才 海丹 +2 位作者 王祥科 孙方义 郑志强 《机电工程》 CAS 2009年第11期13-17,67,共6页
针对RoboCup中型组足球机器人主动控球技术研究中缺乏原理分析的问题,分析了主动控球技术的原理,包括:主动控球机构的构型分析、机构控球过程的受力分析和运动学分析。设计了一套主动控球机构和相应的控制方法,并成功地应用于NuBot中型... 针对RoboCup中型组足球机器人主动控球技术研究中缺乏原理分析的问题,分析了主动控球技术的原理,包括:主动控球机构的构型分析、机构控球过程的受力分析和运动学分析。设计了一套主动控球机构和相应的控制方法,并成功地应用于NuBot中型组足球机器人。分析结果表明:根据足球的期望运动对作用在足球上的转矩进行实时控制是机构成功控制足球运动的关键,同时机构主动轮和足球的转速还需满足一定的关系。 展开更多
关键词 robocup 中型足球机器人 主动控球机构 原理 控制
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NuBot中型组足球机器人系统研究
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作者 李迅 杨绍武 +6 位作者 唐帅 董鹏 曾志文 卢惠民 于文涛 张辉 郑志强 《机器人技术与应用》 2010年第4期14-16,共3页
RoboCup中型组机器人足球比赛为研究机器人技术及其他相关领域技术提供了一个标准的测试平台。本文分别从NuBot机器人平台、体系结构及行为控制、环境感知三个方面介绍了国防科大NuBot中型组足球机器人的部分关键技术及具体优势技术。
关键词 robocup中型 足球机器人 机器人平台 体系结构 行为控制 环境感知
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中型组足球机器人运动控制系统的研制 被引量:1
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作者 黄永贤 杨宜民 《伺服控制》 2008年第1期46-48,共3页
ROBOCUP中型组机器人足球赛是多个全自主机器人之间合作与对抗的一项竞赛。全自主足球机器人要完成踢球任务,需要一个高可靠性、高运动性能的运动控制系统。本文提出并研制成功基于双DSP的中型组足球机器人运动控制系统,经过反复的实验... ROBOCUP中型组机器人足球赛是多个全自主机器人之间合作与对抗的一项竞赛。全自主足球机器人要完成踢球任务,需要一个高可靠性、高运动性能的运动控制系统。本文提出并研制成功基于双DSP的中型组足球机器人运动控制系统,经过反复的实验和机器人之间的比赛实战,证明该控制系统具有高可靠性、硬件电路简洁、运动快速灵活,高可控性等特点,完全可以满足中型组足球机器人的运动要求。 展开更多
关键词 robocup中型 足球机器人 双DSP架构 控制系统
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家庭智能机器人可用性与造型设计的年龄差异研究 被引量:1
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作者 朱彦 《设计》 2021年第1期78-80,共3页
细分智能机器人的用户群体并研究用户差异。设计组间重复测量实验,在虚拟现实平台上进行人机交互,分析年轻人和老年人这两组不同人群对智能机器人可用性与造型设计评分。年轻人的可用性与造型设计评分高于老年人,且存在显著差异。通过... 细分智能机器人的用户群体并研究用户差异。设计组间重复测量实验,在虚拟现实平台上进行人机交互,分析年轻人和老年人这两组不同人群对智能机器人可用性与造型设计评分。年轻人的可用性与造型设计评分高于老年人,且存在显著差异。通过年轻人和老年人对家庭智能机器人可用性与造型感知主观差异的量化分析,探究内在原因,并归纳具体差异的表现形式。设计应尊重用户差异,根据不同用户需求设计智能机器人,以提升用户体验。 展开更多
关键词 家庭智能机器人 可用性 造型 年龄差异 间重复测量
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NAO机器人现身RoboCup公开赛
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《机器人技术与应用》 2013年第6期13-13,共1页
10月19日,2013中国机器人大赛暨RoboCup公开赛在安徽建筑大学正式托歼帷幕,本次比赛包括RoboCup仿真组、RoboCiIp标准平俞组、RoboCup家庭机器人组等112个项目、日前的标准平台组以法困AldebaranRobotics公司的NAO机器人作为机器人比... 10月19日,2013中国机器人大赛暨RoboCup公开赛在安徽建筑大学正式托歼帷幕,本次比赛包括RoboCup仿真组、RoboCiIp标准平俞组、RoboCup家庭机器人组等112个项目、日前的标准平台组以法困AldebaranRobotics公司的NAO机器人作为机器人比赛平台, 展开更多
关键词 robocup 家庭机器人 NAO 机器人比赛 标准平台 Ip标准 仿真
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基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统 被引量:2
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作者 田琦 张国良 +1 位作者 陈林鹏 刘延飞 《电子技术应用》 北大核心 2007年第9期34-37,共4页
Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器... Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求。 展开更多
关键词 robocup中型 运动控制 ARM 四轮全向机器人 PID
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三轮全向足球机器人结构设计与系统模型研究 被引量:20
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作者 牟学刚 朱劲 蒋平 《机械与电子》 2006年第5期38-41,共4页
讨论了RoboCup中型组足球比赛中,全向机器人的结构设计及其控制方法,以所设计的三轮驱动的全向机器人为例,对系统进行了运动学以及动力学的分析与建模,最后对系统运动性能进行了分析探讨。
关键词 robocup中型 足球机器人 全向运动 结构设计
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数字罗盘在足球机器人守门员位姿控制中的应用 被引量:1
11
作者 许大好 丁永前 《国外电子测量技术》 2008年第10期50-52,56,共4页
可自纠位的直线行走是足球机器人守门员的重要功能,为实现此功能,通常的做法是通过视觉同时识别多个目标实现机器人自身的全局定位,从而确定机器人自身的方位角。本文在RoboCup中型组足球机器人开发平台上,应用数字罗盘获取机器人的航向... 可自纠位的直线行走是足球机器人守门员的重要功能,为实现此功能,通常的做法是通过视觉同时识别多个目标实现机器人自身的全局定位,从而确定机器人自身的方位角。本文在RoboCup中型组足球机器人开发平台上,应用数字罗盘获取机器人的航向角,融合机器人的视觉信息,在识别一个参考路标的情况下实现足球机器人守门员的全局定位。根据机器人的全局位姿坐标可以实现守门员在门前球门区域的直线挡球功能,实验结果证明方法是可行的。 展开更多
关键词 数字罗盘 robocup中型足球机器人 全局定位
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面向RoboCup标准平台组的开源软件架构通信系统分析 被引量:1
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作者 王明菱 肖军浩 +1 位作者 张小波 姚沛嵩 《湖南理工学院学报(自然科学版)》 CAS 2018年第1期35-41,共7页
根据Robo Cup中国赛标准平台组联赛的实战经验,从进程层、黑板层、模块层和决策层分析了B-human代码框架及功能,并且在B-human框架中实现了进程间通信、调试通信和团队通信,用以支撑实时的多机器人协同策略.
关键词 robocup标准平台 足球机器人 B-human 通信 NAO机器人
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一种F180型足球机器人控制系统的研制 被引量:1
13
作者 周全 刘任平 《现代电子技术》 2006年第19期87-90,共4页
介绍了一种RoboCup小型组机器人(F180)的控制系统,该系统以通用性和功能完备为目标,包括主控电路、无线通讯、执行机构(踢球和带球机构等)以及传感器电路等子系统。系统以PIC16F877A单片机为核心,用PWM输出控制直流电机,用计数器检测轮... 介绍了一种RoboCup小型组机器人(F180)的控制系统,该系统以通用性和功能完备为目标,包括主控电路、无线通讯、执行机构(踢球和带球机构等)以及传感器电路等子系统。系统以PIC16F877A单片机为核心,用PWM输出控制直流电机,用计数器检测轮速形成闭环控制,用I/O口控制继电器驱动踢球带球机构,用通用同步/异步收发器(USART)扩展进行无线通讯。实验证明,该控制系统运行效果良好,机器人具备了进行比赛的能力。 展开更多
关键词 robocup小型(F180) 足球机器人 控制系统
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中国RoboCup中型组近五年发展回顾与展望 被引量:1
14
作者 刘斐 《机器人技术与应用》 2013年第6期4-7,25,共5页
本文从规则制定、比赛组织、比赛设施等方面,回顾2008年以来中国RoboCup中型组项目发展的经历,并对中型组发展过程中遇到的问题以及今后的发展方向进行探讨。
关键词 机器人 robocup 中型 展望
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中型足球机器人运动系统的比较研究
15
作者 杨威克 王嵘 刘岩恺 《实验室科学》 2008年第6期95-97,共3页
基于ROBOCUP足球比赛中使用的中型机器人的种类,此文详细研究了各自基本运动机构的结构和运动方式,对两种不同的中型机器人的运动系统的基本机构进行了比较研究,分析出了各自在运动过程中性能的优劣。
关键词 robocup中型 中型足球机器人 运动系统
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RoboCup标准平台组顶层策略研究
16
作者 王明菱 肖军浩 《湖南理工学院学报(自然科学版)》 CAS 2021年第4期15-22,共8页
RoboCup机器人足球世界杯是一项国际级竞赛,它为多机器人协同控制、运动控制、模式识别等技术研究提供了一个标准的测试环境.其中标准平台组要求参赛团队在竞赛中采用统一的硬件平台,更加侧重于考察参赛队伍的软件设计能力.采用竞赛规... RoboCup机器人足球世界杯是一项国际级竞赛,它为多机器人协同控制、运动控制、模式识别等技术研究提供了一个标准的测试环境.其中标准平台组要求参赛团队在竞赛中采用统一的硬件平台,更加侧重于考察参赛队伍的软件设计能力.采用竞赛规定的基于Aldebaran NAO仿人型机器人平台,参考国际强队B-human公开出来的部分开源程序代码,设计出顶层程序方案以及小部分底层程序改进方案,并且在仿真环境下实现了分布式多机器人的协同策略. 展开更多
关键词 robocup标准平台 足球机器人 B-human NAO
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Water Team秘密技术
17
作者 王雪雁 黄斌 《机器人技术与应用》 2010年第4期11-13,25,共4页
本文介绍RoboCup中型组机器人的硬件控制、程序决策、图像采集处理、多机器人协作等,特别对其中的重点技术细节进行详细描述。
关键词 robocup中型 足球机器人
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从准医生到机器人足球世界冠军
18
作者 陈曼姣 《中学生天地(高中综合版)(B版)》 2014年第11期34-36,共3页
"中国足球队在巴西勇夺世界杯桂冠,成功卫冕!"是的,这不是小说里的情节,而是真实事件。今年暑假,由32支足球强队共同演绎的世界杯盛宴刚刚结束,另一个世界杯——代表机器人足球最高水平的"2014年机器人世界杯(Robot World Cup,简称R... "中国足球队在巴西勇夺世界杯桂冠,成功卫冕!"是的,这不是小说里的情节,而是真实事件。今年暑假,由32支足球强队共同演绎的世界杯盛宴刚刚结束,另一个世界杯——代表机器人足球最高水平的"2014年机器人世界杯(Robot World Cup,简称Robocup)"又在巴西掀起了一场科技热潮。来自40多个国家和地区的2500多名"选手"分为小型组、中型组、标准平台组、青年仿人机器人组、成人仿人机器人组等相互"切磋",中国浙江大学队继2013年荷兰首次夺冠后,再一次夺得了小型组冠军。 展开更多
关键词 机器人足球 机器人系统 仿人机器人 中国足球队 robocup Robot 世界足坛 平台 赵越 全向轮
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2011年我院学生参加技能大赛硕果累累
19
《正德学院学报》 2011年第2期73-73,共1页
2011年8月,第六届"思科网院杯"全国大学生网络技术大赛总决赛中,电子与信息技术系网络专业学生吴文越(右)获得高职组三等奖。8月份在兰州举行的"读者杯"2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛中,我院电子与信息技术系... 2011年8月,第六届"思科网院杯"全国大学生网络技术大赛总决赛中,电子与信息技术系网络专业学生吴文越(右)获得高职组三等奖。8月份在兰州举行的"读者杯"2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛中,我院电子与信息技术系选派两名学生组建的"正德新锐"队参加了"医疗与服务机器人"规定动作及创新设计项目两项比赛,勇夺规定动作一等奖及创新设计二等奖。 展开更多
关键词 机器人大赛 网络专业 robocup 信息技术系 网络技术 动漫专业 平面作品 广告专业 漫画
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