基于RoboDK的机器人仿真实验教学设计

机器人课程是人工智能及机器人工程相关专业的一门专业核心课,实验教学属于机器人学科课程的一个重要环节。但是,如何提高机器人课程的教学效果是一直以来需要解决的难点问题。RoboDK机器人仿真与离线编程软件作为机器人理论研究和实践应用中安全可靠的工具,将其合理地利用在机器人课程的教学中将发挥积极显著作用。针对目前传统机器人课程教学中存在的理论性强但实验硬件资源不足、学生学习积极性不高和学习效率等问题,基于Robo DK开发机器人仿真实验,采用项目式任务作为驱动引导学生综合运用所学的知识能力。RoboDK仿真软件可以模拟多种真实的机器人并自定义机器人模型进行运动控制,通过获取机器人运动位置、坐标系及运动速度等实时数据进行仿真练习,同时巩固所需的相关理论知识并进一步掌握机器人相关应用。实践结果表明,RoboDK仿真实验教学解决了现有机器人仿真实验存在的多数问题,能够提升机器人课程教学的广度和深度。

基于RoboDK的工业机器人虚实结合实验的开发与实践

《机器人控制》是人工智能相关专业的前沿学科课程。为提高学生工业机器人的实践能力,基于RoboDK虚拟仿真软件构建了工业机器人虚拟工作平台。通过工作站建模、仿真程序编程、生成离线程序后在Dobot机器人上运行验证。虚实结合的实践过程培养了学生在工业机器人工程领域的应用和创新能力。

RoboDK仿真软件在工业机器人实践教学中的应用

工业机器人课程是机器人工程及相关专业的一门专业核心课程,如何提高工业机器人的实践教学效果一直是热点问题。工业机器人离线仿真系统作为机器人应用和研究的安全可靠工具,发挥着重要作用,通过将RoboDK仿真软件结合到工业机器人实践教学中,采用“互联网+”技术和项目式教学方法让学生更积极主动的学习知识。本文借助RoboDK,建立虚拟的三维机器人,使机器人工作姿态及工作空间与整线设备运动关系一目了然,更容易分析轨迹规划的正确性和合理性,通过生产系统的离线编程仿真练习,可以提高学生工业机器人应用的实践能力和创新能力,同时降低设备的损坏率。

基于RoboDK Python编程的工业机器人工作站工件生成及搬运仿真

目的采用RoboDK中的API Python编程,实现将工作站中的1个工件生成9个并对它们进行相应的位置布局,并使用ABB机器人模型实现9个工件的搬运仿真,将9个工件从码盘1搬运到码盘2对应的卡槽中。方法打开RoboDK,新建工作站,导入工作站、机器人、工具、工件的三维模型并对其进行相应的位置布局;以码盘1和码盘2的左上边角作为坐标系原点创建工件坐标系Frame1和Frame2;创建Python程序,命名为“生成工件”,调用工件的复制函数iPart.Copy()以及工件的粘贴函数fFrame.Paste(),实现将1个工件生成多个的功能,并调用函数iNewPart.setPose()对新生成的工件进行相应的位置布局;创建Program程序,对9个工件的位置进行初始化设置;创建Python程序,命名为“搬运”,采用for循环语句编程实现9个工件的搬运仿真。结果通过运行“生成工件”程序,将1个工件生成9个,并根据第三方软件测出的码盘1中9个卡槽中心点相对于工件坐标系Frame1原点位置的偏移量,设置新生成工件的位置,实现将9个工件放置在码盘1的9个卡槽中;码盘2中9个卡槽中心点相对于工件坐标系Frame2原点位置的偏移量与码盘1中9个卡槽中心点相对于工件坐标系Frame1原点位置的偏移量相同,以此编制“搬运”程序,通过运行“搬运”程序,实现了将码盘1中的9个工件依次搬运到码盘2的9个对应卡槽中,且搬运过程的仿真可反复多次运行。结论通过Python编程,可实现用Program编程无法实现的工件生成的功能,且可使多个工件的搬运运动指令简化,又由于RoboDK仿真界面直观立体,使得9个工件的搬运仿真过程直观、形象。

基于RoboDK的工业机器人搬运工作站仿真设计

随着工业机器人研究的不断深入和机器人技术的不断发展,其仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠、灵活方便的工具,发挥着越来越重要的作用。利用仿真软件RoboDK对工业机器人的搬运应用进行仿真,通过设计Program程序和Python程序实现了多功能工业机器人实训系统简单搬运的仿真过程,优化了工作流程和工业机器人等设备的工作状态。

基于RoboDK的“机器人学”教学研究

“机器人学”课程是现在各大高校正在探索和改革的重要课程,传统的机器人课程具有很强的理论性,内容相对枯燥,很难调动学生的学习热情,这会导致学生学习效率低下,学习效果差。在课程中引入RoboDK虚拟实验平台,可以有效地调动学生学习积极性。同时,通过该虚拟平台的离线编程功能可以提高实训平台的使用效率。从课程实践可以发现,学生通过该虚拟实验平台可以很好地巩固相关理论知识,掌握实际工业机器人的编程方法,提升了解决实际复杂工程问题的能力,且对教育教学及实践具有良好的支撑作用。

基于RoboDK的工业机器人焊接工作站仿真设计

以生产线上的工业机器人焊接工作站为研究对象,利用UG建立工业机器人焊接工作站的三维模型,在RoboDK中完成空间布局,并创建程序等,设计工业机器人运动路径与仿真。可为真实的工业机器人焊接工作站设计和路径设计提供理论依据。

基于RoboDK的机器人搬运工作站的建立与仿真

随着科技的发展,工业机器人已广泛应用在搬运、激光切割、装配等领域,本文主要利用仿真软件RoboDK,设计工业机器人复杂搬运的仿真工作站,完成机器人工作站的离线编程和仿真,对搬运机器人在工业自动化生产线中提高生产效率提供理论依据。

基于RoboDK的工业机器人搬运工作站设计与仿真

以工业机器人搬运工作站为研究对象,针对工作站布局和轨迹规划的实际生产问题,提出在仿真软件RoboDK中设计工业机器人复杂搬运的仿真工作站。利用SolidWorks三维实体建模,导入RoboD K仿真软件中进行布局,搭建仿真搬运工作站。在两个编码盘上创建工件坐标系,对工件进行布局,设定Program程序实现工件位置初始化。利用工件坐标系与工件的相对位置,设计编写Python程序,完成机器人工作站的离线编程和仿真,实现多功能工业机器人实训系统复杂搬运的功能,优化工作流程,有利于降低生产成本,提高生产效率。

智能机器人工作站仿真实时系统构建方法

为实现工业机器人工作站中机器人位姿的实时监控、周遭设备的伴随仿真,使用Python语言基于RoboDK软件平台开发了具有与机器人实时数据交互功能、与PLC信号交互功能的系统。实现机器人位姿在线监控并实时模拟以及与周遭设备伴随仿真,并设计相关人机交互面板。测试效果表明,此两大功能有效解决了虚拟工作站与实际工作站之间实时仿真问题,实现了机器人工作站伴随仿真功能。它满足了数字化工厂的需要,并拓展了相关RoboDK软件功能。

面向智能制造加工的虚拟调试系统开发与应用

为了解决智能制造加工系统的调试成本高、周期长及风险大等问题,研究了面向智能制造加工的虚拟调试技术;以智能制造加工系统中机器人、PLC、数控车床及加工中心为研究对象,首先通过工业以太网进行组网并与PC机进行通讯,基于OSGI.NET插件框架开发了交互控制软件,将每个设备驱动做成插件,使得每个插件能够实现当前设备的数据采集、监控及控制;并且在RoboDK软件中建立了系统虚拟的3D模型,通过Redis数据库实现了控制设备和虚拟模型之间的信号交互;然后使用了PLC、机器人控制器、数控车床及加工中心控制器对系统3D模型进行虚拟调试,最后通过实验验证了加工系统的有效性。

装配生产线机器人螺丝锁紧工作站设计

针对计算机硬盘装配生产线人工螺丝锁紧工作效率低和重复劳动问题,提出了一种基于UR10协作机器人的螺丝锁紧工作站。利用RoboDK和SolidWorks构建了工作站模型,根据D-H参数法在MATLAB Robotics Toolbox中建立了机器人三维数学模型,并进行了运动学分析,结合三次多项式插值得到各关节的空间轨迹,利用Robotics工具箱对机器人进行了轨迹规划仿真,通过Python编写了上位机与机器人的Socket通信程序。结果表明,机器人运动轨迹连续且平滑,工作站通信可靠,机器人使用降低了劳动强度,提高了生产效率,同时为智能生产线机器人工作站的研究和应用提供参考。

工业机器人码垛工作站仿真设计

以工业机器人码垛工作站为研究对象,针对其轨迹规划和自动化生产协调难度大的问题,在仿真软件RoboDK中搭建工业机器人码垛工作站。通过Program调用多个Python程序协同工作,完成初始化工件位置,推送工件,传送带运行以及机器人搬运码垛等工作任务,实现机器人工作站的离线编程和仿真,为工业机器人码垛工作站的设计制造提供了有利的技术指导。