非酒精性脂肪性肝纤维化病程进展与Slit2-Robol和TGF-β的关系

目的:探讨非酒精性脂肪性肝纤维化患者病程进展与Slit2-Robol和TGF-β的关系。方法:72例肝纤维化的患者和63例健康志愿者中采集血清,通过RT-qPCR和蛋白质印记分析Slit2、Robo1、TGF-βmRNA和蛋白质表达量;通过酶联免疫吸附实验和免疫组织化学染色检测谷丙转氨酶和谷草转氨酶的含量。通过SPearman法分析患者的血清Slit2、Robo1 mRNA及蛋白表达水平,分析与TGF-β的相关性。结果:与对照组相比,肝纤维化组Slit2、Robo1和TGF-βmRNA和蛋白质表达水平升高,药物治疗组较肝纤维化组Slit2、Robo1和TGF-βmRNA和蛋白质表达水平降低(P<0.05);肝纤维化组谷丙转氨酶和谷草转氨酶(52.17±6.32,72.14±8.68)较对照组(8.34±1.15,15.17±1.38)含量升高(P<0.05),药物治疗组谷丙转氨酶和谷草转氨酶(21.45±2.84,31.73±4.0)较肝纤维化组含量降低(P<0.05)。患者的血清Slit2、Robo1 mRNA及蛋白表达水平均分别与TGF-β呈正相关(P<0.05)。结论:非酒精性脂肪性肝纤维化患者Slit2、Robol和TGF-β水平升高,药物治疗后Slit2、Robol和TGF-β水平降低,推测在肝星状细胞中阻断Slit2-Robo1和TGF-β信号传导可以作为阻断肝纤维化进展的方法。

Robol蛋白在非小细胞肺癌和肺癌脑转移组织中的表达及意义

目的探讨Robol蛋白的表达与非小细胞肺癌（NSCLC）脑转移的关系。方法采用免疫组化sP法检测80例NSCLC和52例癌旁组织中R0130l蛋白的表达情况，同时检测72例NSCLC脑转移患者（无其他脏器转移，脑转移灶为单发）脑转移瘤组织中Robol蛋白的表达情况。另选取17例自身对照患者，检测肺癌和脑转移瘤组织中Robol蛋白的表达情况。采用Kaplan．Meier法绘制生存曲线，并行Logrank检验。结果Robol蛋白在癌旁组织、肺癌组织和脑转移瘤组织中的阳性表达率分别为1．9％（1／52）、13．8％（11／80）和40．3％（29／72），差异有统计学意义（P〈0．05）。在17例自身对照患者中，Robol蛋白在肺癌和脑转移瘤组织中的阳性表达率分别为17．6％和64．7％，差异有统计学意义（P〈0．01）。72例肺癌脑转移患者中，Robol蛋白阳性表达患者的中位生存时间为10个月，明显短于阴性表达的患者（17个月，P〈0．05）。结论Robol蛋白在癌旁组织、肺癌组织和肺癌脑转移瘤组织中的表达依次增高，Robol蛋白在肺癌脑转移瘤中的表达与脑转移患者的预后呈负相关。Robol可能作为促癌基因促进了肺癌和脑转移瘤的发生和发展。

脑梗死大鼠缺血脑组织中Slit2蛋白的表达及与血管新生的关系

目的:探讨Slit2/Robo1信号通路在脑缺血后血管新生中的作用。方法:雄性SD大鼠48只,随机分为假手术组和模型1、3、7天组,每组12只。模型1、3、7天组采用线栓法制备大鼠永久性大脑中动脉缺血模型并分别于造模后第1、3、7天进行指标检测。应用Western blot方法检测缺血脑组织中Slit2蛋白的表达。应用RT-PCR方法检测缺血脑组织中Robo1、血管内皮生长因子(VEGF)mRNA的表达。利用CD105标记新生血管内皮细胞,计数大鼠脑组织中微血管密度(MVD)。结果:4组大鼠缺血脑组织中Slit2蛋白、Robo1和VEGF mRNA的表达及MVD差异有统计学意义(F=394.528、1 058.653、898.938和142.753,P<0.001)。模型1、3、7天组Slit2蛋白、VEGF mRNA表达水平及MVD均明显高于假手术组(P<0.05),并且逐渐升高(P<0.05);Robo1 mRNA的表达水平在3组间逐渐升高(P<0.05),但均低于假手术组(P<0.05)。模型组大鼠Slit2蛋白表达水平与VEGF mRNA表达水平、MVD呈正相关(r=0.974、0.926,P<0.001)。结论:Slit/Robo信号通路可能参与了大鼠脑缺血后的血管新生过程。

工业机器人在线仿真系统研究

以工业机器人在线仿真系统为研究对象,介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性,分别建立了基于OpenGL和Matlab的机器人在线仿真实验平台。然后根据MDH模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。最后研究了OpenGL和Matlab机器人工具箱在机器人在线仿真中应用的可行性,取得了良好的实际效果。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。

浅谈教育机器人

教育机器人是一种以培养学生综合能力为主的新型教学工具。介绍了教育机器人的基本知识，并析了教育机器人走入高等院校和中小学教学的具体方式，并对教育机器人提出了几点意见。

Robo1基因miR-218靶位点序列克隆及其突变体构建

目的克隆Robo1基因3'UTR的miR-218靶位点区域序列并构建"seed"区位点突变体,以便进一步研究miR-218对Robo1基因的调控作用。方法通过targetscan 6.2对Robo1 3'UTR进行分析找出miR-218靶位点,根据NCBI GenBank中Robo1 mRNA序列设计引物,利用RT-PCR技术从人类细胞总RNA中对包含miR-218靶位点的序列进行克隆;并设计一对突变引物,通过重叠PCR法获得"seed"区点突变基因序列;通过双荧光报告基因检测miR-218对Robo1基因的调控。结果经测序验证,成功克隆了目的基因序列,并成功构建了"seed"区点突变体,并且通过报告基因检测发现miR-218对Robo1表达有显著抑制(P<0.05)。结论成功克隆了含有miR-218靶位点的Robo1 3'UTR基因序列及构建了"seed"区点突变体,并阐明miR-218直接作用于Robo1基因3'UTR区,为进一步研究miR-218对Robo1基因的转录后调控机制奠定了基础。

鸡Slit2和Robo1基因mRNA组织表达特性分析

SLIT/ROBO信号通路在鸡的卵泡发育过程中发挥着重要作用,Slit2和Robo1基因是影响鸡产蛋性能的关键候选基因。本试验以大骨鸡和海兰白蛋鸡为供试素材,利用半定量RT-PCR方法对Slit2和Robo1基因在鸡不同组织中mRNA表达水平进行测定分析。结果显示,Slit2和Robo1基因mRNA在卵巢和输卵管等8种组织中均呈较广泛的分布(除在海兰白胸肌、腿肌中未检测到扩增条带外);Robo1基因mRNA相对表达量除在脾脏和肺脏组织中的表达水平相对较低(P<0.01)外,在肝脏、卵巢和输卵管3种组织中的mRNA表达量均维持于较高水平(P<0.01)。虽然在被检各组织中的Slit2基因mRNA相对表达量存在一定的差异(P<0.05),但在卵巢等其它7种组织中的表达水平均较高(除在海兰白肝脏组织中的表达较低外)。在被检8种组织中Robo1和Slit2基因mRNA相对表达量在每一品种各分别呈现出基本一致的变化趋势。

焊缝自动跟踪技术的发展和系统基本结构

焊缝自动跟踪技术在焊接工业具有非常重要的地位。焊缝自动跟踪的精度和实时性对于保证焊接质量具有不可估量的作用。焊缝自动跟踪是由传感器、调节器、执行机构三个部分组成的闭环反馈系统。本文概述了焊缝自动跟踪系统的发展历程,介绍了焊缝跟踪系统的硬件组成和控制方法,并对该技术的发展趋势进行了展望。

柔性变截面滑移式机器人手臂的动力学与控制

本文研究柔性变截面滑移式机械手的动力学与控制。首先利用Kane方法分析柔性机械手的振动特性;然后基于有限元法导出一种控制机械手振动的模型,将控制过程分为“粗控”和“精控”两步进行;最后进行了数值模拟。

基于LQR的两轮机器人的平衡控制

主要研究两轮机器人的运动平衡问题。首先利用牛顿力学分析法对两轮机器人结构建立动力学模型,再对非线性模型进行线性化及解耦处理;通过极点配置法和LQR(Linear Quadratic Regulator)算法对解耦后的平衡与前进子系统进行分析,并设计控制器;最后搭建Simulink仿真平台对控制器的性能进行仿真分析。分析得出LQR算法比极点配置法性能更优,具有一定的理论研究价值和实际应用价值。

基于图像识别的医疗机器人设计

自上世纪八十年代,人口基数不断上升的中国,随着计划生育政策的实行,人们的生活水平提高的同时社会人口老龄化也越来越明显,但是中国在医疗方面的科研水平落后,医疗领域的机器技术大多数从国外引进,使得医疗费用高昂同时也加重了病人的负担。为了减轻负担,在移动机器人的基础上,研发一种可远程监控、采集人体相关参数等功能,并通过图像识别可实现引导跟随的履带式智能机器人。

Slit2／Robo1信号在胃肠道血管畸形发病机制中的作用以及沙利度胺对其表达的影响

目的探讨Slit2/Robo1信号在胃肠道血管畸形发病机制中的作用以及沙利度胺对其表达的影响。方法收集7例胃肠道血管畸形患者血管病变组织与正常黏膜组织,分别检测Slit2,Robo1,VEGF基因和蛋白水平的表达。体外培养原代人脐静脉内皮细胞至对数生长期,同步化后用不同浓度的沙利度胺(50,100,200 mg.L 1)作用24和48 h后,实时定量PCR法测定处理组与溶剂对照组的Slit2,Robo1,VEGF mRNA表达水平,免疫印迹法测定Slit2,Robo1,VEGF蛋白表达水平。结果胃肠道血管畸形患者血管病变组织中Slit2,Robo1,VEGF基因及蛋白表达水平显著高于正常黏膜组织。沙利度胺能够明显抑制Slit2,Robo1,VEGF基因与蛋白的表达。结论 Slit2,Robo1可能与胃肠道血管畸形的发病相关,而沙利度胺可抑制其表达,这一作用可能是沙利度胺抑制血管生成,治疗胃肠道血管畸形的机制之一。

Robo1蛋白在乳腺癌中的表达及其与乳腺癌脑转移的关系

目的检测Robo1蛋白在不同乳腺肿瘤组织中的表达情况，并探讨Robo1蛋白的表达与乳腺癌脑转移的关系。方法采用链霉素抗生物素蛋白-生物素（LSAB）法，对24例发生脑转移的乳腺浸润性导管癌、71例未发生脑转移的乳腺浸润性导管癌、22例乳腺导管内癌和23例乳腺纤维腺瘤组织中Robo1蛋白的表达情况进行检测。结果Robo1蛋白在导管内癌和浸润性导管癌组织中的阳性表达率分别为59．1％和45．3％，均明显低于其在纤维腺瘤组织中的阳性表达率（87．0％，P〈0．05）。Robo1蛋白在有脑转移的浸润性导管癌组织中的阳性表达率为12．5％，明显低于其在无脑转移的浸润性导管癌中的阳性表达率（56．3％，P〈0．05）。Robo1蛋白在〉50岁乳腺浸润性导管癌患者中的阳性表达率为57．8％，明显高于其在≤50岁乳腺浸润性导管癌患者中的阳性表达率（34．0％，P〈0．05）。Robo1蛋白阴性表达患者的5年生存率为57．7％，明显低于阳性表达的患者（83．7％，P〈0．05）。Robo1蛋白在乳腺浸润性导管癌中的表达与肿瘤大小、淋巴结转移状态、病理学分期、组织学分级以及临床分期均无关（均P〉0．05）。结论Robo1蛋白在乳腺浸润性导管癌中的表达与脑转移呈负相关，与患者的发病年龄及预后呈正相关，可成为判断乳腺癌预后和脑转移的分子标志物。

不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定

基于视觉反馈和非完整(1,2)型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式模型.借助于状态缩放和切换技术,对非完整不确定链式模型提出了新的指数镇定的时变反馈控制器,并给出了指数镇定的严格证明.仿真结果验证了控制器设计的有效性.

环状RNA_0001495/微小RNA-527/Robo1轴对膀胱癌细胞增殖和转移的影响

目的探讨环状RNA(circRNA)_0001495/微小RNA(miR)-527/Robo1轴对膀胱癌细胞增殖和转移的影响。方法人膀胱癌细胞系T24培养至对数生长期,分为circRNA对照组和circRNA_0001495KD组,采用对照circRNA短发卡RNA(shRNA)和circRNA_0001495shRNA慢病毒感染T24细胞,建立稳转细胞系。分别采用细胞计数试剂盒(CCK-8)和5-乙炔基-2脱氧尿嘧啶核苷(EdU)染色分析两组细胞增殖能力;采用划痕实验和Transwell实验分析两组细胞迁移和侵袭能力。生物信息学和双荧光素酶报告基因分析circRNA_0001495的靶基因;采用荧光定量聚合酶链反应(PCR)分析circRNA_0001495靶基因miR-527表达水平;采用蛋白质印迹法(Westernblot)分析miR-527的靶蛋白。组间计量数据比较采用t检验。结果对照组细胞circRNA_0001495表达水平(1.02±0.06)明显高于circRNA_0001495KD组细胞(0.67±0.05),差异有统计学意义(t=10.750,P<0.05)。对照组细胞吸光度(A)值水平(1.97±0.06)明显高于circRNA_0001495KD组细胞(1.67±0.09),差异有统计学意义(t=6.262,P<0.05)。对照组细胞EdU阳性率水平(1.97±0.06)明显高于circRNA_0001495KD组细胞(1.67±0.09),差异有统计学意义(t=6.262,P<0.05)。对照组细胞划痕愈合率[(79.65±4.05)%]明显高于circRNA_0001495KD组细胞[(55.13±5.41)%],差异有统计学意义(t=8.880,P<0.05)。对照组细胞迁移数量[(114.50±12.37)个]明显高于circRNA_0001495KD组细胞[(84.50±12.90)个],差异有统计学意义(t=4.112,P<0.05)。miR-527是circRNA_0001495的靶基因。对照组细胞miR-527表达水平(0.88±0.05)明显低于circRNA_0001495KD组细胞(1.38±0.10),差异有统计学意义(t=10.690,P<0.05)。Westernblot结果显示,对照组细胞Robo1蛋白表达水平(1.25±0.14)明显高于circRNA_0001495KD组细胞(0.79±0.08),差异有统计学意义(t=7.196,P<0.05)。结论circRNA_0001495敲降可显著抑制膀胱癌细胞的增殖和转移,可能通过靶向调节miR-527/Robo1轴实现的。