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面向机器人航天员的3D目标识别定位算法参数优化研究
1
作者
潘旺
郝颖明
+1 位作者
朱枫
付双飞
《载人航天》
CSCD
2016年第5期555-563,共9页
针对机器人航天员抓取目标物体时的快速识别定位问题,分析了HALCON中基于CAD模型的三维目标识别与定位算法在美国Robonaut 2视觉上的应用;对该算法的参数优化进行了研究,分析了各个参数对算法的影响效果,并对各个参数的选择原则以及协...
针对机器人航天员抓取目标物体时的快速识别定位问题,分析了HALCON中基于CAD模型的三维目标识别与定位算法在美国Robonaut 2视觉上的应用;对该算法的参数优化进行了研究,分析了各个参数对算法的影响效果,并对各个参数的选择原则以及协调搭配进行了探讨;最后搭建实验平台,验证了优化效果,证明这些优化提高了模板匹配的相似度,达到100%正确识别率,处理百万像素图像仅需约200 ms,且位置平均精度小于2 mm,角度平均精度小于1°。
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关键词
机器人航天员
robonaut2
目标识别定位
3D测量
形状匹配
HALCON
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职称材料
题名
面向机器人航天员的3D目标识别定位算法参数优化研究
1
作者
潘旺
郝颖明
朱枫
付双飞
机构
中国科学院沈阳自动化研究所光电信息技术研究室
中国科学院大学
中国科学院光电信息处理重点实验室
辽宁省图像理解与视觉计算重点实验室
出处
《载人航天》
CSCD
2016年第5期555-563,共9页
基金
载人航天预先研究项目(050101)
文摘
针对机器人航天员抓取目标物体时的快速识别定位问题,分析了HALCON中基于CAD模型的三维目标识别与定位算法在美国Robonaut 2视觉上的应用;对该算法的参数优化进行了研究,分析了各个参数对算法的影响效果,并对各个参数的选择原则以及协调搭配进行了探讨;最后搭建实验平台,验证了优化效果,证明这些优化提高了模板匹配的相似度,达到100%正确识别率,处理百万像素图像仅需约200 ms,且位置平均精度小于2 mm,角度平均精度小于1°。
关键词
机器人航天员
robonaut2
目标识别定位
3D测量
形状匹配
HALCON
Keywords
robot astronaut
Robonaut 2
object recognition and orientation
3D metrology
shape matching
HALCON
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向机器人航天员的3D目标识别定位算法参数优化研究
潘旺
郝颖明
朱枫
付双飞
《载人航天》
CSCD
2016
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