示教工业机器人弯管卡线槽模具设计

示教工业机器人弯管卡线槽为直管+弯管形状,模具设计难点在于弯管段的脱模,塑件外壁的脱模简化为自动脱模和推杆推出方式,内壁的脱模设计了2个抽芯机构,分别是液压缸直管抽芯和液压缸弯管抽芯。在弯管抽芯机构中,先由液压缸活塞杆推动滑块直线移动,滑块再通过拉杆带动弯管圆弧滑块在摆杆和圆弧压条的共同导向下做旋转式抽芯,实现弯管内壁的旋转式抽芯脱模。

工业机器人接插转动板注塑模具设计

针对工业机器人接插转动板塑料件浇注、冷却、脱模等实际难题,设计了其一模一腔三板结构注塑模具。模具浇注系统采用5 点进浇,成型件应用阵列式冷却井进行随形冷却。应用三种脱模机构实施塑料件的脱模,三种脱模机构分别为集成式顶针二次抽芯机构、双弯销侧面滑块抽芯机构和方头圆形顶杆顶出机构。在集成式顶针二次抽芯机构的侧滑块中设置了导程块控制的顶针机构以对塑料件实施两次抽芯,以保证塑料件的无变形脱模。双弯销侧面滑块抽芯机构具有弯销的驱动和自锁功能,机构简单。新型方头圆形顶杆机构能有效保证塑料件的槽筋特征无损脱模。

机器人脱模视觉定位方法的设计与研究

根据机器人拆卸导弹发动机注药瓣模时对精确定位的要求,设计了一种基于视觉的瓣模螺栓识别定位方案。在此方案的基础上进行实验,实验结果表明:应用此方案能准确识别所有瓣模螺栓,定位误差均在1mm范围内,最大误差为0.750mm,满足机器人脱模装置的定位要求。为了保证拆卸瓣模时设备互不干涉,利用最小二乘法和Matlab对实验数据进行拟合仿真处理,求出工作转角α。应用实验数据和数据处理的结果控制机器人拆卸瓣模,检验视觉定位和数据处理的可靠性。分析视觉定位误差的主要来源,提出了适合工程应用的误差修正方法,有助于提高机器人脱模的可靠性。

基于6R机器人的自动脱模系统总体设计

针对传统的脱模方式作业人员密集、劳动强度大、安全性低以及产品一致性差等缺点,设计了一种基于6R机器人技术的自动脱模系统,该系统主要由工业机器人、快换工具头、视觉定位系统、控制系统等组成。首先,系统基于单目视觉-激光测距定位的方式完成对拆卸目标的定位;然后,在控制系统快速、稳定的控制下,机器人通过快换拆卸工具头完成浇筑模具零部件的拆卸。实际应用表明,在大幅减员、安全性能充分保证的前提下,脱模效率和质量提升明显。

机器人控制管套注射模设计

结合机器人控制管套塑件的结构特点,设计了一副两板模具用于塑件的成型。模具模腔布局1模4腔,单腔使用侧浇口浇注。针对塑件脱模复杂的特点,分4步对塑件实施脱模:第一步脱模所用到的复合型马达螺纹抽芯机构由1个马达同步驱动4个螺纹型芯转动,并辅助以模板的开模驱动,来实现内螺纹型芯的边转边移动的脱螺纹动作。第2~4步脱模所用到的顶出式哈弗滑块脱模机构利用注塑机顶杆来驱动位于动模一侧的哈弗滑块实施侧抽芯,避免了在定模一侧设置定模先抽芯机构而带来的模具结构复杂性。机构动作可靠,在降低模具加工难度的同时也使模具的结构得到优化。

基于自动脱螺纹工艺的扫地机器人关节轴注塑模具设计

设计了一副机器人关节轴注塑模具。根据机器人关节轴塑件的特点,模具中采用了定模侧向抽芯机构和螺纹脱模机构。其中定模侧向抽芯机构采用“滑块+T形块”结构,而螺纹脱模机构适合各种螺纹牙型,其自动化程度较高、效果良好,提高了模具工作效率。本设计为类似的模具结构设计提供了参考。