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基于启发式的快速扩展随机树路径规划算法
被引量:
16
1
作者
王滨
金明河
+1 位作者
谢宗武
刘宏
《机械制造》
2007年第12期1-4,共4页
针对基于随机采样的路径规划缺乏确定性的问题,提出一种具有启发式的多自由度机器人路径规划算法。该算法在快速扩展随机树算法的基础上,引入了启发式估价函数,使扩展随机树有利于朝目标点方向进行生长。仿真结果表明。提高了复杂环境...
针对基于随机采样的路径规划缺乏确定性的问题,提出一种具有启发式的多自由度机器人路径规划算法。该算法在快速扩展随机树算法的基础上,引入了启发式估价函数,使扩展随机树有利于朝目标点方向进行生长。仿真结果表明。提高了复杂环境下机器人路径规划的效率,保证了规划的路径接近于最短路径,对同一任务的规划具有一定的可重复性。
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关键词
机器人
路径规划
快速扩展随机树(
rrt
)
启发式函数
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职称材料
题名
基于启发式的快速扩展随机树路径规划算法
被引量:
16
1
作者
王滨
金明河
谢宗武
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《机械制造》
2007年第12期1-4,共4页
基金
国家"863"计划项目(编号:2006AA04z255)
文摘
针对基于随机采样的路径规划缺乏确定性的问题,提出一种具有启发式的多自由度机器人路径规划算法。该算法在快速扩展随机树算法的基础上,引入了启发式估价函数,使扩展随机树有利于朝目标点方向进行生长。仿真结果表明。提高了复杂环境下机器人路径规划的效率,保证了规划的路径接近于最短路径,对同一任务的规划具有一定的可重复性。
关键词
机器人
路径规划
快速扩展随机树(
rrt
)
启发式函数
Keywords
robot path planning rapidly-exploring random tree (rrt) beuris tic evaluation function
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于启发式的快速扩展随机树路径规划算法
王滨
金明河
谢宗武
刘宏
《机械制造》
2007
16
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