一种实用的装配机器人送料定位装置

本文研究的是一种适合于电子产品自动装配机器人用大型异形元器件的送料及定位装置，在分析多种送料方式及结构特点的基础上，研制了一种结构紧凑，性能优越的送料定位装置。

发动机瓦盖上料机器人研究

为了提高装配质量,研究了一种基于机器视觉的发动机瓦盖上料机器人。通过分析系统的关键技术,设计了上料机器人的机械结构、电气结构、多点打光方式的图像采集系统。针对可能存在的单个工件摆放错误和整体倒置,提出了一种快速鲁棒的工件定位检测算法。测试结果表明机械和电气方案稳定可靠、图像识别算法精度高、整机性能满足客户要求。

纤维缠绕设备的创新和发展

本文介绍了芯模、树脂浸胶槽、挂线环等纤维缠绕设备的创新型发展,并重点介绍了多绕丝嘴缠绕系统和模块化虹吸预浸单元的设备对批量生产的重要作用。

基于图像的非标定视觉反馈控制机器人全局定位方法

针对机器人非标定全局定位问题,研究Kalman滤波(Kalman filtering,KF)算法联合反馈型Elman神经网络(Elman neural network,ENN)学习机器人图像空间与运动空间非线性映射关系,从而建立基于图像的视觉反馈控制方法.首先利用ENN学习得到机器人全局定位的次优状态,以此为系统状态向量构建伺服系统状态方程与观测方程,进而利用KF估计得到机器人图像雅可比矩阵.其次,采用KF对ENN网络权重进行在线微调,KF联合ENN满足机器人全局定位稳定收敛的要求,并对环境干扰具有一定的自适应性.最后在摄像机参数未标定条件下,进行六自由度机器人"眼在手"(eye-in-hand)定位比较试验,结果验证了提出的非标定视觉伺服控制方法的有效性.

全焊板束装配焊接生产线的研制

板壳式换热器芯体板束的装配焊接是大型板壳式换热器制造过程中最重要的工序,介绍了一种全焊板束装配焊接生产线,实现了对板壳式换热器芯体板束的高效智能跟踪焊接。