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Association Rules Mining Based on SVM and Its Application in Simulated Moving Bed PX Adsorption Process 被引量:1
1
作者 张英 苏宏业 褚健 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2005年第6期751-757,共7页
In this paper, a novel data mining method is introduced to solve the multi-objective optimization problems of process industry. A hyperrectangle association rule mining (HARM) algorithm based on support vector machi... In this paper, a novel data mining method is introduced to solve the multi-objective optimization problems of process industry. A hyperrectangle association rule mining (HARM) algorithm based on support vector machines (SVMs) is proposed. Hyperrectangles rules are constructed on the base of prototypes and support vectors (SVs) under some heuristic limitations. The proposed algorithm is applied to a simulated moving bed (SMB) paraxylene (PX) adsorption process. The relationships between the key process variables and some objective variables such as purity, recovery rate of PX are obtained. Using existing domain knowledge about PX adsorption process, most of the obtained association rules can be explained. 展开更多
关键词 multi-object optimization simulated moving bed support vector machines rule extraction CLUSTERING
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A Petri Net Model for Part Sequencing and Robot Moves Sequence in A 2-Machine Robotic Cell
2
作者 Mohammad Fathian Isa Nakhai Kamalabadi +1 位作者 Mehdi Heydari Hiwa Farughi 《Journal of Software Engineering and Applications》 2011年第11期603-608,共6页
This paper deals with part sequencing and optimal robot moves sequence in 2-machine robotic cells according to Petri net graph. We have assumed that the robotic cell is capable of producing same and different parts. W... This paper deals with part sequencing and optimal robot moves sequence in 2-machine robotic cells according to Petri net graph. We have assumed that the robotic cell is capable of producing same and different parts. We have considered a new motion cycle for robot moves sequence which is the development of existing motion cycles in 2-machine robotic cells. The main goal of this study is to minimize the cycle time by determining the optimal part sequencing and robot moves sequence in the robotic cell. So, we have proposed a model based on Petri network. 展开更多
关键词 Cycle Time 2-Machine robotic Cell PETRI Networks PART SEQUENCING robot MOVES SEQUENCE
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基于机器视觉的农业机器人运动障碍目标检测 被引量:29
3
作者 周俊 程嘉煜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期154-158,共5页
在农业移动机器人平台上运用机器视觉技术检测作业环境中是否存在运动障碍目标时,机器人自身运动会与障碍目标运动叠加在一起。为此,首先在移动机器人平台上连续采集两帧图像,提取其特征点并加以匹配;然后应用双线性模型描述对应特征点... 在农业移动机器人平台上运用机器视觉技术检测作业环境中是否存在运动障碍目标时,机器人自身运动会与障碍目标运动叠加在一起。为此,首先在移动机器人平台上连续采集两帧图像,提取其特征点并加以匹配;然后应用双线性模型描述对应特征点在图像之间的运动特性,并用最小二乘法对模型参数进行最优估计,得到两帧图像之间的变换矩阵;最后利用此变换矩阵补偿前帧图像来消除机器人自身运动的影响,再与后帧图像作帧差,在线检测出运动障碍目标。实验结果表明,该方法仅依据图像信息即可有效地检测出农业机器人导航环境中存在的运动障碍目标。 展开更多
关键词 农业机器人 机器视觉 运动障碍 导航
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一种切削加工机器人运动功能方案的解析设计方法 被引量:3
4
作者 张广鹏 黄玉美 +2 位作者 王效岳 刘永超 雷晓强 《机床与液压》 北大核心 1999年第3期6-8,共3页
本文提出了一种以加工表面和刀具为输入信息,基于解析方法的切削加工机器人的运动功能方案设计方法。该方法可以突破传统设计模式的约束。
关键词 切削加工机器人 运动方案 运动规划 切削 机器人
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拱泥机器人原理样机的研制 被引量:5
5
作者 魏洪兴 孟庆鑫 王田苗 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期89-93,共5页
研制了一台拱泥机器人原理样机 ,针对拱泥机器人在泥土环境中前进时转向阻力矩大的特点 ,设计了一种简单灵活的转向机构 ,采用充气胶囊作为支撑 ,提高了蠕动爬行机构的驱动能力。提出了拱泥机器人传感器检测系统的方案 ,解决了拱泥机器... 研制了一台拱泥机器人原理样机 ,针对拱泥机器人在泥土环境中前进时转向阻力矩大的特点 ,设计了一种简单灵活的转向机构 ,采用充气胶囊作为支撑 ,提高了蠕动爬行机构的驱动能力。提出了拱泥机器人传感器检测系统的方案 ,解决了拱泥机器人水下位姿的检测问题 ,进行了原理样机控制系统设计和作业流程设计。最后在实验室环境中完成了原理样机的蠕动爬行实验 。 展开更多
关键词 研制 拱泥机器人 原理样机 转向机构 沉船打涝 蠕动爬行实验
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应用几何理论的智能机器人路径规划仿真 被引量:7
6
作者 王菁华 崔世钢 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第5期153-156,共4页
路径规划是智能机器人导航的基本环节之一,具有复杂性、随机性等特点。研究应用于医疗服务系统的智能机器人,对于机器人工作环境最大的特征就是周围物体运动的复杂性和随机性。充分考虑了运动障碍物的随机性,研究了随机运动障碍物的位... 路径规划是智能机器人导航的基本环节之一,具有复杂性、随机性等特点。研究应用于医疗服务系统的智能机器人,对于机器人工作环境最大的特征就是周围物体运动的复杂性和随机性。充分考虑了运动障碍物的随机性,研究了随机运动障碍物的位置分布规律,并结合其具有惯性的特点和导航需求,提出了一种应用几何理论对智能机器人运动路线进行逐步判别的"直线-切线-垂线"路径规划方法。经计算机仿真表明,方法是一种正确、高效、实用的算法,对研究智能机器人绕过随机运动障碍具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 智能机器人 几何理论 “直线-切线-垂线”路径规划 随机障碍物 计算机仿真
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一种简易足式移动机器人 被引量:2
7
作者 于殿勇 张滔 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第20期2117-2120,共4页
描述了一种结构简单的双三角足式移动机器人,分析了该机构的行走步态及控制原理。该机构模仿六足昆虫的行走步态,具有三个自由度,分别由三个直流电机控制。电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制,反射式光电传感器和行程开关使得六足... 描述了一种结构简单的双三角足式移动机器人,分析了该机构的行走步态及控制原理。该机构模仿六足昆虫的行走步态,具有三个自由度,分别由三个直流电机控制。电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制,反射式光电传感器和行程开关使得六足机构自身具有一定的反应能力。对样机进行了实验,实验结果表明该机构机动性好,运动平稳。 展开更多
关键词 步行机器人 六足机器人 三角步态 运动稳定性
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高速经编机凸轮从动件运动规律的模糊综合评价 被引量:7
8
作者 孟建军 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期100-102,共3页
为选择优良的经编机凸轮从动件运动曲线,提高国产凸轮在实际生产中的速度,将模糊综合评价方法应用到经编机凸轮运动规律的选择中。阐述梳栉横移运动的基本要求,分析横移用凸轮的主要指标,确定了各指标的权重系数,对经编机凸轮设计中常... 为选择优良的经编机凸轮从动件运动曲线,提高国产凸轮在实际生产中的速度,将模糊综合评价方法应用到经编机凸轮运动规律的选择中。阐述梳栉横移运动的基本要求,分析横移用凸轮的主要指标,确定了各指标的权重系数,对经编机凸轮设计中常用的运动曲线进行了综合评价。结果表明,修正正弦运动曲线能够很好地满足高速经编机横移运动的要求,对用于经编机横移机构的凸轮的生产有一定的参考价值。 展开更多
关键词 高速经编机 凸轮 从动件 运动规律 模糊综合评价
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4L3A型自走式谷物联合收割机设计研究 被引量:2
9
作者 赵秋霞 《太原理工大学学报》 CAS 2003年第4期415-417,共3页
针对目前国内中小型自走式谷物联合收割机中存在的问题 ,对影响脱粒、分离、清选等关键部件性能的因素进行分析研究 ,并重新设计计算 ,提出改进方案 ,进行对比试验 ,同时注重整机设计的完整性 ;在此基础上 ,开发设计出一种新的 4L3A型... 针对目前国内中小型自走式谷物联合收割机中存在的问题 ,对影响脱粒、分离、清选等关键部件性能的因素进行分析研究 ,并重新设计计算 ,提出改进方案 ,进行对比试验 ,同时注重整机设计的完整性 ;在此基础上 ,开发设计出一种新的 4L3A型自走式谷物联合收割机 。 展开更多
关键词 自走式 谷物联合收割机 改进设计 对比试验
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基于PSO优化极限学习机的机器人控制研究 被引量:1
10
作者 杜玉香 赵月爱 《辽宁科技大学学报》 CAS 2020年第4期299-303,共5页
为了提高机器人控制的准确率,采用PSO优化的极限学习机算法来实现机器人的行为控制,建立单隐藏层神经网络机器人控制模型,采用PSO算法对极限学习机的权重和阈值进行优化,根据最小范数二乘解定理,借助可逆矩阵求解权重和阈值最优解,最后... 为了提高机器人控制的准确率,采用PSO优化的极限学习机算法来实现机器人的行为控制,建立单隐藏层神经网络机器人控制模型,采用PSO算法对极限学习机的权重和阈值进行优化,根据最小范数二乘解定理,借助可逆矩阵求解权重和阈值最优解,最后获得稳定的极限学习机机器人控制模型。以趋向目标精确度和障碍避开准确度作为主要控制目的进行实例仿真,证明基于PSO优化极限学习机的机器人控制趋向目标准确度高,收敛速度快。 展开更多
关键词 极限学习机 机器人控制 粒子群算法 趋向目标 速度权重
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感应同步器在数控机床位移测量中的应用
11
作者 董建国 曾韬 《湖南工业职业技术学院学报》 2003年第1期8-11,共4页
感应同步器由定尺和滑尺组成 ,当在滑尺的正弦、余弦绕组加上交流励磁电压时 ,定尺上的连续绕组会有感应电压输出 ,感应电压的幅值和相位与励磁电压有关 ,也与滑尺和定尺的相对位移有关。通过检测感应电压的幅值和相位 ,可确定滑尺和定... 感应同步器由定尺和滑尺组成 ,当在滑尺的正弦、余弦绕组加上交流励磁电压时 ,定尺上的连续绕组会有感应电压输出 ,感应电压的幅值和相位与励磁电压有关 ,也与滑尺和定尺的相对位移有关。通过检测感应电压的幅值和相位 ,可确定滑尺和定尺的相对位移。通过在数控机床上安装感应同步器 ,可以精确地测量机床移动部件的位移。在数控机床上安装感应同步器时 ,要符合安装的技术要求 。 展开更多
关键词 感应同步器 数控机床 位移测量 定尺 滑尺
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相互结构引导滤波TV-L1变分光流估计 被引量:4
12
作者 葛利跃 张聪炫 +2 位作者 陈震 黎明 陈昊 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期707-713,共7页
由于光流场既包含物体的运动信息,又包含场景的三维结构信息,因此光流计算技术是计算机视觉和机器视觉领域研究的重要任务之一.针对现有光流计算方法在图像边缘保护方面存在过度平滑问题,提出一种基于相互结构引导滤波的TV-L1(Total Var... 由于光流场既包含物体的运动信息,又包含场景的三维结构信息,因此光流计算技术是计算机视觉和机器视觉领域研究的重要任务之一.针对现有光流计算方法在图像边缘保护方面存在过度平滑问题,提出一种基于相互结构引导滤波的TV-L1(Total Variational with L1 norm,TV-L1)变分光流估计方法.通过提取置信度较高的图像相互结构区域,构造基于相互结构引导滤波的全局目标函数,并采用金字塔分层细化与交替迭代方案结合的策略进行优化,该方法可以较好的保护图像边缘信息.最后采用标准测试图像集对本文方法与现有代表性变分方法LDOF(Large Displacement Optical Flow,LDOF),CLG-TV(Combined Local-Global Total Variation,CLG-TV),Classic++,NNF(Nearest Neighbor Fields,NNF)以及深度学习方法FlowNet2.0进行对比,实验结果表明本文方法具有较高的光流估计精度与鲁棒性,尤其对图像边缘保护具有显著的效果,并且在运动目标检测,机器人避障等方面具有一定应用前景. 展开更多
关键词 光流计算 计算机视觉 机器视觉 图像边缘保护 图像相互结构 深度学习 运动目标检测 机器人避障
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一种基于ARM的割草机器人边界图像处理方法设计研究 被引量:6
13
作者 张得明 高龙琴 +1 位作者 陈金豹 赵狄 《机械制造与自动化》 2017年第4期166-169,共4页
机器视觉是割草机器人边界图像识别的关键技术之一,采用ARM系列STM32F103ZE和OV7670摄像头模块作为主控芯片进行图像数据采集处理。通过图像采集、灰度转换、二值化、图像腐蚀与膨胀和边界曲线提取等处理过程,在满足图像处理质量的前提... 机器视觉是割草机器人边界图像识别的关键技术之一,采用ARM系列STM32F103ZE和OV7670摄像头模块作为主控芯片进行图像数据采集处理。通过图像采集、灰度转换、二值化、图像腐蚀与膨胀和边界曲线提取等处理过程,在满足图像处理质量的前提下,提高边界图像处理的稳定性和实时性。该方法在图像处理过程中无需借助计算机实现,极大改善了户外型割草机器人的智能性,且工作效率高、响应快,为割草机器人的完全智能化设计提供了保障。 展开更多
关键词 割草机器人 机器视觉 图像处理 边界曲线 智能化
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基于随机运动障碍避碰规则的农业机器人路径优化 被引量:4
14
作者 李俭 王仲香 《农机化研究》 北大核心 2021年第6期219-222,268,共5页
农业机器人作业时,为了提高机器人躲避障碍物及自主导航的效率和水平,将随机运动障碍物避碰规则引入到了农业机器人导航控制系统的设计中。采用人工势场算法对避障规则进行了设计,并利用蚁群算法对机器人路径规划方法进行了优化,从而使... 农业机器人作业时,为了提高机器人躲避障碍物及自主导航的效率和水平,将随机运动障碍物避碰规则引入到了农业机器人导航控制系统的设计中。采用人工势场算法对避障规则进行了设计,并利用蚁群算法对机器人路径规划方法进行了优化,从而使机器人在随机运动障碍物的环境下可以实现自主导航,且获得最短的导航路径。模拟多除草机器人的作业过程,对多运动障碍物环境下机器人的路径规划进行了仿真,结果表明:采用随机运动障碍物避障规则可以成功实现运动障碍物环境下的路径规划,且采用蚁群算法得到的路径最短、规划效率最高。 展开更多
关键词 农业机器人 运动障碍物 避碰规则 路径优化 自主导航
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机器学习在求解一维双曲守恒律方程中的应用 被引量:3
15
作者 赵青宇 郑素佩 李霄 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期229-236,共8页
双曲守恒律方程对空气动力学、物理学和海洋学等众多领域问题的计算有着重大意义,本文应用机器学习框架下的BP神经网络对双曲守恒律方程近似求解。首先,采用熵稳定格式及基于自适应移动网格的熵稳定格式所得多个时间层的数值解构造网络... 双曲守恒律方程对空气动力学、物理学和海洋学等众多领域问题的计算有着重大意义,本文应用机器学习框架下的BP神经网络对双曲守恒律方程近似求解。首先,采用熵稳定格式及基于自适应移动网格的熵稳定格式所得多个时间层的数值解构造网络输入,采用高分辨率熵稳定格式所得对应的多个时间层的数值解构造网络输出,并对数据集作归一化处理。随后,利用三层的BP神经网络训练数据,从而得到性能良好的神经网络,以实现对任一给定时间层节点处数值解的预测。最后,通过五个数值算例表明该算法适用于该类问题的解决,数值结果分辨率高,且无非物理振荡产生。 展开更多
关键词 双曲守恒律方程 机器学习 BP神经网络 熵稳定格式 自适应移动网格
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基于激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测 被引量:2
16
作者 陈镜宇 郭志军 +1 位作者 金鑫 尹亚昆 《现代电子技术》 2022年第18期177-181,共5页
针对绿化区修剪工作中存在的割草任务重、劳动强度大等问题,文中提出一种基于二维激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法。首先,采用激光雷达RPLIDAR A1对障碍物进行全方位扫描检测,再通过ROS_RVIZ对数据进行处理,将获取到的数据... 针对绿化区修剪工作中存在的割草任务重、劳动强度大等问题,文中提出一种基于二维激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法。首先,采用激光雷达RPLIDAR A1对障碍物进行全方位扫描检测,再通过ROS_RVIZ对数据进行处理,将获取到的数据转换为直角坐标系下的坐标;然后,运用最小二乘滤波对数据进行去噪处理,采用粒子滤波算法对扫描数据进行跟踪目标特征提取,根据状态转移矩阵和所获数据更新权重值,增加目标粒子权值;最后,对粒子进行重采样获取障碍物的基本轮廓信息,经拟合得到较为密集的障碍物边缘离散点。试验结果表明,激光雷达扫描得到的角度和距离数据与现场实地测量数据之间最大误差为0.4%,说明基于激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法是合理可行的,能够实现检测障碍物的目的。 展开更多
关键词 障碍物检测 智能割草机器人 激光雷达 数据处理 机器视觉 定位导航 可视化处理
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车辆人机交互视觉参数测量方法研究
17
作者 刘智光 郝剑虹 刘宁 《汽车零部件》 2020年第4期83-87,共5页
车辆视觉交互性能直接影响用户体验,体现车辆品质定位,关系我国汽车产业能否向高端发展。然而,我国车企在研发过程中存在视觉交互性能参数测量方法不健全、测量工具效率低、测量范围小、测量数据不精确等问题,从而导致无法开展科学准确... 车辆视觉交互性能直接影响用户体验,体现车辆品质定位,关系我国汽车产业能否向高端发展。然而,我国车企在研发过程中存在视觉交互性能参数测量方法不健全、测量工具效率低、测量范围小、测量数据不精确等问题,从而导致无法开展科学准确的交互类性能研究。针对以上问题,提出一种可实现整车环境下快速对视觉交互参数进行测量的方法,该方法以机器人为运动载体,采用搭载视觉测量模块的形式实现了视野等视觉参数测量,具有精度高、灵活性好、测量范围广、效率高和拟人程度高等优点,是一种全新的适应车辆多项人机交互参数高效、高精度的测量方法。为了证明所提方法的有效性,开展了视觉交互的实验验证。基于机器人运动平台的人机交互视觉测量方法,可为整车、零部件企业在人机交互对标研究、性能开发、规范完善、质量管控、主客观评价等研究领域提供重要的理论支撑和科学准确的数据支持,对我国车企在车辆人机交互性能提升方面具有重要意义。 展开更多
关键词 人机交互 视觉参数 机器人运动平台 测量方法
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地下管道检测移动机器人的发展现状 被引量:14
18
作者 刘大维 彭商贤 龚进峰 《吉林工业大学学报》 CSCD 1998年第1期109-112,共4页
简要介绍了管道检测移动机器人的发展状况,并对管道检测移动机器人的发展趋势及关键技术进行了探讨。
关键词 移动机器人 行走机构 地下管道 检测
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