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拟人机器人手的设计与实现
被引量:
7
1
作者
张文增
陈强
孙振国
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期123-126,共4页
与传统自由度过多但控制复杂、体积较大的灵巧手不同,设计了一种新型的机械手TH-1。介绍了该手的设计思路、抓取功率分析过程及微型驱动控制系统等。该手上的电动机、减速器、驱动与控制电路等完全嵌入手掌,在外观与尺寸上均与人手相似...
与传统自由度过多但控制复杂、体积较大的灵巧手不同,设计了一种新型的机械手TH-1。介绍了该手的设计思路、抓取功率分析过程及微型驱动控制系统等。该手上的电动机、减速器、驱动与控制电路等完全嵌入手掌,在外观与尺寸上均与人手相似,具有质量小、自由度少、控制简单、结构紧凑、适应性强等特点。试验结果表明,TH-1手适合用于拟人机器人上,以完成伸展、握拳和稳定抓取常见物体等动作。
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关键词
机器人技术
拟人机器人手
功率分析
驱动电路
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职称材料
题名
拟人机器人手的设计与实现
被引量:
7
1
作者
张文增
陈强
孙振国
机构
清华大学机械工程系
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期123-126,共4页
基金
国家自然科学基金(50275083)教育部教育振兴资助项目。
文摘
与传统自由度过多但控制复杂、体积较大的灵巧手不同,设计了一种新型的机械手TH-1。介绍了该手的设计思路、抓取功率分析过程及微型驱动控制系统等。该手上的电动机、减速器、驱动与控制电路等完全嵌入手掌,在外观与尺寸上均与人手相似,具有质量小、自由度少、控制简单、结构紧凑、适应性强等特点。试验结果表明,TH-1手适合用于拟人机器人上,以完成伸展、握拳和稳定抓取常见物体等动作。
关键词
机器人技术
拟人机器人手
功率分析
驱动电路
Keywords
robot technology humanoid robot hand power analysis driver circuit
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
拟人机器人手的设计与实现
张文增
陈强
孙振国
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
7
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