Hybrid task priority-based motion control of a redundant free-floating space robot

This paper presents a novel hybrid task priority-based motion planning algorithm of a space robot. The satellite attitude control task is defined as the primary task, while the leastsquares-based non-strict task priority solution of the end-effector plus the multi-constraint task is viewed as the secondary task. Furthermore, a null-space task compensation strategy in the joint space is proposed to derive the combination of non-strict and strict task-priority motion planning,and this novel combination is termed hybrid task priority control. Thus, the secondary task is implemented in the primary task＇s null-space. Besides, the transition of the state of multiple constraints between activeness and inactiveness will only influence the end-effector task without any effect on the primary task. A set of numerical experiments made in a real-time simulation system under Linux/RTAI shows the validity and feasibility of the proposed methodology.

基于运动控制卡的机器人智能切割系统

本文介绍了基于运动控制卡的机器人智能切割系统的软硬件设计。该机器人具有四个自由度,采用三轴联动的工作方式,第三轴可与选定的两轴的运动轨迹保持正切。实验表明该机器人切割系统工作稳定,满足玻璃切割等行业的加工要求。

玻璃切割机器人刀头控制方法研究

本文针对玻璃切割机器人的工作特点,采用拖后刀轮设计,巧妙地避免了对刀头的力控制,在保证切割精度的前提下简化了系统设计.文中对这一刀头设计进行了理论分析,证明了它的可行性并给出针对这一设计的轨迹规划与补偿方法,实验结果表明理论与实际是吻合的.

空间机器人系统的最小燃料重复运动控制

提出了一种空间机器人系统的重复运动控制方案。用一组完整约束来逼近非完整约束，并将该完整约束用于空间机器人逆运动学的计算，这样即可以满足关节空间重复运动的要求，又可以大大减少控制载体运动所需的燃料和避免安装在载体上的反作用轮达到饱和。

上肢康复机器人主动轨迹追踪控制方法的研究

针对上肢康复机器人在主动康复模式下,末端手部工具的TCP点如何能保持有效追踪给定空间平面内的轨迹,提出了一种空间容差约束控制方法。通过约束TCP距轨迹平面的正负向距离,同时约束其在轨迹面内距离轨迹的正负向距离,产生约束的末端阻力正比于TCP偏离给定轨迹的距离,引导TCP点始终落在轨迹的容差体内。在控制实现上采用了多线程编程技术,以确保患者手部TCP点偏差距离的检测、计算与比较,以及关节力矩实时改变的控制等过程,不会出现感知上的延迟。实验结果表明,该控制方法在辅助患者主动追踪给定的空间平面轨迹时,达到了预期的效果。