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基于全位姿测量优化的机器人精度研究
被引量:
24
1
作者
温秀兰
康传帅
+3 位作者
宋爱国
乔贵方
王东霞
韩亚丽
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期81-89,共9页
随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于...
随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于拟随机序列产生初始位置的改进乌鸦搜索算法(ICSA)用于标定机器人几何参数,建立了用ICSA标定机器人几何参数目标函数的数学模型,给出了标定的详细步骤。最后,对Staubli Tx60工业机器人进行了实测标定,结果证实:采用提出方法能够快速标定机器人几何参数,标定后的机器人在工作空间内随机选择的测试点其平均绝对位置和姿态误差由标定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°减小为标定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。该方法简单易实现,效率高,鲁棒性强,稳定性好,适宜于在位置和姿态均有高精度要求的机器人中推广应用。
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关键词
机器人
全位姿测量
精度
几何参数标定
改进乌鸦搜索算法
拟随机序列
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职称材料
非接触式测量机器人的自标定研究
被引量:
3
2
作者
方海燕
郭俊杰
+2 位作者
杨军良
何敬东
邵伟
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2004年第3期36-40,共5页
介绍了一种新型的测量机器人。该系统以串联机械手作为主体 ,激光位移传感器为测量探针 ,对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触、高精度测量。针对该测量系统的特点 ,提出了一种新的自标定方法来识别机器人的运动学参数 ...
介绍了一种新型的测量机器人。该系统以串联机械手作为主体 ,激光位移传感器为测量探针 ,对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触、高精度测量。针对该测量系统的特点 ,提出了一种新的自标定方法来识别机器人的运动学参数 ,并设计了专用的实物基准。该方法将机器人相对于基坐标系的关节位移分成两部分 :相对于参考位形的关节位移和参考位形相对于基坐标系的关节位移 ,将后者和其它常值参数引入到误差模型。使用该方法不需要测量机器人相对于基坐标系的关节变量的值 ,不需要外部的测量系统 ,简便易行。仿真和实验均证明该方法是可行的。
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关键词
非接触式测量机器人
运动学参数
机械结构
激光位移传感器
机械手
自标定方法
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职称材料
基于距离误差的机器人运动学标定
被引量:
17
3
作者
张铁
戴孝亮
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期98-103,共6页
基于机器人的DH运动学模型,建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型.为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动,利用修正的DH运动学模型,建立了平行关节的齐次变换误差模型;用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并...
基于机器人的DH运动学模型,建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型.为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动,利用修正的DH运动学模型,建立了平行关节的齐次变换误差模型;用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合所建立的齐次变换误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型,距离误差的引入避免了坐标系的转化,简化了测量过程;最后,使用三坐标测量仪对课题组研制的6自由度工业机器人末端点位置进行了测量.经过关节参数的求解、补偿及校正,距离误差绝对值的均值相对于校正前减少了50%以上,机器人的定位精度得到明显改善.
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关键词
工业机器人
距离误差
运动学参数
标定
精度
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职称材料
3自由度并联机器人运动学标定方法研究
被引量:
7
4
作者
王新杰
范国锋
王才东
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第12期76-81,共6页
在分析常用机器人标定方法的基础上,结合3-R2H2S并联机器人的结构特点,提出了一种基于自学习方法的3自由度并联机器人参数标定方法。该标定方法把所有引起定位误差的影响因素均归结为机器人结构参数的变化,通过试验得到机器人的输入输出...
在分析常用机器人标定方法的基础上,结合3-R2H2S并联机器人的结构特点,提出了一种基于自学习方法的3自由度并联机器人参数标定方法。该标定方法把所有引起定位误差的影响因素均归结为机器人结构参数的变化,通过试验得到机器人的输入输出值,并将其代入机器人逆运动学方程中,反求出含修正系数的结构参数。利用标定后的结构参数建立机器人精确的逆运动学方程。运用MATLAB建立机器人的运动学模型,搭建机器人参数标定试验平台,并进行参数标定试验,将理论计算结果与3自由度并联机器人的实际运行结果进行比较分析。试验结果表明,该自学习标定方法可以获得精确的机器人逆运动学模型。
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关键词
并联机器人
逆运动学
参数标定
定位精度
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职称材料
轴线测量与迭代补偿的机器人几何参数标定
被引量:
18
5
作者
温秀兰
崔俊宇
+2 位作者
芮平
张腾飞
康传帅
《计量学报》
CSCD
北大核心
2018年第4期449-454,共6页
为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定...
为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定义提取机器人模型的实际参数,并采用基于距离误差的迭代补偿方法进行参数标定效果验证。对埃夫特ER10L-C10工业机器人进行标定实验研究,结果表明:机器人绝对定位误差的最大值、平均值和标准差分别从补偿前的4.215、1.932和1.437 mm减小到补偿后的2.979、1.015和1.031 mm,该方法能够简单快速标定出机器人模型的实际几何参数,有效提高了机器人的绝对定位精度。
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关键词
计量学
绝对定位精度
串联工业机器人
几何参数标定
轴线测量法
迭代补偿
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职称材料
3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究
被引量:
1
6
作者
王远东
高洁
《机械传动》
北大核心
2020年第5期121-125,共5页
分析了并联机器人机构参数标定的一般方法,针对3-R2U2S并联机器人的特征,基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法。其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化,求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因...
分析了并联机器人机构参数标定的一般方法,针对3-R2U2S并联机器人的特征,基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法。其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化,求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因子,获得较为精准的机器人运动学反解方程。为校核可靠性,搭建3-R2U2S并联机器人样机标定实验中心,在机器人工作空间内,随机选取50个点进行测试,将其坐标代入修正的运动学反解方程中,求出各支链驱动转角的理论输入值。实验结果表明,理论输入值与实际输入值的偏差控制在允许范围内,验证了运用自动协作法求解修正杆长来建立3-R2U2S并联机器人运动学反解方程的准确性和可靠性。
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关键词
并联机器人
运动学反解
参数标定
精度
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职称材料
激光线扫式形貌测量机器人的标定研究
被引量:
8
7
作者
黄佳
邾继贵
王一
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期62-66,共5页
为能够高效、高精度的获取大型自由曲面物体的形貌,研究了基于通用工业机器人和激光线扫描传感器的测量方法。论述了激光线扫式形貌测量系统的原理与结构,利用标准球及优化算法实现了机器人和激光扫描传感器位姿关系的精确解算,并针对...
为能够高效、高精度的获取大型自由曲面物体的形貌,研究了基于通用工业机器人和激光线扫描传感器的测量方法。论述了激光线扫式形貌测量系统的原理与结构,利用标准球及优化算法实现了机器人和激光扫描传感器位姿关系的精确解算,并针对机器人运动学误差对系统测量影响较大,通过对机器人运动学参数的修正有效减小了机器人的绝对定位误差。实验和分析结果表明,经标定和运动学参数校正后的测量系统对标准球的测量能达到较高精度,为采集高精度三维点云提供了保证。
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关键词
形貌测量:机器人
手眼标定
运动学参数校正
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职称材料
基于激光扫描测量臂的工业机器人运动学标定
被引量:
10
8
作者
张绪烨
李群明
+1 位作者
韩志强
郭惟伟
《机械传动》
北大核心
2019年第11期127-133,共7页
提出一种基于激光扫描测量臂测量系统的6轴工业机器人运动学标定方法。分析了机器人本身的运动偏差和综合考虑测量系统构造的机器人坐标系与真实基座标系之间的不重合问题;建立机器人末端位置与各连杆参数相关的绝对定位误差方程,基于...
提出一种基于激光扫描测量臂测量系统的6轴工业机器人运动学标定方法。分析了机器人本身的运动偏差和综合考虑测量系统构造的机器人坐标系与真实基座标系之间的不重合问题;建立机器人末端位置与各连杆参数相关的绝对定位误差方程,基于该误差方程,利用便携式激光扫描测量臂测量系统对不同空间位置姿态下机器人的法兰中心点进行测量,并用最小二乘法对误差方程进行解算,利用计算出的参数误差修正机器人模型中的各名义参数值,可以提高机器人运动的准确度。将该方法应用在Staubli TX90工业机器人上,实验结果表明,机器人的绝对定位精度由标定前的均值/标准差0. 742 5 mm/0. 191 0 mm减少到标定后的0. 242 8 mm/0. 098 1 mm,提高了近50%,表明该标定方法的有效性和准确性。
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关键词
工业机器人
绝对定位精度
便携式激光扫描测量臂
最小二乘法
运动学标定
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职称材料
协作机器人的运动学误差模型及标定算法
被引量:
3
9
作者
任彤
骆敏舟
张佳丽
《机械制造与自动化》
2021年第2期163-167,共5页
针对六自由度协作机器人在实际应用中,由于加工、装配、传动和磨损等多方面因素,导致绝对定位精度低的问题,提出一种基于机器人工具末端的运动学误差模型建立方法。在无外部传感设备的条件下根据所设计的标定板,基于最小二乘法和采集的...
针对六自由度协作机器人在实际应用中,由于加工、装配、传动和磨损等多方面因素,导致绝对定位精度低的问题,提出一种基于机器人工具末端的运动学误差模型建立方法。在无外部传感设备的条件下根据所设计的标定板,基于最小二乘法和采集的多组机器人实际位姿误差辨识误差模型,对机器人运动学参数与其理论值间的偏差进行补偿。修改底层控制器中参数,修正由于机器人内部机构偏差引起的绝对定位精度误差,提高机器人运行位置精度。
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关键词
绝对定位精度
运动学标定
协作机器人
误差补偿
参数辨识
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职称材料
一种关节臂式坐标测量机的多点标定方法
10
作者
曾志江
高贯斌
马文金
《电子科技》
2022年第8期73-78,共6页
关节臂式坐标测量机是一种新型多自由度非正交式坐标系测量机,需要定期对其标定才能保证其精度及稳定性。为对关节臂式坐标测量机进行快速标定,根据其结构建立了基于D-H法的运动学模型,并由构成其模型的运动学参数建立了运动学误差模型...
关节臂式坐标测量机是一种新型多自由度非正交式坐标系测量机,需要定期对其标定才能保证其精度及稳定性。为对关节臂式坐标测量机进行快速标定,根据其结构建立了基于D-H法的运动学模型,并由构成其模型的运动学参数建立了运动学误差模型。通过设计制作的标准量杆装置,采用多点法对关节臂式坐标测量机进行单点重复标定及距离标定。标定后的单点重复精度从0.09 mm提高到0.05 mm,距离精度从0.529 mm提高到0.0469 mm,表明文中所提方法简化了标定步骤,提高了标定效率。
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关键词
关节臂式坐标测量机
标定
运动学参数
误差模型
标准量杆
多点法
单点重复精度
距离精度
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职称材料
基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化
11
作者
郭万金
李锦辉
+2 位作者
郝钦磊
曹雏清
赵立军
《仪器仪表学报》
EI
CAS
2024年第2期299-314,共16页
针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器...
针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。
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关键词
机器人运动学标定
测量构型优化
病态参数分离
DETMAX-IDE算法
位置误差模型
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职称材料
题名
基于全位姿测量优化的机器人精度研究
被引量:
24
1
作者
温秀兰
康传帅
宋爱国
乔贵方
王东霞
韩亚丽
机构
南京工程学院自动化学院
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期81-89,共9页
基金
国家自然科学基金(51675259)
江苏省自然科学基金(BK20170763)
南京工程学院创新基金(ZKJ201609)项目资助
文摘
随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于拟随机序列产生初始位置的改进乌鸦搜索算法(ICSA)用于标定机器人几何参数,建立了用ICSA标定机器人几何参数目标函数的数学模型,给出了标定的详细步骤。最后,对Staubli Tx60工业机器人进行了实测标定,结果证实:采用提出方法能够快速标定机器人几何参数,标定后的机器人在工作空间内随机选择的测试点其平均绝对位置和姿态误差由标定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°减小为标定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。该方法简单易实现,效率高,鲁棒性强,稳定性好,适宜于在位置和姿态均有高精度要求的机器人中推广应用。
关键词
机器人
全位姿测量
精度
几何参数标定
改进乌鸦搜索算法
拟随机序列
Keywords
robot
full pose
measurement
accuracy
geometric
parameter
calibration
improved crow search algorithm(ICSA)
quasirandom sequence
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
非接触式测量机器人的自标定研究
被引量:
3
2
作者
方海燕
郭俊杰
杨军良
何敬东
邵伟
机构
西安理工大学机仪学院
西安交通大学
出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2004年第3期36-40,共5页
文摘
介绍了一种新型的测量机器人。该系统以串联机械手作为主体 ,激光位移传感器为测量探针 ,对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触、高精度测量。针对该测量系统的特点 ,提出了一种新的自标定方法来识别机器人的运动学参数 ,并设计了专用的实物基准。该方法将机器人相对于基坐标系的关节位移分成两部分 :相对于参考位形的关节位移和参考位形相对于基坐标系的关节位移 ,将后者和其它常值参数引入到误差模型。使用该方法不需要测量机器人相对于基坐标系的关节变量的值 ,不需要外部的测量系统 ,简便易行。仿真和实验均证明该方法是可行的。
关键词
非接触式测量机器人
运动学参数
机械结构
激光位移传感器
机械手
自标定方法
Keywords
robot
,
calibration
,
kinematic parameter
,
accuracy
,
measurement
,
noncontact
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于距离误差的机器人运动学标定
被引量:
17
3
作者
张铁
戴孝亮
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期98-103,共6页
基金
国家"863"计划重点项目(2009AA043901-3)
粤港关键领域招标项目(20090101-1)
广东省科技计划项目(2010B080703004)
文摘
基于机器人的DH运动学模型,建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型.为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动,利用修正的DH运动学模型,建立了平行关节的齐次变换误差模型;用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合所建立的齐次变换误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型,距离误差的引入避免了坐标系的转化,简化了测量过程;最后,使用三坐标测量仪对课题组研制的6自由度工业机器人末端点位置进行了测量.经过关节参数的求解、补偿及校正,距离误差绝对值的均值相对于校正前减少了50%以上,机器人的定位精度得到明显改善.
关键词
工业机器人
距离误差
运动学参数
标定
精度
Keywords
industrial
robot
s
distance error
kinematic parameter
calibration
accuracy
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
3自由度并联机器人运动学标定方法研究
被引量:
7
4
作者
王新杰
范国锋
王才东
机构
郑州轻工业学院机电学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第12期76-81,共6页
基金
河南省科技攻关资助项目(152102210353)
河南省高等学校重点项目计划资助项目(17A460029)
河南省高校科技创新团队资助项目(2012IRTSTHN013)
文摘
在分析常用机器人标定方法的基础上,结合3-R2H2S并联机器人的结构特点,提出了一种基于自学习方法的3自由度并联机器人参数标定方法。该标定方法把所有引起定位误差的影响因素均归结为机器人结构参数的变化,通过试验得到机器人的输入输出值,并将其代入机器人逆运动学方程中,反求出含修正系数的结构参数。利用标定后的结构参数建立机器人精确的逆运动学方程。运用MATLAB建立机器人的运动学模型,搭建机器人参数标定试验平台,并进行参数标定试验,将理论计算结果与3自由度并联机器人的实际运行结果进行比较分析。试验结果表明,该自学习标定方法可以获得精确的机器人逆运动学模型。
关键词
并联机器人
逆运动学
参数标定
定位精度
Keywords
parallel
robot
inverse
kinematic
s
parameter
calibration
position
accuracy
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
轴线测量与迭代补偿的机器人几何参数标定
被引量:
18
5
作者
温秀兰
崔俊宇
芮平
张腾飞
康传帅
机构
南京工程学院自动化学院
出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
2018年第4期449-454,共6页
基金
国家自然科学基金(51675259)
江苏省高校自然科学基金(16KJB460013)
江苏省普通高校专业学位研究生创新计划项目(SJLX16_0662)
文摘
为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定义提取机器人模型的实际参数,并采用基于距离误差的迭代补偿方法进行参数标定效果验证。对埃夫特ER10L-C10工业机器人进行标定实验研究,结果表明:机器人绝对定位误差的最大值、平均值和标准差分别从补偿前的4.215、1.932和1.437 mm减小到补偿后的2.979、1.015和1.031 mm,该方法能够简单快速标定出机器人模型的实际几何参数,有效提高了机器人的绝对定位精度。
关键词
计量学
绝对定位精度
串联工业机器人
几何参数标定
轴线测量法
迭代补偿
Keywords
metrology
absolute positioning
accuracy
series industrial
robot
geometric
parameter
s
calibration
axis
measurement
method
iterative compensation
分类号
TB92 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究
被引量:
1
6
作者
王远东
高洁
机构
西安职业技术学院建筑与轨道交通学院
陕西省图书馆
出处
《机械传动》
北大核心
2020年第5期121-125,共5页
文摘
分析了并联机器人机构参数标定的一般方法,针对3-R2U2S并联机器人的特征,基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法。其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化,求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因子,获得较为精准的机器人运动学反解方程。为校核可靠性,搭建3-R2U2S并联机器人样机标定实验中心,在机器人工作空间内,随机选取50个点进行测试,将其坐标代入修正的运动学反解方程中,求出各支链驱动转角的理论输入值。实验结果表明,理论输入值与实际输入值的偏差控制在允许范围内,验证了运用自动协作法求解修正杆长来建立3-R2U2S并联机器人运动学反解方程的准确性和可靠性。
关键词
并联机器人
运动学反解
参数标定
精度
Keywords
Parallel
robot
Inverse
kinematic
s
parameter
calibration
accuracy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
激光线扫式形貌测量机器人的标定研究
被引量:
8
7
作者
黄佳
邾继贵
王一
机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期62-66,共5页
基金
国家自然科学基金重点项目(50735003)
教育部博士点基金项目(20090032110048)
文摘
为能够高效、高精度的获取大型自由曲面物体的形貌,研究了基于通用工业机器人和激光线扫描传感器的测量方法。论述了激光线扫式形貌测量系统的原理与结构,利用标准球及优化算法实现了机器人和激光扫描传感器位姿关系的精确解算,并针对机器人运动学误差对系统测量影响较大,通过对机器人运动学参数的修正有效减小了机器人的绝对定位误差。实验和分析结果表明,经标定和运动学参数校正后的测量系统对标准球的测量能达到较高精度,为采集高精度三维点云提供了保证。
关键词
形貌测量:机器人
手眼标定
运动学参数校正
Keywords
3D profile
measurement
robot
hand-eye
calibration
kinematic parameter
s correction
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于激光扫描测量臂的工业机器人运动学标定
被引量:
10
8
作者
张绪烨
李群明
韩志强
郭惟伟
机构
中南大学机电工程学院
中南大学轻合金研究院
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
出处
《机械传动》
北大核心
2019年第11期127-133,共7页
基金
国家自然科学基金(51327902)
文摘
提出一种基于激光扫描测量臂测量系统的6轴工业机器人运动学标定方法。分析了机器人本身的运动偏差和综合考虑测量系统构造的机器人坐标系与真实基座标系之间的不重合问题;建立机器人末端位置与各连杆参数相关的绝对定位误差方程,基于该误差方程,利用便携式激光扫描测量臂测量系统对不同空间位置姿态下机器人的法兰中心点进行测量,并用最小二乘法对误差方程进行解算,利用计算出的参数误差修正机器人模型中的各名义参数值,可以提高机器人运动的准确度。将该方法应用在Staubli TX90工业机器人上,实验结果表明,机器人的绝对定位精度由标定前的均值/标准差0. 742 5 mm/0. 191 0 mm减少到标定后的0. 242 8 mm/0. 098 1 mm,提高了近50%,表明该标定方法的有效性和准确性。
关键词
工业机器人
绝对定位精度
便携式激光扫描测量臂
最小二乘法
运动学标定
Keywords
Industrial
robot
Absolute positioning
accuracy
Portable laser scanning measuring arm
Least squares method
kinematic
s
calibration
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
协作机器人的运动学误差模型及标定算法
被引量:
3
9
作者
任彤
骆敏舟
张佳丽
机构
河海大学机电工程学院
江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
出处
《机械制造与自动化》
2021年第2期163-167,共5页
基金
江苏省重点研发计划项目(BE2018004-2)。
文摘
针对六自由度协作机器人在实际应用中,由于加工、装配、传动和磨损等多方面因素,导致绝对定位精度低的问题,提出一种基于机器人工具末端的运动学误差模型建立方法。在无外部传感设备的条件下根据所设计的标定板,基于最小二乘法和采集的多组机器人实际位姿误差辨识误差模型,对机器人运动学参数与其理论值间的偏差进行补偿。修改底层控制器中参数,修正由于机器人内部机构偏差引起的绝对定位精度误差,提高机器人运行位置精度。
关键词
绝对定位精度
运动学标定
协作机器人
误差补偿
参数辨识
Keywords
absolute positioning
accuracy
kinematic
s
calibration
collaborative
robot
s
error compensation
parameter
identification
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种关节臂式坐标测量机的多点标定方法
10
作者
曾志江
高贯斌
马文金
机构
昆明理工大学机电工程学院
出处
《电子科技》
2022年第8期73-78,共6页
基金
国家自然科学基金(51865020)。
文摘
关节臂式坐标测量机是一种新型多自由度非正交式坐标系测量机,需要定期对其标定才能保证其精度及稳定性。为对关节臂式坐标测量机进行快速标定,根据其结构建立了基于D-H法的运动学模型,并由构成其模型的运动学参数建立了运动学误差模型。通过设计制作的标准量杆装置,采用多点法对关节臂式坐标测量机进行单点重复标定及距离标定。标定后的单点重复精度从0.09 mm提高到0.05 mm,距离精度从0.529 mm提高到0.0469 mm,表明文中所提方法简化了标定步骤,提高了标定效率。
关键词
关节臂式坐标测量机
标定
运动学参数
误差模型
标准量杆
多点法
单点重复精度
距离精度
Keywords
articulated arm coordinate measuring machine
calibration
kinematic
s
parameter
error model
standard measuring rod
multi-point method
single point repetition
accuracy
distance
accuracy
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN99 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化
11
作者
郭万金
李锦辉
郝钦磊
曹雏清
赵立军
机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
2024年第2期299-314,共16页
基金
国家自然科学基金面上项目(52275005)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102253201)
+2 种基金
安徽省博士后研究人员科研活动经费资助项目(2023B675)
安徽省教育厅科学研究重点项目(KJ2020A0364)
中国博士后科学基金(2022M722435)项目资助。
文摘
针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。
关键词
机器人运动学标定
测量构型优化
病态参数分离
DETMAX-IDE算法
位置误差模型
Keywords
robot
kinematic
calibration
measurement
configuration optimization
ill-conditioned
parameter
separation
DETMAX-IDE algorithm
position error model
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于全位姿测量优化的机器人精度研究
温秀兰
康传帅
宋爱国
乔贵方
王东霞
韩亚丽
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
24
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职称材料
2
非接触式测量机器人的自标定研究
方海燕
郭俊杰
杨军良
何敬东
邵伟
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2004
3
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职称材料
3
基于距离误差的机器人运动学标定
张铁
戴孝亮
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
17
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职称材料
4
3自由度并联机器人运动学标定方法研究
王新杰
范国锋
王才东
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017
7
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职称材料
5
轴线测量与迭代补偿的机器人几何参数标定
温秀兰
崔俊宇
芮平
张腾飞
康传帅
《计量学报》
CSCD
北大核心
2018
18
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职称材料
6
3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究
王远东
高洁
《机械传动》
北大核心
2020
1
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职称材料
7
激光线扫式形貌测量机器人的标定研究
黄佳
邾继贵
王一
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012
8
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职称材料
8
基于激光扫描测量臂的工业机器人运动学标定
张绪烨
李群明
韩志强
郭惟伟
《机械传动》
北大核心
2019
10
下载PDF
职称材料
9
协作机器人的运动学误差模型及标定算法
任彤
骆敏舟
张佳丽
《机械制造与自动化》
2021
3
下载PDF
职称材料
10
一种关节臂式坐标测量机的多点标定方法
曾志江
高贯斌
马文金
《电子科技》
2022
0
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职称材料
11
基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化
郭万金
李锦辉
郝钦磊
曹雏清
赵立军
《仪器仪表学报》
EI
CAS
2024
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职称材料
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