脊骨式机器人柔性臂机构的研究

介绍了一种新型的机器人机构─—脊骨式柔性臂操作手，对其运动学、工作空间、驱动和控制等技术问题进行了深入研究。基于该机构的特点，展望了未来工业应用的广阔前景。

RT-1蛇形柔体机器人的特点及逆运动学解

基于一个电机驱动、计算机控制、特殊铰杆式同步万向节连接的 6自由度柔性臂组成的RT- 1柔体机器人 ,探讨了用迭代法求解 6自由度柔性臂的逆运动学解 .由位置、姿态结构分别进行综合、求逆 ,交替调用两部分的逆解 /迭代求出整个逆运动学解 θi.经编程运算 ,给出了实例结果 .

基于运动性能分析的双臂冗余度机器人协调运动研究

为了提高双臂冗余度机器人在其交互工作空间中的协调运动能力,以ABB YuMi为例,提出了一种计算简便并且能够有效反映双臂协调运动灵活性的性能指标。利用D-H法建立了YuMi机器人的运动学模型,分析了双臂可操作度的分布情况,分别研究了两种协调运动方式的运动学约束关系以及相应的运动控制规律,基于灵活性分析构建了双臂协调装配电机转子与轴承以及字母绘制的任务,通过仿真和实验验证了本文双臂可操作度指标的有效性及协调运动规划方法的正确性。