基于二维Roesser模型与范数优化迭代学习控制的市域铁路列车速度追踪研究

ATO(列车自动运行)技术通过控制算法实现列车运行速度自动调节,通过对控制算法进行优化,可使列车运行速度更加贴合目标速度。轨道交通列车作为具有高度重复性的非线性动力学系统,在固定线路的时间轴和批次轴具有二维动态演化的特性,因此考虑将二维模型迭代学习控制应用于轨道交通列车。不同车厢在列车运行时所受空气阻力不同,将列车车厢分为头、中、尾三类,求解基于多质点模型的列车动力学方程,对其进行线性化处理,得到列车的状态空间方程;应用二维系统理论,将其转换为二维Roesser模型;设计范数优化迭代学习控制算法,将其作为二维模型的输入信号,验证了新建立的二维模型具有渐进稳定性。同时,选择市域铁路D型列车组作为研究对象,通过对速度、位移追踪仿真,验证了优化后算法的可行性;并选择了两种常用的一维系统ILC(迭代学习控制)进行速度追踪仿真,通过比较三者的追踪误差,验证了优化后算法的追踪性能优于其余两者。

广义2-D Roesser模型的状态滤波器

研究了状态和测量同时受白噪声干扰时广义随机2-D Roesser模型的状态滤波器设计问题。将Kalman滤波器的设计推广至广义2-D Roesser模型。通过逐行扫描法,模能重构的广义2-D Roesser模型的滤波问题得到了解决,获得了状态向量的最优滤波的计算公式。计算步骤和例子说明了设计的滤波器的有效性。

2－DRoesser模型的静态干扰解耦

本文讨论了２－ＤＲｏｅｓｓｅｒ模型［１］（ＲＭ）的静态干扰解耦问题［２］（简称为２－ＤＤＤＰ），即寻求２－Ｄ状态反馈使相应的闭环系统具有抗干扰的能力，得到了问题有解的充分条件和计算相应反馈阵的算法．

2-D Roesser模型状态反馈特征结构配置

基于Sylvester矩阵方程的显示通解提出了上(下)块三角的状态反馈特征结构配置的参数化方法。给出了状态反馈控制律及闭环特征向量的参数化表达式,它们都依赖于参数向量{f1ijk}及{f2ijk},这组参数向量表征了系统的设计自由度,通过合理地选择这些自由度可以满足系统的其它性能指标,为系统的进一步设计提供了方便。数值例子显示了其有效性。

2－D广义Roesser模型的约化

本文讨论了将２－Ｄ广义Ｒｏｅｓｓｅｒ模型化成正常模型以及将非主项系统化成主项系统的问题，给出了解决这些问题的几个判别条件和具体方法，然后以实例对结果进行了说明．本文给出的各种方法主要是通过系统的等价变换，计算量不大．

将Roesser模型转换成F-M Ⅱ模型的一种新方法的研究

本文针对2维方框图理论,研究了由Roesser模型到F-M Ⅱ模型的转换方法,提出了一种新的模型转换方法。该方法依据2维方框图理论以及Roesser模型与F-M Ⅱ模型之间的关联,可由Roesser模型的实现矩阵直接求解出F-M Ⅱ模型的实现矩阵,且得到系统实现矩阵更灵活,有利于系统的分析设计。对比运用求状态方程实现模型之间的转换,省去了中间的求导环节,简化了计算步骤,使多维系统模型之间的转化更加便捷高效。将此方法运用于雷达系统中,能够提高系统的分析效率。

一类新不确定2-D Roesser模型的鲁棒H_∞控制

讨论了具有广义Frobenius范数有界参数不确定性的2-D Roesser模型的鲁棒H∞控制问题.借助线性矩阵不等式(LMI)给出了2-D Roesser模型鲁棒H∞控制问题可解性的一个充分条件,并利用这个条件,通过解一系列LMI设计出了所期望的γ—次优H∞状态反馈控制律.

2-D Roesser模型的有界实引理和鲁棒H_∞控制

讨论具有时不变、模有界、参数不确定性的 2-D Roesser 模型的鲁棒 H_∞控制问题,目的在于设计一种状态反馈控制器,使所得的闭环系统对所有允许的不确定性均具有期望的 H_∞性能指标．借助线性矩阵不等式(LMI)建立了不同形式的 2-D Roesser 的有界实引理, 并在此基础上给出了鲁棒 H_∞控制问题可解性的一个充分条件。最后利用这个条件,通过解矩阵不等式设计出所期望的状态反馈控制器．

广义Roesser模型的广义特征值及配置

本文给出了广义Roesser模型的广义特征值定义,得出了它的配置方法,相应地给出了实例.

基于2-D Roesser模型的时滞系统迭代学习控制稳定性分析

本文讨论了多种类型时滞系统的迭代学习控制问题.针对状态时滞和输入时滞系统分别建立相应的2-D Roesser模型,并通过Roesser模型进行收敛性分析.分析表明,两类系统是否稳定与控制律中引入的伪偏导项无关.伪偏导项虽然不能决定系统是否收敛,但能够影响系统的收敛速度.而且该设计思想不仅对连续时滞系统有效,对于离散时滞系统依然有效.最后的仿真算例验证了算法的有效性.

二维线性系流 Roesser 模型鲁棒稳定性参数扰动上界的数值算法

本文对二维线性系统Ｒｏｅｓｓｅｒ模型鲁棒稳定性参数扰动上界进行了深入的讨论，据此给出了参数扰动上界的数值算法．

线性图像处理的2D离散状态空间切换模型的能控性(英文)

研究了线性图像处理的Roesser模型的能控性,并讨论了相应的切换模型的能控性.给出一个最小不变子空间,得到了2D离散状态空间切换模型的一个能控性判据.

Kalman Filter for Generalized 2-D Roesser Models

The design problem of the state filter for the generalized stochastic 2-D Roesser models, which appears when both the state and measurement are simultaneously subjected to the interference from white noise, is discussed. The well-known Kalman filter design is extended to the generalized 2-D Roesser models. Based on the method of “scanning line by line”,the filtering problem of generalized 2-D Roesser models with mode-energy reconstruction is solved. The formula of the optimal filtering, which minimizes the variance of the estimation error of the state vectors, is derived. The validity of the designed filter is verified by the calculation steps and the examples are introduced.

2-D奇异时滞系统的稳定性

研究用Roesser模型表示的 2 -D奇异时滞系统的稳定性。通过变换 ,将2 -D奇异时滞Roesser模型化为等价的 2 -D奇异一般模型 ,给出了 2

2-D正线性系统的实现问题

讨论广义 2 D系统的正实现问题 .首先引进了 2 D主项系统的定义 ,给出了广义 2 D主项系统传递函数阵分解为正则部分和广义部分的方法 .然后分别讨论了各部分存在正实现的条件和实现的方法 .

一类不确定非线性2-D Markovian跳跃系统的鲁棒随机镇定

考虑在Roesser模型中带有一类广义的Lipschitz非线性部分的不确定2-D Markovian跳跃参数系统的鲁棒镇定问题。在假设不确定的参数范数有界的前提下,设计状态反馈控制器,使得闭环系统对于所有允许的不确定性总是渐近稳定的。运用线性矩阵不等式(LMIs),给出了解决问题的充分条件。通过求解一定的LMIs,得到所需的状态反馈控制器。一个数值算例说明了所提出理论的有效性。

基于2-D系统理论的D型开闭环迭代学习控制

对于具有重复运动性质的系统,迭代学习控制是一种行之有效的控制方法。开闭环迭代学习控制能同时利用系统前次运行和当前运行的信息,因而性能优于单纯的开环迭代学习控制。针对线性连续系统,设计了D(Differential)型开闭环迭代学习控制器,利用2-D(Two-Dimensional)系统理论建立系统的2-D连续—离散Roesser模型,并给出了保证控制器收敛的充分必要条件。最后通过一个仿真实例,证明了该方案的有效性。

一类带乘性噪声2-D奇异系统的滤波算法

针对一类带乘性噪声2-D奇异系统的Roesser模型,提出了一种状态滤波算法。该算法首先对无跳跃模的2-D奇异Roesser模型进行等价变换,变换为2个降阶的子系统,其中子系统一可继续变换为易于处理的动态噪声和量测噪声在同一坐标点相关的非奇异带乘性噪声FM-Ⅱ模型;然后基于正交投影定理,得到了带乘性噪声2-D奇异Roesser模型的状态滤波算法,同时得到了带乘性噪声2-D FM-Ⅱ模型的状态滤波算法。上述算法在线性最小方差意义下是最优的,仿真验证了算法的有效性。

2-D离散系统的输入-输出能量解耦

给出了2-D离散系统的能量解耦方法,即从输入-输出能量关系上对2-D离散系统进行解耦,使得任何一个输入的能量主要控制一个输出的能量。给出了2-D Roesser模型的能量解耦判据,并且用线性矩阵不等式来描述,求解方便。最后,给出了示例。

二维离散系统的H_∞滤波仿真研究

基于Roesser模型对二维离散系统的H∞滤波问题进行研究,讨论了二维H∞滤波器的设计方法。针对任意能量范围内的噪声输入,二维H∞滤波器能保证噪声衰减的水平。应用LMI(线性矩阵不等式)方法和黎卡提不等式方法处理二维H∞滤波问题。设计基于观测器的H∞滤波器,最后通过图像处理的相关实例进行结果仿真验证。仿真结果表明,滤波误差系统的频率响应低于指定的H∞噪音衰减水平,滤波效果明显。