一类多输入不确定非线性系统的镇定

运用非线性系统的精确线性化方法和Ｌｉｅ代数工具，将一类满足一定条件的多输入不确定仿射型非线性系统交换成含可变参数的多变量线性系统。然后通过应用Ｒｏｕｔｈ算术求得合理的状态反馈矩阵，使得不确定向量在给定范围内任意变化时变参数闭环线性系统的特征多项式恒为Ｈｕｒｗｉｔｚ多项式，从而使该线性系统稳定。与此同时，间接地解决了原多输入不确定非线性系统的镇定问题，并且求得了镇定控制律的解析表达形式。给出了一个设计例子，其数值仿真的结果验证了本文所提出方法的正确性和有效性。