针对RRT(rapidly-exploring random tree)路径规划算法在高维空间的机械臂避障路径规划时随机产生巨量节点,导致算法运行负担大、避障性能差、容易陷入局部极值的问题,提出一种结合A^(*)判断函数的改进RRT算法。对RRT的采样方式进行更改...针对RRT(rapidly-exploring random tree)路径规划算法在高维空间的机械臂避障路径规划时随机产生巨量节点,导致算法运行负担大、避障性能差、容易陷入局部极值的问题,提出一种结合A^(*)判断函数的改进RRT算法。对RRT的采样方式进行更改,每次生成一个包含多个随机采样点的序列,并利用改进的A^(*)判断函数进行排序;对每次生成节点进行距离判断,防止陷入局部搜索;利用重复贪心策略删除冗余节点,利用三次B样条平滑路径。在二维、三维地图及机械臂仿真与样机实验中进行算法性能分析,改进RRT算法能够大量减少到达目标位姿时产生的节点,缓解了局部极值,快速稳定地避开障碍物并到达目标位姿,证明了改进RRT算法的有效性和优越性。展开更多
经典瓶颈链路带宽和往返传播时延(bottleneck bandwidth and round-trip propagation time, BBR)拥塞控制算法在链路拥塞时无法及时调整发送行为及发包数量,容易导致链路拥塞程度加剧,从而产生较大时延。分析发现,BBR拥塞检测的滞后性...经典瓶颈链路带宽和往返传播时延(bottleneck bandwidth and round-trip propagation time, BBR)拥塞控制算法在链路拥塞时无法及时调整发送行为及发包数量,容易导致链路拥塞程度加剧,从而产生较大时延。分析发现,BBR拥塞检测的滞后性是这一问题的主要根源。为解决该问题,提出了BBR拥塞预测及避免(BBR congestion prediction and avoidance,BBR-CPA)算法,该算法从BBR的传输时延(round-trip time,RTT)更新机制入手,通过动态检测瓶颈路径,根据传输时延(round-trip time,RTT)数据实现对链路拥塞状态的预判,提前减少发包数量,从而排空链路中可能存在的拥塞。运行过程中记录瓶颈路径带宽数据并对带宽估值进行均值处理,加快链路向最优状态收敛。实验结果表明,与经典BBR算法和最新的BBR-S、BBR-ACD算法相比,BBR-CPA的平均时延分别降低了56%、44%、8%,有效消除了链路拥塞并降低了由此带来的时延。展开更多
为了探索网络功能虚拟化(Network Function Virtualization,NFV)环境下的网络安全技术,解决网络异常检测及定位问题,文章通过采用矩阵差分分解,着眼于提升网络异常情况下的检测精确度与定位,在构建的NFV网络模型中利用不同强度的异常流...为了探索网络功能虚拟化(Network Function Virtualization,NFV)环境下的网络安全技术,解决网络异常检测及定位问题,文章通过采用矩阵差分分解,着眼于提升网络异常情况下的检测精确度与定位,在构建的NFV网络模型中利用不同强度的异常流场景,深入分析了网络异常对系统性能的影响,测试了基于矩阵差分分解的MADEL(Matrix Analysis for Detection and Location)算法在不同场景下的表现。研究结果表明,MADEL算法能够有效适应不同异常环境,随着异常流强度的增加,算法的检测与定位效果为NFV环境下的网络安全管理提供了有力的技术支持。展开更多
文摘针对RRT(rapidly-exploring random tree)路径规划算法在高维空间的机械臂避障路径规划时随机产生巨量节点,导致算法运行负担大、避障性能差、容易陷入局部极值的问题,提出一种结合A^(*)判断函数的改进RRT算法。对RRT的采样方式进行更改,每次生成一个包含多个随机采样点的序列,并利用改进的A^(*)判断函数进行排序;对每次生成节点进行距离判断,防止陷入局部搜索;利用重复贪心策略删除冗余节点,利用三次B样条平滑路径。在二维、三维地图及机械臂仿真与样机实验中进行算法性能分析,改进RRT算法能够大量减少到达目标位姿时产生的节点,缓解了局部极值,快速稳定地避开障碍物并到达目标位姿,证明了改进RRT算法的有效性和优越性。
文摘经典瓶颈链路带宽和往返传播时延(bottleneck bandwidth and round-trip propagation time, BBR)拥塞控制算法在链路拥塞时无法及时调整发送行为及发包数量,容易导致链路拥塞程度加剧,从而产生较大时延。分析发现,BBR拥塞检测的滞后性是这一问题的主要根源。为解决该问题,提出了BBR拥塞预测及避免(BBR congestion prediction and avoidance,BBR-CPA)算法,该算法从BBR的传输时延(round-trip time,RTT)更新机制入手,通过动态检测瓶颈路径,根据传输时延(round-trip time,RTT)数据实现对链路拥塞状态的预判,提前减少发包数量,从而排空链路中可能存在的拥塞。运行过程中记录瓶颈路径带宽数据并对带宽估值进行均值处理,加快链路向最优状态收敛。实验结果表明,与经典BBR算法和最新的BBR-S、BBR-ACD算法相比,BBR-CPA的平均时延分别降低了56%、44%、8%,有效消除了链路拥塞并降低了由此带来的时延。
文摘为了探索网络功能虚拟化(Network Function Virtualization,NFV)环境下的网络安全技术,解决网络异常检测及定位问题,文章通过采用矩阵差分分解,着眼于提升网络异常情况下的检测精确度与定位,在构建的NFV网络模型中利用不同强度的异常流场景,深入分析了网络异常对系统性能的影响,测试了基于矩阵差分分解的MADEL(Matrix Analysis for Detection and Location)算法在不同场景下的表现。研究结果表明,MADEL算法能够有效适应不同异常环境,随着异常流强度的增加,算法的检测与定位效果为NFV环境下的网络安全管理提供了有力的技术支持。