并联波纹管式气动柔性机械臂的动力学分析

柔性机械臂相较于刚性机械臂具有更强的环境交互性和适应性,运动学和动力学建模对于其特性研究非常重要,以此特点介绍一种气动并联柔性机械臂,以橡胶波纹管作为执行单元的气腔主体设计制造柔性机械臂模型。根据气动柔性臂空间动作特点,利用几何法建立运动学模型,得到柔性臂的等效几何参数、柔性臂末端中心坐标及各驱动气腔压力之间的映射关系,利用拉格朗日法建立动力学模型,得到柔性臂各执行器单元长度与输入气压之间的关系,实验测试柔性臂的空间运动性能,验证运动学及动力学模型的有效性,可应用于空间范围内物体的定位抓取。

天然橡胶干燥生产线的卸胶机械手的设计

为了解决目前天然橡胶干燥生产线胶车卸胶工序完全依靠人工操作,人力成本高、工作效率低的问题。根据干燥过后胶车到达卸胶工位的实际情况,设计了一套天然橡胶干燥生产线的全自动化卸胶装置——卸胶机械手,卸胶机械手主要包括托胶装置、抓胶装置和运胶装置三大部分,卸胶机械手的托胶装置、抓胶装置、运胶装置,按照卸胶机械手实现卸胶任务的过程分别完成托胶、抓胶(卸胶)、运胶(调位)等工序,通过液压和电机驱动卸胶抓胶装置的各部分运动达到卸胶的目的,并设计了装置的自动控制系统。

重晶石粉和橡胶粉对重塑黄土抗剪强度的影响

为研究重晶石粉和橡胶粉对重塑黄土抗剪强度的影响,将橡胶粉干质量百分含量分别设定为5%和10%,配制重晶石粉干质量百分含量分别为5%,10%,15%,20%,25%的重塑黄土试样10组,然后将重晶石粉干质量百分含量分别设定为5%,10%,配制橡胶粉干质量百分含量分别为6%,8%,10%,12%,14%,16%的重塑黄土试样12组,分别进行快速直接剪切试验。试验结果表明,重塑混合土粘聚力C随着重晶石粉含量的增加而降低,橡胶粉含量对降低趋势影响不明显,重塑混合土内摩擦角随着重晶石粉含量的增加而增大,且随着重晶石粉含量的增加,内摩擦角增大速率逐渐增加;重塑混合土粘聚力C随着橡胶粉含量的增加而减小,但减少幅度与橡胶粉掺和比不成比例,重塑混合土内摩擦角随着橡胶粉含量的增加近乎呈线性增加。

基于橡胶波纹管的柔性机械手臂设计

柔性连续型机器人,相比离散关节型机器人具有高适应性与安全性的特点。针对多种应用领域,介绍一种使用压缩气体驱动的柔性连续型机械手臂原型机,利用其执行器由柔软材料制造装配而成的特点,它在抓取过程中能更好的保护表面脆弱的物体。使用橡胶波纹管,设计、制造并装配为执行器、执行器组及机械手臂,搭建实验台,建立执行器的伸长量与其内部气压的理论模型并通过实验验证,进一步测试柔性机械手臂的形变及运动性能,实现柔性机械手臂在其运动空间内可按照既定顺序工位操作的功能。结果表明,执行器的伸长量与其内部气压的理论模型准确,基于橡胶波纹管的柔性机械手臂具有较大的弯曲角度与一定的负载能力,可应用于识别与定位或物体的抓取移动等领域。

胶片冷却机的三种机械手

介绍了卧式、立式及新型三种胶片冷却机机械手的结构组成和控制原理,介绍了三种机械中具体的动作顺序流程。分析了三种机械手在结构、控制和工作特点等方面的优缺点。

抱箍胶套自动化装配流水线机械手设计

抱箍胶套自动化装配流水线是一种自动给抱箍装配胶套的设备,主要是为了解决给抱箍套胶这个高强度,人员密集且产品质量比较差的问题而研究的自动化设备。该流水线的机械手由切断机构、夹取机构、套胶机构三个部分组成。抱箍胶套自动化装配流水线全过程实现PLC自动控制,高效高速,节约抱箍上胶套的大量人工,降低抱箍上胶套的劳动强度,而且胶条的长度可调,适应各种大小的抱箍自动套胶,提高劳动效率,结构简单。

橡胶粉对重塑黄土动力特性影响的试验

将橡胶粉干质量百分比分别设定为6%、9%和15%这3种配合比,重塑橡胶粉-黄土混合土试样,采用动三轴试验系统对橡胶粉-黄土混合土试样进行了不固结不排水三轴剪切试验,研究了橡胶粉对重塑黄土动力特性的影响规律。试验结果表明:混合土动弹性模量随橡胶粉含量的增加而逐渐降低,混合土的最大动弹性模量Edmax与最大动剪切模量Gdmax随橡胶粉含量的增加而明显降低;当动剪应变γd在0～0.002范围内时,橡胶粉含量对动剪切模量比Gd/Gdmax影响不大,当动剪应变γd大于0.002时,混合土的Gd/Gdmax随着橡胶粉含量的增加而增大;动剪应变γd在0～0.01范围内时,阻尼比变化幅度很大,当动剪应变γd大于0.01后,阻尼比趋于稳定;混合土最大阻尼比随橡胶颗粒含量的增加而增大。

橡胶片衬垫法定向挂线术治疗复杂性肛瘘50例疗效观察

为分析评价橡胶片衬垫法定向挂线术治疗复杂性肛瘘的临床疗效,选取100例复杂性肛瘘患者,随机分为观察组和对照组,各50例。观察组采用橡胶片衬垫法治疗;对照组采用传统挂线术治疗。观察比较两组橡皮筋脱落时间、疼痛程度、肛门畸形和患者满意度等指标。结果显示,观察组在术后疼痛程度、肛门畸形和患者满意度方面均优于对照组(P<0.05);在橡皮筋脱落时间、住院时间方面,两组比较差异无统计学意义(P>0.05)。结果表明,橡胶片衬垫法定向挂线术治疗复杂性肛瘘,可有效缓解术后疼痛,减少肛门畸形发生率,提高患者满意度。