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The Body Wave Velocity Structure in the Upper Crust of Fujian Estimated by Noise Records
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作者 Li Jun Jin Xing +3 位作者 Bao Ting Lin Shu Wei Yongxiang Zhang Hongcai 《Earthquake Research in China》 2012年第3期310-320,共11页
In this paper,the dispersion curves of the Rayleigh wave and Love wave were extracted from the seismic noise records of 25 broadband stations of the Fujian Seismic Network, and inverted for the lithosphere velocity st... In this paper,the dispersion curves of the Rayleigh wave and Love wave were extracted from the seismic noise records of 25 broadband stations of the Fujian Seismic Network, and inverted for the lithosphere velocity structure. Furthermore,the velocity model was verified by the seismic explosion observations. Our results indicate that the resolution of the lithosphere velocity structure obtained by this method is good in the shallow part,but in the deep part,inversion accuracy for the wave velocity structure is low,which is caused mainly by the small inter-station distance chosen in the paper. Thus the wave dispersion curves have high accuracy in the short-period part,but the warp of the wave dispersion curve in long-period part is large. Considering the results from both the noise inversion and the traditional inversion,we finally present a new velocity model,and the theoretical travel time calculated with the new model matches the explosion travel time very well. 展开更多
关键词 Noise Green's function Dispersion curve velocity structure
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多轴联动线性插补及其“S加减速”规划算法 被引量:28
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作者 付云忠 王永章 +1 位作者 富宏亚 路华 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2001年第9期9-11,共3页
文章将速度的S曲线加减速规划算法用于多轴联动线性插补的前加减速处理 ,推导了插补迭代公式 ,并给出了实现算法。将该规划算法用于多坐标联动纤维缠绕机的数控系统中 ,效果很好。
关键词 线性插补 s曲线速度规划 加减速 算法 纤维缠绕机 数控系统
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利用SPAC法估算地壳S波速度结构 被引量:63
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作者 徐佩芬 李世豪 +2 位作者 凌甦群 郭慧丽 田宝卿 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期3846-3854,共9页
S波速度结构能够反映地球介质的物性差异,是地壳内低速区结构特征判别的重要依据.本文尝试利用空间自相关法(SPAC法)从地震台站微动信号的垂直分量中提取瑞利波相速度频散曲线,通过对频散曲线的反演获得地下介质的S波速度结构.以... S波速度结构能够反映地球介质的物性差异,是地壳内低速区结构特征判别的重要依据.本文尝试利用空间自相关法(SPAC法)从地震台站微动信号的垂直分量中提取瑞利波相速度频散曲线,通过对频散曲线的反演获得地下介质的S波速度结构.以国家数字测震台网8个宽频带地震台站的实测微动数据为例,采用SPAC方法获得了首都圈地区北京附近约30km深度范围内的一维S波速度结构.结果表明,该区结晶基底埋深较浅约2km;分别在5~8km和12~16km深处发育S波低速层;8km和20km处是S波速度差异较大的速度分界面.这一结果与以往地震学及人工地震探测结果较为吻合,表明SPAC法估算地壳s波速度结构是可行、有效的. 展开更多
关键词 s波速度结构 空间自相关法 频散曲线 微动信号 首都圈
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VSP横波速度反演实用性研究 被引量:8
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作者 张继国 牟风明 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期697-701,共5页
利用VSP转换波旅行时,通过迭代可得到较为精确的横波层速度。本文从理论模型出发,研究不同初值方法、不同旅行时拾取误差及纵波速度误差对横波反演结果的影响。理论模型计算表明:用纵波速度和纵横波速度比估算横波速度值,且以假定地层... 利用VSP转换波旅行时,通过迭代可得到较为精确的横波层速度。本文从理论模型出发,研究不同初值方法、不同旅行时拾取误差及纵波速度误差对横波反演结果的影响。理论模型计算表明:用纵波速度和纵横波速度比估算横波速度值,且以假定地层为均匀介质时的横波速度为初值,对迭代结果不会产生不利影响;转换波旅行时拾取误差对反演结果会造成较大误差;当纵波速度出现误差时,对反演结果的影响仅限于最后一层的计算,对其他地层横波速度的计算影响较小。应用实例说明,地下倾角较小时,横向速度变化不大,同一口井反演出的横波速度相似性较好。 展开更多
关键词 横波速度反演 VsP 旅行时拾取误差 纵波速度误差 速度曲线
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基于Matlab的S曲线加减速控制算法研究 被引量:4
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作者 胡永安 陈彩凤 杨萌 《电子科技》 2017年第4期60-63,169,共5页
当数控加工型线为折线,路径段与路径段之间存在的夹角使得必须在拐点处进行加减速控制,以保证轨迹精度。目前,数控加工对单个坐标运动的控制方法有多种,其中较有代表性的是基于S型曲线的加减速控制方法,文中在S型加减速控制曲线基础上建... 当数控加工型线为折线,路径段与路径段之间存在的夹角使得必须在拐点处进行加减速控制,以保证轨迹精度。目前,数控加工对单个坐标运动的控制方法有多种,其中较有代表性的是基于S型曲线的加减速控制方法,文中在S型加减速控制曲线基础上建立S曲线加减速控制新算法,利用该算法给出路径段几何元素转接矢量夹角数学模型,并在此基础上给出许用速度与夹角的关系式,并得出第i路径段的转接速度Vi的大小不仅受到转接矢量夹角αi的影响,还与第i-1路径段和i+1路径段的转接速度以及第i路径段和第i+1路径段的路径长度有关。利用此算法经Matlab编程仿真得出当相邻两折线段夹角为90°和135°时,通过折线交点时对应各坐标运动速度的变化。 展开更多
关键词 s曲线 转接速度 夹角 MATLAB
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S/T曲线速度规划在定点DSP上的实现 被引量:1
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作者 马艳歌 贾凯 +1 位作者 徐方 李晓 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z3期2365-2368,共4页
本文将S/T曲线速度规划的思想引入全数字伺服驱动系统中,通过提高速度的平滑性,特别是高速启、制动状态,来提高伺服系统的整体控制性能。基于定点数字信号处理器DSP芯片对提出的算法进行了实现。由于定点运算的限制,算法在实现中需要... 本文将S/T曲线速度规划的思想引入全数字伺服驱动系统中,通过提高速度的平滑性,特别是高速启、制动状态,来提高伺服系统的整体控制性能。基于定点数字信号处理器DSP芯片对提出的算法进行了实现。由于定点运算的限制,算法在实现中需要进行特殊的处理,本文对此进行了研究,并提出了一种余码补偿方案。实验研究表明,使用本文提出的方法可以提高系统运行的平稳性和控制的精确度。 展开更多
关键词 s曲线 速度规划 DsP 定点运算 余码补偿
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一种改进四次S曲线的加减速算法研究 被引量:10
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作者 游达章 杨京 +1 位作者 张业鹏 康亚伟 《机床与液压》 北大核心 2021年第2期31-35,共5页
传统数控机床中电机的运动控制采用梯形加减速、三次S形加减速控制算法,使得加速度和加加速度不连续,易对电机产生柔性冲击。采用四次S形加减速控制算法时,因计算繁琐,时间复杂度高,使得加工运行时间长。为改善这一状况,提出一种新的四... 传统数控机床中电机的运动控制采用梯形加减速、三次S形加减速控制算法,使得加速度和加加速度不连续,易对电机产生柔性冲击。采用四次S形加减速控制算法时,因计算繁琐,时间复杂度高,使得加工运行时间长。为改善这一状况,提出一种新的四次S形加减速控制算法并进行验证。结果表明:该算法能有效减少加工时间,降低加工中的柔性冲击,提高电机工作效率,延长电机的寿命和提升加工零件的质量。 展开更多
关键词 加减速算法 改进的四次s曲线 速度规划
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电梯系统的高精度S型速度曲线的生成和实现 被引量:8
8
作者 张汝成 王广生 聂玉同 《起重运输机械》 2009年第4期6-11,共6页
电梯速度曲线决定了电梯系统的舒适度和平层精度等重要性能指标。本文着重提出了一种新的S型速度曲线的生成方法,根据当前电梯运行状态实时修正曲线形状,实现了各种参数下的速度曲线,并且保证电梯在速度、加速度和加速度变化率连续条件... 电梯速度曲线决定了电梯系统的舒适度和平层精度等重要性能指标。本文着重提出了一种新的S型速度曲线的生成方法,根据当前电梯运行状态实时修正曲线形状,实现了各种参数下的速度曲线,并且保证电梯在速度、加速度和加速度变化率连续条件下的平层精确;随后讨论了S型速度曲线的实现方法,提出了曲线状态转换、变采样周期等方法;最后对所提出的曲线生成和实现方法进行了测试,确保其满足控制要求。 展开更多
关键词 s型速度曲线 舒适度 平层精度 电梯控制器
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可实时调节的S形曲线的研究
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作者 孙祖明 《煤炭技术》 CAS 2018年第4期300-302,共3页
针对人工手动操作模式下,乘坐提升机罐笼的舒适度较低的问题,提出了一种理想S形给定速度曲线生成方法。研究了提升机3个运行变量:速度、加速度、变加速度的数学关系并推导出S形曲线数学方程,利用可编程控制器(PLC)进行编程建模和实验。
关键词 提升机 可编程控制器(PLC) 速度变化率 理想s形速度曲线
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基于S型加减速的六关节机器人速度平滑控制算法
10
作者 韩媞 《电子设计工程》 2021年第20期6-9,14,共5页
针对机器人在工作过程中实时进行速度控制的目的,需要机器人控制器计算出不超过各物理轴最大加速度和加加速度限制值的速度变化过程。采用了S型加减速算法控制各物理轴从一点坐标到下一点坐标的线性移动,使各物理轴达到独自平滑过渡,满... 针对机器人在工作过程中实时进行速度控制的目的,需要机器人控制器计算出不超过各物理轴最大加速度和加加速度限制值的速度变化过程。采用了S型加减速算法控制各物理轴从一点坐标到下一点坐标的线性移动,使各物理轴达到独自平滑过渡,满足了机器人在实际运行过程中的要求。通过C++程序验证计算出机器人在点到点模式的运动过程中各个物理轴的运动轨迹,其最大误差控制在10-4范围内,具有计算简单、速度过渡平顺可控、运动轨迹精度高等优点。 展开更多
关键词 PTP s型加减速 平滑过渡 运动轨迹 误差约束 速度曲线
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背景噪声和地震面波联合反演渭河盆地及邻区壳幔S波速度结构 被引量:7
11
作者 冯红武 颜文华 +3 位作者 严珊 郭瑛霞 惠少兴 常城 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1185-1205,共21页
利用陕西及邻区测震台网和中国地震科学台阵探测项目共257个宽频带台站记录的连续波形与远震数据,采用基于射线追踪的面波频散直接反演方法获得了渭河盆地及邻区地壳上地幔顶部S波速度结构,成像结果显示:1)渭河盆地顶部形成于新生代的... 利用陕西及邻区测震台网和中国地震科学台阵探测项目共257个宽频带台站记录的连续波形与远震数据,采用基于射线追踪的面波频散直接反演方法获得了渭河盆地及邻区地壳上地幔顶部S波速度结构,成像结果显示:1)渭河盆地顶部形成于新生代的沉积层造成其浅部显著的低速异常,盆地中、上地壳为低速结构,低速带延深至约25km深处,莫霍面相对两侧突变上隆,上地幔高速体侵入下地壳,可能与中-新生代上地幔基性-超基性铁镁质物质底侵有关。2)南鄂尔多斯块体地壳浅层东薄西厚的低速结构可能与块体遭受的整体掀斜、差异性抬升和强烈而不均匀的剥蚀有关。壳内不存在明显的低速异常,说明壳内低速体并没有贯穿整个鄂尔多斯地块,鄂尔多斯南段仍保留着稳定克拉通属性,至今还未遭受明显改造。3)秦岭造山带东、西深部结构存在差异,具有分段特征。造山带下地壳底部的低速异常,可能与造山带受青藏高原东北缘隆升和向外扩展等构造活动的影响有关,分析认为秦岭造山带存在青藏高原物质E流的下地壳流通道的可能性不大。 展开更多
关键词 背景噪声 地震面波 s波速度结构 渭河盆地 频散曲线
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NURBS曲线插补的运动规划与自适应速度插补 被引量:5
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作者 张海涛 蔡安江 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第10期66-70,共5页
文章整合了以基于曲率速度插补算法与自适应速度插补规划算法,分析了NURBS曲线的特点和NURBS曲线插补的参数值的求取方法;构建了基于曲线几何特性与动力学特征插补器,几何模块提出如何决定NURBS曲线的速度尖点,并根据速度尖点信息将NURB... 文章整合了以基于曲率速度插补算法与自适应速度插补规划算法,分析了NURBS曲线的特点和NURBS曲线插补的参数值的求取方法;构建了基于曲线几何特性与动力学特征插补器,几何模块提出如何决定NURBS曲线的速度尖点,并根据速度尖点信息将NURBS曲线划分为曲线段,依据弓高误差及曲线曲率规划进给速度;机床动力学模块依据每段曲线长度对加加速度控制,对于每段曲线采取相应的加减速控制规划,实现了基于S形速度曲线的加速度平滑处理,与传统插补方法相比,该插补器能够保持高速度和高精度加工性能,而且能够抑制在插补过程当中产生的轮廓误差和速度波动。 展开更多
关键词 NURBs 插补 速度尖点 s形速度曲线 平滑处理
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基于Machinekit的S型曲线前瞻规划算法 被引量:3
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作者 段炼 马殿光 +1 位作者 唐厚君 张英隆 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第8期76-78,82,共4页
针对Machinekit运动控制平台的速度规划算法存在的加速度突变,拐点速度不平滑等缺点,提出了一种计算简单,速度变化更加平滑,基于剩余位移量前瞻的S型速度规划算法及其离散化计算优化的方法。在分析Machinekit运动控制架构和规划算法的... 针对Machinekit运动控制平台的速度规划算法存在的加速度突变,拐点速度不平滑等缺点,提出了一种计算简单,速度变化更加平滑,基于剩余位移量前瞻的S型速度规划算法及其离散化计算优化的方法。在分析Machinekit运动控制架构和规划算法的基础上,重新设计其速度规划算法和添加前瞻计算模块,并通过比较离散化与连续化计算情况下的优劣来进行算法优化。通过实验平台的测试,S型曲线前瞻规划算法能够有效地减少机床高速运行中的抖动和速度过冲现象,并且基于Machinekit可适用于不同的数控设备,满足实际工业生产中的运动控制需求。 展开更多
关键词 数控机床 Machinekit s型速度规划 前瞻算法
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Crustal structure and accurate hypocenter determination along the Longmenshan fault zone 被引量:9
14
作者 赵珠 范军 +2 位作者 郑斯华 长谷川昭 内茂木 《Acta Seismologica Sinica(English Edition)》 CSCD 1997年第6期66-73,共8页
A P and S wave velocity model is obtained for the crust in the region along the Longmenshan fault zone, Sichuan Province, China, by using data from a refraction profiling survey carried out in this region and those fr... A P and S wave velocity model is obtained for the crust in the region along the Longmenshan fault zone, Sichuan Province, China, by using data from a refraction profiling survey carried out in this region and those from local earthquakes. 202 local earthquakes along the fault zone are based on this velocity model, location errors being estimated to be about 1.5 km. The present relocations fairly improved the accuracy of hypocenter locations for earthquakes in this area, which is recognized from small scatter of data in the arrival time distance diagram compared with that for the original locations in the Earthquake Catalogue of Sichuan Seismic Network. The obtained hypocenter distribution shows that shallow earthquakes, confined to the upper crust in the depth range from 3 km to 22 km, are actively occurring along the main fault of the Longmenshan fault zone. The velocity model and the location method are presently used quite effective for precisely locating local earthquakes such as those in Sichuan Province. Installation of these with the real time processing system developed by Tohoku University in the Sichuan Telemetered Seismic Network would help to improve the location accuracy of events beneath the network. 展开更多
关键词 Longmenshan fault zone P wave s wave hypocenter determination velocity model arrive time curve
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基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究 被引量:5
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作者 岳晴晴 林明 林永才 《机床与液压》 北大核心 2019年第9期28-32,71,共6页
轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连... 轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、角速度和角加速度。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、平稳的运行轨迹、速度曲线、加速度曲线,减弱了因各关节角度、角速度、角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹规划 NURBs s形速度曲线
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华南地块及邻区基于背景噪声的壳幔三维S波速度结构 被引量:1
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作者 宫猛 吕坚 +3 位作者 郑勇 谢祖军 盛书中 张杏棉 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期1011-1028,共18页
文中使用华南地块及其邻区609个宽频地震仪记录的2010年1月—2012年12月共36个月垂直分量(Z分量)的连续噪声数据,通过波形互相关和叠加计算得到各台站对间的经验格林函数,采用时频分析方法(FTAN)提取台站对之间的瑞利波相速度频散曲线,... 文中使用华南地块及其邻区609个宽频地震仪记录的2010年1月—2012年12月共36个月垂直分量(Z分量)的连续噪声数据,通过波形互相关和叠加计算得到各台站对间的经验格林函数,采用时频分析方法(FTAN)提取台站对之间的瑞利波相速度频散曲线,并使用非线性贝叶斯蒙特卡罗方法反演获得华南地块及其邻区的三维S波速度结构。结果显示,S波速度的分布特征与地表地质和构造特征表现出较好的相关性,能清晰地揭示出地壳内部的横向速度变化。盆地和地堑地区由于受沉积层的影响,浅层的S波速度表现为低速异常。江汉盆地和四川盆地的中下地壳存在高速异常,表明盆地的中、下地壳较冷、硬。四川盆地内部由于存在上地幔上拱现象,其壳—幔S波速度整体相对较高,且盆地内部中心区域的S波速度高于边缘区域。位于华南地块内部的扬子地块和华夏地块由于演化过程有所不同,上地幔的S波速度结构存在较大差异。扬子地块的S波速度相对较高,说明其块体内部结构相对稳定,而华夏地块的S波呈现低速异常,预示着在其演化过程中存在强烈的岩浆活动。位于华南地块西南边界以西区域的壳—幔S波速度呈低速异常,可能预示着青藏高原东缘中下地壳存在软流层。秦岭-大别造山带东、西2段的S波速度结构存在较大差异,以地壳厚度过渡带为界呈现东高西低的分布特征。鄂尔多斯块体的壳—幔S波速度相对较高,说明其块体内部结构相对稳定,但其西南角上地幔中的S波呈现低速异常,可能表明华北克拉通上地幔热流已经开始对鄂尔多斯的岩石圈进行“侵入”改造。 展开更多
关键词 背景噪声 相速度 频散曲线 s波速度 壳—幔速度结构
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基于双S形速度曲线的混联码垛机器人轨迹规划 被引量:11
17
作者 张志松 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第3期330-334,共5页
针对搬运码垛机器人快速与平稳的运动控制问题,对码垛机器人在关节空间中运动轨迹规划方法进行了研究,提出了基于双S型速度曲线的码垛机器人轨迹曲线的规划方法。以混联式圆柱坐标构型的码垛机器人为研究对象,首先在机器人正、逆运动学... 针对搬运码垛机器人快速与平稳的运动控制问题,对码垛机器人在关节空间中运动轨迹规划方法进行了研究,提出了基于双S型速度曲线的码垛机器人轨迹曲线的规划方法。以混联式圆柱坐标构型的码垛机器人为研究对象,首先在机器人正、逆运动学分析的基础上,获取了机器人各个关节位置相对时间的序列值;其次,在关节空间中引入双S型速度曲线对机器人进行了各个关节的插值计算。仿真结果表明:该轨迹规划方法保证了机器人关节位移、速度、加速度、Jerk曲线的连续光滑,有效解决了码垛机器人在频繁地快速启动与停止过程中对机械结构产生的冲击和磨损问题。 展开更多
关键词 码垛机器人 轨迹规划 s形速度曲线
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基于粒子群优化的改进四次S型加减速控制算法 被引量:1
18
作者 张青山 吴正平 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第8期3338-3344,共7页
针对基于传统三次S型加减速算法在数控机床起止端加加速度不连续,存在柔性冲击,以及传统四次S型加减速算法模型繁复,时间复杂度高的问题,设计加加速度曲线在加速区间、减速区间的开始和结束阶段连续不断变化,提高了速度曲线变化的平滑性... 针对基于传统三次S型加减速算法在数控机床起止端加加速度不连续,存在柔性冲击,以及传统四次S型加减速算法模型繁复,时间复杂度高的问题,设计加加速度曲线在加速区间、减速区间的开始和结束阶段连续不断变化,提高了速度曲线变化的平滑性,减低了工件加工运行时间。同时,提出一种基于粒子群算法的速度规划方法,根据加减速控制模型构建其适应度函数,继而得到加减速规划所需的所有参数。最后通过MATLAB对所提算法进行仿真实验。结果表明:所提算法能有效降低系统的柔性冲击,并提高加工精度和运行效率。 展开更多
关键词 数控系统 加减速算法 四次s形曲线 速度规划 粒子群算法(PsO)
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一种改进的NURBS曲线直接插补算法 被引量:1
19
作者 徐阳 刘强 《装备制造技术》 2016年第7期70-73,共4页
为解决传统NURBS曲线插补算法带来的速度波动问题,基于S型曲线加减速策略,提出了一种改进的NURBS曲线直接插补算法,能够在满足精度要求和实时性要求的前提下,综合考虑电机性能,使加工步长平缓连续变化,减小了加工过程中的速度波动,提高... 为解决传统NURBS曲线插补算法带来的速度波动问题,基于S型曲线加减速策略,提出了一种改进的NURBS曲线直接插补算法,能够在满足精度要求和实时性要求的前提下,综合考虑电机性能,使加工步长平缓连续变化,减小了加工过程中的速度波动,提高了零件的表面质量。 展开更多
关键词 NURBs曲线 直接插补 s曲线加减速 速度波动
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SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法 被引量:8
20
作者 赵登步 白瑞林 +1 位作者 沈程慧 李新 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期306-312,共7页
为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空... 为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空间需要运动的位移,根据该位移求取延迟时间,确定指数函数速度轨迹规划的表达式。通过与S形速度轨迹规划方法的对比分析结果表明,该方法计算量小,产生的轨迹连续平滑,近似时间较优。 展开更多
关键词 选择顺应性装配机器手臂机器人 轨迹规划 s形速度曲线 指数函数速度曲线 点对点运动
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