基于改进终端滑模控制的USV航向跟踪控制方法

针对喷水推进型无人艇(USV)在水平面内的航向控制问题,提出了一种改进的终端滑模控制方法。首先,建立了无人艇的Norrbin模型,在此模型基础上设计了一种基于终端滑模控制的航向控制器,同时,为了缓解滑模控制带来的抖振问题,引入了S型生长曲线函数对传统指数趋近率进行改进,并借助Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性;之后,通过Matlab仿真实验验证了控制算法的正确性;最后,利用自主研发的“海鳐01”号无人艇对所设计的航向跟踪控制算法进行湖上实船试验,结果验证了该算法在实际工程中应用的可行性。

一种改进的具有色彩保护的多尺度Retinex图像增强算法

针对图像增强存在的光晕伪影、颜色失真等问题,在MSRCP(Multi-Scale Retinex with Chromaticity Preservation)的基础上提出一种改进的多尺度Retinex图像增强算法。该算法首先计算原图像的强度图像;然后采用引导滤波对强度图像进行平滑处理,估计出照度分量,进而根据Retinex原理估计出反射分量;最后在颜色恢复函数中引入S型曲线函数得到最终的增强图像。实验结果表明,该算法可以有效解决光晕伪影现象,提高细节信息,使增强图像的整体色彩与原图一致,改善了图像整体的视觉效果。