6061-T6铝合金S型轨迹搅拌摩擦连接区域性能分析

S型轨迹搅拌摩擦连接是基于现有的连接轨迹演变而成,采用S型循环摆动的方式完成板材的直缝连接。文章改变常规的直线连接轨迹,在以直线连接线为中心,摆动半径为1 mm,转速为700 r/min,绝对前进速度为70 mm/min,轴肩下压量为0.15 mm的连接参数下,可获得美观无明显缺陷的焊缝。在同等参数下,与常规的连接轨迹相比,其连接区域的冲击韧性提高了约2倍,达到了94.64 J/mm2,拉伸性能无较大差别,其断裂位置位于焊核区与前进侧的热机影响区之间。由此可见,S型轨迹连接方式可获得冲击韧性更好的搅拌摩擦连接接头。

基于凸轮控制的S型无碳小车设计

依据第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛要求,首先通过选择合理的原动机构、传动机构、行走机构、转向机构、微调机构设计了一辆无碳小车,重点利用MATLAB与Pro/E软件对凹槽凸轮进行了具体的参数设计与三维建模;然后针对转弯状态下的小车建立了数学模型,并在MATLAB环境下实现了小车轨迹的仿真,仿真分析表明小车未出现机构空间干涉、卡死等问题。用该方案设计制作的无碳小车在竞赛中验证了设计的合理性与轨迹仿真的准确性。

基于ROS的工业机器人轨迹规划和仿真

针对工业机器人轨迹规划算法实现困难、运动过程存在柔性冲击的难题,通过对主流机器人操作系统ROS(Robot Operating system)的研究,提出一种在ROS系统下的轨迹规划的方法。实现了六轴工业机器人在笛卡尔运动空间和关节空间理想的运动轨迹,通过优化的S形轨迹规划算法得到的关节速度、加速度、加加速度变化平滑,保证了机器人运动过程的快速平稳,有效降低了柔性冲击。并通过RViz对机器人进行仿真,仿真结果和关节角度曲线图符合预期效果,表明了此方法的可行性。

基于函数模型的S型无碳小车的凸轮设计

针对轨迹为S型运动特性的无碳小车,对其进行了设计优化及参数调整。通过对标准的S形轨迹进行分析,运用解析数学求出凸轮行程与导向轮偏角的关系,并用拟合函数分析设计凸轮行程及凸轮基圆半径,设计了一台创新型"S"无碳小车。最后利用MATLAB进行凸轮轮廓曲线设计,保证运行小车凸轮结构的合理性。