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题名基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究
被引量:14
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作者
郑仲谦
王兴飞
李松
李迪
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
2014年第4期425-430,共6页
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基金
广东省战略性新兴产业核心技术攻关资助项目(2012A010702004
2012A09010012)
广东省教育部产学研项目(2011A090200054)
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文摘
针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法。S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其规划参数的设定复杂,使用过程中容易出错。通过对原有的S形曲线加减速控制的7阶段模型进行分析,建立了加减速时间与加速度、加加速度的函数关系,在保证速度控制平稳运行的前提下,使参数设定大大简化,使用更为方便;同时,解决了基于加减速时间控制的规划方法无法适用的问题。仿真结果表明,利用基于加减速时间控制的5阶段模型控制方法可以在保证加速度、速度曲线连续,提高系统柔性的前提下,使参数设定更为简单直观,具有较高的实际应用价值。
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关键词
s曲线柔性加减速
加减速时间
规划算法
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Keywords
flexible s-curve acceleration and deceleration
anticipation time of acceleration
plan algorithm
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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