未建模多机械臂的模糊自适应控制方法

为了提高未建模多机械臂抓取同一物体的轨迹跟踪精度,提出一种未建模多机械臂的模糊自适应控制方法。该方法通过齐次函数计算出T-S(Takagi-Sugeno)型模糊逻辑系统(Fuzzy Logic System,FLS)的后件系数,以T-S-FLS为主体,在传统FLS的设计上加入一个可自动更新逼近精度的非零参数。利用万能逼近定理,完成对不确定项的逼近任务,添加滑模面系统保证所提方法可以摆脱有限逼近域的限制条件,并通过李雅普诺夫函数理论对其稳定性进行分析。仿真结果表明,该方法可以保证系统的跟踪性能,且在闭环系统中所有信号均一致最终有界(Uniformly Ultimately Bounded,UUB),能够提高未建模多机械臂抓取同一物体的轨迹跟踪精度。

基于庞特里亚金极小值原理的柴电混合动力船舶能量管理策略

提升混合动力船舶的能源利用率,制定合适的能量管理策略以实现功率合理分配、减小船舶燃油消耗、节约成本,是混合动力船舶的亟需解决的关键技术问题。本文基于Matlab/Simulink仿真建模软件,建立对象船舶的动力系统仿真模型,研究不同功率需求下对柴油发电机和超级电容的控制要求。考虑动力源特性和船舶功率需求,本文提出了一种基于庞特里亚金极小值的能量管理策略对目标船舶进行合理的功率分配。仿真结果表明:基于庞特里亚金极小值原理的能量管理策略能够优化船舶柴油机组原动机的工作状态,使其在比油耗较低的点工作。在该策略的控制下,航行工况内的柴油发电机组原动机平均比油耗为207.2 g/(kW·h),总燃油消耗量为204.1 kg。本文方法不仅对船舶减小燃油消耗具有积极的作用,同时对提高船舶运行经济性具有重要意义。

n值S-MTL命题逻辑系统中公式真度的统一理论

给出了强正则蕴涵算子和n值S-MTL命题逻辑系统的定义.基于一般的概率测度定义了公式的真度,并给出了公式真度的积分表达式;基于公式真度的积分表达式证明了真度推理规则;在n值S-MTL命题逻辑系统的全体公式集上引入了一种伪距离,证明了逻辑运算关于这种伪距离是连续的.提出了一种近似推理机制,使得在n值S-MTL命题逻辑系统中展开近似推理成为可能.

基于模糊奇异摄动模型的直接型自适应控制器的设计

一大类非线性奇异摄动系统可以由模糊奇异摄动模型进行近似逼近,由于柔性模态的影响,对该类系统的控制比较困难。特别在被控对象数学模型未知时,很难获得模糊奇异摄动模型的规则后件参数。为解决此种情况下的模型跟踪控制问题,提出一种新型的基于模糊奇异摄动模型的直接型自适应控制器,该控制器的状态反馈增益能够在线自适应调整,不需要已知被控对象的数学模型,就能使得闭环系统的状态跟踪参考模型状态。闭环系统的稳态及动态性能可以通过选择稳定参考模型的参数矩阵和参考输入向量进行设计。应用李亚普诺夫合成方法证明闭环系统稳定性。最后,仿真结果验证了该方法的有效性。

S-模糊逻辑系统中积分相似度及算子连续性

与通常相似度定义在真度基础上不同,在S-蕴涵模糊逻辑系统中提出了基于S-蕴涵算子的积分相似度。讨论了积分相似与逻辑等价的关系,给出了积分相似度的推理性质,提出了与积分相似度对应的伪距离。论证了伪距离空间中逻辑算子都是连续的。

高效分布存贮规则的模糊控制器

提出基于接近程度的度量来动态地构造模糊逻辑系统的原理和方法.该方法包括:在对专家描述的规则库的预处理后,得出一组高木-菅野型模糊逻辑系统;按照实际的输入向量动态实时构造出模糊逻辑系统;对控制器参数进行自适应调整.以机器人的控制为例。

T-S模糊故障树分析方法

提出一种新的T-S模糊故障树分析方法,该方法将模糊逻辑和T-S模糊模型引入到故障树分析中,使故障树具有处理模糊信息的能力.T-S模糊故障树分析中不需要精确了解部件的故障概率,也不需要精确了解故障的机理,从而解决了系统的事件和故障机理的不确定性问题.最后给出了INS/GPS组合导航系统可靠性分析实例.

一类复杂非线性系统的模糊控制

针对一类复杂非线性系统,把模糊T-S模型和自适应模糊逻辑系统结合起来,提出了一种跟踪控制方案.首先,应用模糊T-S模型对非线性系统建模,设计观测器用来观测系统状态:其次,应用基于权值、中心和宽度3个参数可调节的自适应时延模糊逻辑系统补偿器来消除建模误差和不确定性.文中证明了闭环系统满足期望的跟踪性能.示例仿真结果表明了该方案的有效性.

基于MEMS传感器的起重机吊钩运动实时监控系统

针对起重机吊钩运动状态的实时监控问题,设计并实现了一种基于MEMS传感器的吊钩运动监控系统。利用微型加速度计和磁强计实时测量了吊钩的二维倾角和水平方位角;分析了多种不同的磁强计补偿方法,针对强磁环境下水平方位角误差较大的特点,提出了一种基于T-S模糊逻辑的吊钩旋转角误差补偿方法;研制了系统样机,并进行了性能测试。研究结果表明,起重机吊钩倾角测量精度达到0.3°,平面旋转角精度达到0.8°,可满足实际应用要求,具有良好的应用前景。

邓小平教育思想的发展阶段、逻辑体系和历史地位

邓小平教育思想的发展历经治理整顿、拨乱反正、体制改革、精神引领四个阶段,形成了基于教育地位论,终于教育领导论的涵盖七个基本方面的独立思想体系。考察邓小平教育思想的历史地位,要从时代的、世界的和民族的视角,在理论与实践的结合上,把握其与时代精神的契合,把握其意识形态渊源,把握其民族性归旨,把握其管理性特质。邓小平教育思想应当表述和定位为具有中国特色的当代社会主义应用性教育理论。

中国科技体制的变革和未来发展战略

本文回顾了新中国建立以来我国科技体制发展和改革的历程 ,通过与发达国家发展高科技及其产业化的做法相比照 ,分析了当前我国发展科技面临的问题及其根源 ,并结合我国的具体实际 ,借鉴国外成功经验 。

基于S-function的模糊逻辑系统控制器Simulink仿真

提出将模糊逻辑系统表达式与模糊控制规则表相结合,并用S-function将其形成模块,再用Simulink对所设计的模糊控制系统仿真,编程快捷、调试方便。

基于模糊逻辑的并联式混合动力电动汽车能量控制系统

应用T-S模糊模型和MATLAB模糊控制工具箱设计了基于模糊逻辑的并联式混合动力汽车CFA6470PHEV的能量控制系统,并将其分为能量回馈制动控制系统和正常行驶时的能量控制系统,使控制系统的结构得以简化,有利于控制策略的制订。在控制策略制订后,使用T-S模糊控制模型,使能量回馈制动系统的输入输出量之间的关系非常明确;而对于正常行驶时的能量控制系统,既简化了输入输出量之间的关系,又可使发动机在最优工况范围内工作,使起动电机和驱动电机按预定的模式高效运行。仿真结果表明,所设计的能量控制系统合理可行。

CPS与未来制造业的发展:中德美政策与能力构建的比较研究

在全球再工业化的浪潮下,网络-实体系统(Cyber-Physical System,CPS)成为各国实现制造业升级的关键。本文以服务主导逻辑为理论基础,构建融合技术、能力和应用为一体的CPS架构,分析中国、德国和美国的制造业政策与报告,对比三个国家信息化与工业化融合战略布局的异同。研究发现,制造业正在向以用户为中心的制造服务化进行转变。在CPS能力体系的构建中,中国注重强化工业基础实力,德国强调制造业高度集成,美国侧重社会力量助力制造创新。

多输入多输出非线性时变时延系统的自适应跟踪控制

针对多输入多输出非线性时变时延系统,提出了一种模糊自适应跟踪控制方案,该方案构建了基于模糊T-S模型的自适应时变时延模糊逻辑系统,用来逼近未知非线性时变时延函数,从而实现了对非线性系统的建模。根据跟踪误差给出了模糊逻辑系统的参数自适应律,设计了H∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动。基于Lyapunov稳定性理论,提出的控制方案保证了闭环系统的稳定性并获得了期望的H∞跟踪性能,机械臂的仿真结果表明了该方案的有效性。

中国慈善体制改革的三重路径及其演进逻辑——基于三个案例的比较分析

中国慈善体制改革的核心是从政府型慈善组织转变成社会型慈善组织。这一转变过程表现为社会化、企业化、市场化的三重路径。从案例比较来看,社会化是慈善体制改革的核心路径,企业化的核心要素是品牌项目运作,市场化是建立在成熟的社会化和企业化基础之上的。当前有筹资网络社会化、执行网络社会化、慈善财务透明推动三种改革演进逻辑,而慈善财务透明是慈善体制改革的关键。

一类非线性系统的模糊自适应跟踪控制

针对一类非线性系统,把模糊T-S模型和自适应模糊逻辑系统两种模糊逻辑方式结合起来,提出了一种基于观测器的跟踪控制方案。首先,应用模糊T-S模型对非线性系统建模,设计观测器用来观测系统状态;由线性矩阵不等式得到模糊模型的控制律。其次,构建了自适应模糊逻辑系统;应用基于权值、中心和宽度三个参数可调节的自适应模糊逻辑系统作为补偿器来补偿建模误差。文中证明了闭环系统满足期望的跟踪性能,实现了跟踪目的。两连杆机械臂的仿真结果表明该方案消除了建模误差对跟踪的影响。

MVL条件下k-out-of-n：S系统的研究

复杂网络环境下的系统组件往往处于多种不同状态,二值逻辑(BL)在描述多种组件状态时显得无能为力。本文提出了采用多值逻辑(MVL)分析组件状态,重点描述k-out-of-n:S系统模型,并采用Minkowski距离和定义可生存性函数描述系统状态和可生存性。实验表明,MVL条件下的k-out-of-n:S模型很好地描述了系统的状态和可生存性。

基于模糊观测器T-S模型和自适应模糊逻辑系统的一类非线性系统的H_∞控制

针对一类非线性系统,把模糊T S模型和自适应模糊逻辑系统两类模糊逻辑方式结合起来,提出了一种基于观测器的控制方案.首先,应用模糊T-S模型对非线性系统建模,设计观测器来观测系统状态;由线性矩阵不等式得到模糊模型的控制律.其次,应用自适应模糊逻辑系统作为补偿器来补偿建模误差.证明了闭环系统满足期望的性能.仿真结果表明了该方案的可行性.

一类非线性系统的模糊自适应控制

针对一类非线性系统,把模糊T-S模型和自适应模糊逻辑系统这两种模糊逻辑方式结合起来,提出了一种自适应控制方案.首先,采用模糊T-S模型来对非线性系统建模,由线性矩阵不等式得到模糊模型的控制律.其次,构建了自适应模糊逻辑系统,应用自适应模糊逻辑系统补偿器来消去建模误差.证明了闭环系统满足期望的H∞性能,仿真结果表明了该方案的可行性.