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基于SA*的CE-3巡视器机械臂就位探测任务规划
被引量:
1
1
作者
张涛
居鹤华
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期1286-1294,共9页
针对机械臂规划方法无法满足CE-3巡视器成像及探测光照约束、避碰及机械臂位形切换次数等约束的不足,提出一种基于SA*的月面巡视器机械臂就位探测任务规划算法。该算法在机械臂的工作空间进行搜索,根据星历计算太阳光照以解决光照约束,...
针对机械臂规划方法无法满足CE-3巡视器成像及探测光照约束、避碰及机械臂位形切换次数等约束的不足,提出一种基于SA*的月面巡视器机械臂就位探测任务规划算法。该算法在机械臂的工作空间进行搜索,根据星历计算太阳光照以解决光照约束,通过层次包围盒高效准确地进行机械臂碰撞检测以满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,通过相邻运动行为的代价削减保证规划后机械臂位形切换次数最少。最终通过月面巡视器在轨任务结果验证该算法的可行性。
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关键词
月面巡视器
机械臂
碰撞检测
sa*算法
任务规划
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职称材料
嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划
被引量:
6
2
作者
吴克
冷舒
+2 位作者
李群智
申振荣
居鹤华
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期375-382,共8页
提出了一种基于SA*算法的嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划方法。建立了机械臂的正逆运动学模型,满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,并通过碰撞检测避免机械臂与环境和巡视器本体发生干涉;利用SA*算法在机械臂的工作空间进行搜...
提出了一种基于SA*算法的嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划方法。建立了机械臂的正逆运动学模型,满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,并通过碰撞检测避免机械臂与环境和巡视器本体发生干涉;利用SA*算法在机械臂的工作空间进行搜索,在机械臂位形切换次数最少的优化条件下,实现了月面巡视器机械臂就位探测规划;通过月面巡视器在轨任务执行数据验证了基于SA*算法的月面巡视器机械臂就位探测任务的可行性。
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关键词
月面巡视器
机械臂
就位探测规划
sa*算法
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职称材料
题名
基于SA*的CE-3巡视器机械臂就位探测任务规划
被引量:
1
1
作者
张涛
居鹤华
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
南京航空航天大学航天学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期1286-1294,共9页
文摘
针对机械臂规划方法无法满足CE-3巡视器成像及探测光照约束、避碰及机械臂位形切换次数等约束的不足,提出一种基于SA*的月面巡视器机械臂就位探测任务规划算法。该算法在机械臂的工作空间进行搜索,根据星历计算太阳光照以解决光照约束,通过层次包围盒高效准确地进行机械臂碰撞检测以满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,通过相邻运动行为的代价削减保证规划后机械臂位形切换次数最少。最终通过月面巡视器在轨任务结果验证该算法的可行性。
关键词
月面巡视器
机械臂
碰撞检测
sa*算法
任务规划
Keywords
lunar rover
manipulator
collision detection
sa*
algorithm
task planning
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划
被引量:
6
2
作者
吴克
冷舒
李群智
申振荣
居鹤华
机构
北京空间飞行器总体设计部
北京工业大学电子信息与控制工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期375-382,共8页
基金
国家中长期科技发展规划重大专项资助项目
文摘
提出了一种基于SA*算法的嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划方法。建立了机械臂的正逆运动学模型,满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,并通过碰撞检测避免机械臂与环境和巡视器本体发生干涉;利用SA*算法在机械臂的工作空间进行搜索,在机械臂位形切换次数最少的优化条件下,实现了月面巡视器机械臂就位探测规划;通过月面巡视器在轨任务执行数据验证了基于SA*算法的月面巡视器机械臂就位探测任务的可行性。
关键词
月面巡视器
机械臂
就位探测规划
sa*算法
Keywords
Lunar Rover
Manipulator
In-situ exploration
sa*
algorithm
分类号
TP731 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SA*的CE-3巡视器机械臂就位探测任务规划
张涛
居鹤华
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
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职称材料
2
嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划
吴克
冷舒
李群智
申振荣
居鹤华
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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职称材料
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