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改进Sage-Husa算法在SINS/GPS组合导航中的应用
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作者 文胜 刘彩云 +1 位作者 栾添添 孙明晓 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期37-44,共8页
针对在组合导航系统中应用Sage-Husa自适应滤波算法存在的滤波精度低和可靠性差等问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先在Sage-Husa自适应滤波算法基础上,通过指数渐渐消记忆加权估计方法来估计噪声统计特性,提高算法的自... 针对在组合导航系统中应用Sage-Husa自适应滤波算法存在的滤波精度低和可靠性差等问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先在Sage-Husa自适应滤波算法基础上,通过指数渐渐消记忆加权估计方法来估计噪声统计特性,提高算法的自适应能力,后结合强跟踪滤波引入渐消因子在线修正预测均方误差矩阵,使改进后的算法具有应对系统误差干扰等不确定因素的能力。仿真结果表明,改进后Sage-Husa算法具有更高的自适应能力以及在出现模型误差和粗差干扰时能够有效抑制滤波发散,保持良好的滤波性能,应用在组合导航系统中具有更强的稳定性和定位精度。 展开更多
关键词 组合导航 sage-Husa自适应滤波 渐消因子 强跟踪滤波 噪声估计 模型误差
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基于SAGE的航空排放计算方法研究及其应用 被引量:3
2
作者 曹惠玲 涂迅来 +1 位作者 梁大敏 马永峰 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期168-171,195,共5页
随着全球航空业的不断发展,航空排放控制措施层出不穷,准确计算航空排放量以衡量控制措施的优劣很重要。文章详细阐述了SAGE模型计算航空排放的核心思想,深入分析了SAGE模型的计算模块。通过对SAGE模型计算航空排放的过程分析,设计了飞... 随着全球航空业的不断发展,航空排放控制措施层出不穷,准确计算航空排放量以衡量控制措施的优劣很重要。文章详细阐述了SAGE模型计算航空排放的核心思想,深入分析了SAGE模型的计算模块。通过对SAGE模型计算航空排放的过程分析,设计了飞机飞行全航段的排放计算流程,并完成了系统建设。介绍了该系统的总体设计和主操作界面;利用该系统计算了某些航班的排放量,结果表明计算值与实际值相比误差很小。 展开更多
关键词 航空排放 排放计算 sage模型 系统设计
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SAGE模型在民航发动机排放中的应用研究 被引量:1
3
作者 曹惠玲 涂迅来 +2 位作者 梁大敏 马永锋 牛军 《中国民航大学学报》 CAS 2011年第4期8-11,共4页
在日益关注排放尤其是航空排放的当代社会,Aero2k和SAGE模型应运而生,且SAGE模型的优势更为明显。对SAGE模型的起源和模型的功能做了简单的介绍,并详细分析了SAGE模型的计算模块。通过对SAGE模型计算航空排放的过程分析,设计了排放计算... 在日益关注排放尤其是航空排放的当代社会,Aero2k和SAGE模型应运而生,且SAGE模型的优势更为明显。对SAGE模型的起源和模型的功能做了简单的介绍,并详细分析了SAGE模型的计算模块。通过对SAGE模型计算航空排放的过程分析,设计了排放计算流程图,并将其编成了软件。利用该软件对某些航班计算出的排放量与实际值相差不大,从而证明了SAGE模型和该软件的可行性,并通过计算出的数据初步发现了排放量和燃油消耗量与发动机类型之间的联系,也为全面评估和预测某航空公司乃至全国的航空排放奠定了基础。 展开更多
关键词 sage模型 航空排放 排放计算
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SAGE PROFILE软件在海底管道跨越分析中的应用 被引量:6
4
作者 熊海荣 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2009年第A11期319-324,共6页
介绍了海底管道分析软件SAGE PROFILE的功能和特点。以实际工程为例,用该软件对海底管道跨越进行了分析,为管道铺设时进行跨越处理提供了理论依据。通过实际项目海上铺设工程的检验,证明SAGE PROFILE软件的分析结果是正确的,采用SAG... 介绍了海底管道分析软件SAGE PROFILE的功能和特点。以实际工程为例,用该软件对海底管道跨越进行了分析,为管道铺设时进行跨越处理提供了理论依据。通过实际项目海上铺设工程的检验,证明SAGE PROFILE软件的分析结果是正确的,采用SAGE PROFILE软件进行海底管道跨越分析是可行的,可以正确指导海底管道施工。 展开更多
关键词 海底管道 sage PROFILE软件 跨越分析 模型
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基于SAGE的医学知识模型的设计与应用 被引量:3
5
作者 杨艳 吴彬飞 +1 位作者 叶枫 吕旭东 《中国医疗器械杂志》 CAS 2009年第1期27-30,共4页
本文分析了SAGE这一医学知识模型,并以代谢综合征诊疗知识为例阐述SAGE建模方法。针对SAGE表达能力的不足,提出了改进方法。将模型构建为知识库在CDSS中进行应用,CDSS的评估结果表明,SAGE模型具有临床应用价值。最后还提出了SAGE模型仍... 本文分析了SAGE这一医学知识模型,并以代谢综合征诊疗知识为例阐述SAGE建模方法。针对SAGE表达能力的不足,提出了改进方法。将模型构建为知识库在CDSS中进行应用,CDSS的评估结果表明,SAGE模型具有临床应用价值。最后还提出了SAGE模型仍需继续改进之处。 展开更多
关键词 sage 知识库 建模 临床决策支持系统
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基于改进自适应滤波的MEMS陀螺振动误差抑制研究 被引量:1
6
作者 陈杰 侯帅康 +1 位作者 刘玉县 何春华 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第4期61-63,67,共4页
本文提出一种基于改进自适应滤波的MEMS陀螺随机振动误差的补偿算法。该算法采用简化Sage-Husa自适应滤波算法估计量测噪声,并通过协方差匹配技术引入收敛性判据抑制了滤波的发散,它提高了实时性且减少了计算量。实验结果表明:经过改进... 本文提出一种基于改进自适应滤波的MEMS陀螺随机振动误差的补偿算法。该算法采用简化Sage-Husa自适应滤波算法估计量测噪声,并通过协方差匹配技术引入收敛性判据抑制了滤波的发散,它提高了实时性且减少了计算量。实验结果表明:经过改进算法滤波后,MEMS陀螺随机振动误差的方差减少97.76%,与常规卡尔曼滤波相比,改进算法的方差减少了72.66%,验证了改进的自适应卡尔曼滤波算法可以有效地抑制MEMS陀螺因随机振动引起的输出误差。 展开更多
关键词 MEMS陀螺 简化sage-Husa自适应滤波 时间序列模型
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基于改进自适应IMM算法的高速列车组合定位
7
作者 王小敏 雷筱 张亚东 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期817-825,共9页
针对列车高精度定位问题,该文提出基于改进自适应交互多模型(IMM)的高速列车高精度组合定位方法。首先,根据列车定位需求和各传感器特点,设计了卫星接收器、轮轴测速传感器、测速雷达以及单轴陀螺仪4种传感器的组合定位方案。然后,针对... 针对列车高精度定位问题,该文提出基于改进自适应交互多模型(IMM)的高速列车高精度组合定位方法。首先,根据列车定位需求和各传感器特点,设计了卫星接收器、轮轴测速传感器、测速雷达以及单轴陀螺仪4种传感器的组合定位方案。然后,针对IMM融合滤波算法因先验信息不准导致固定参数设置不当的问题,引入Sage-Husa自适应滤波和转移概率矩阵(TPM)自适应更新集成为自适应IMM算法。针对多模型切换的滞后问题,利用子模型似然函数值能快速反映模型变化趋势的特点,将似然函数值设为判定标志,并引入判定窗对TPM矩阵元素进行修正,有效提升了模型的切换速度。最后,基于改进自适应IMM算法对4种传感器定位信息进行融合滤波,实现高速列车的高精度组合定位。仿真结果表明:改进后的算法相比其他自适应IMM算法提升定位精度1.6%~14.7%,并且能通过提高模型间切换速度来有效降低位置误差峰值,同时具备较好的抗噪性能。 展开更多
关键词 列车定位 交互式多模型 sage-Husa自适应滤波算法 马尔可夫转移概率矩阵 判定窗
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5D World-Universe Model. Gravitation 被引量:11
8
作者 Vladimir S. Netchitailo 《Journal of High Energy Physics, Gravitation and Cosmology》 2016年第3期328-343,共16页
5D World-Universe Model is based on the decisive role of the Medium of the World composed of massive particles: protons, electrons, photons, neutrinos, and dark matter particles. In this manuscript we discuss differen... 5D World-Universe Model is based on the decisive role of the Medium of the World composed of massive particles: protons, electrons, photons, neutrinos, and dark matter particles. In this manuscript we discuss different aspects of the gravitation: measured values of the Newtonian parameter of Gravitation and different Gravitational effects (gravitational lensing, cosmological redshift, gravitational deflection of light and gravitational refraction, proposed in the present paper). We show inter-connectivity of all cosmological parameters and provide a mathematical framework that allows direct calculation of them based on the value of the gravitational parameter. We analyze the difference between Electromagnetism and Gravitoelectromagnetism and make a conclusion about the mandatory existence of the Medium of the World. This paper aligns the World-Universe Model with the Le Sage’s theory of gravitation and makes a deduction on Gravity, Space and Time be emergent phenomena. 展开更多
关键词 5D World-Universe model Newtonian Parameter of Gravitation Le sage’s Gravity Cosmic Neutrino Background Gravitoelectromagnetism Medium of the World Cosmological Parameters Emergent Phenomena
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组合导航自适应交互多模型算法研究 被引量:9
9
作者 徐田来 崔平远 崔祜涛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期2070-2074,共5页
针对交互多模型(IMM)方法模型集覆盖能力与计算量相矛盾的问题,提出了将简化的Sage-Husa自适应滤波与IMM相结合,构成一种自适应交互多模型的方法。简化的Sage-Husa自适应滤波首先给出噪声统计特性的粗略值,IMM方法以该粗略值为中心,对... 针对交互多模型(IMM)方法模型集覆盖能力与计算量相矛盾的问题,提出了将简化的Sage-Husa自适应滤波与IMM相结合,构成一种自适应交互多模型的方法。简化的Sage-Husa自适应滤波首先给出噪声统计特性的粗略值,IMM方法以该粗略值为中心,对称地得到模型集,再进行IMM估计。车载组合导航仿真表明,该算法能够以较少的模型实现对实际模态的覆盖,而且精度比IMM方法也进一步提高。 展开更多
关键词 组合导航 交互多模型 sage-Husa自适应滤波 INS/GPS
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临床指南知识表达模型研究现状分析 被引量:8
10
作者 刘鸿燕 万艳丽 +1 位作者 于凡 胡红濮 《中华医学图书情报杂志》 CAS 2017年第5期1-7,共7页
临床指南伴随循证医学的发展而产生,在减少医疗失误、规范医疗行为等方面有十分重大的意义,但目前医疗实践过程中存在临床指南使用率低、医生依从性差等问题,推动临床指南的发展与应用需要更有效、更智能的手段。阐述了临床指南的产生... 临床指南伴随循证医学的发展而产生,在减少医疗失误、规范医疗行为等方面有十分重大的意义,但目前医疗实践过程中存在临床指南使用率低、医生依从性差等问题,推动临床指南的发展与应用需要更有效、更智能的手段。阐述了临床指南的产生及其知识结构,总结了存在的问题,分析了数字化临床指南常用的知识表达模型及模型对比,指出了当前临床指南知识表达面临的挑战。 展开更多
关键词 知识表达 临床指南 表达模型 GLIF sage EON
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扬雄的治学路径 被引量:2
11
作者 王庆 《北京科技大学学报(社会科学版)》 2018年第2期61-65,共5页
扬雄治学,从辞赋到学术,都是在模拟他人的基础上进行再创作。文章总结了扬雄明道崇圣宗经的治学模式,认为这个模式是扬雄对后世产生的最大影响,而且是理解扬雄学术的钥匙。
关键词 扬雄 明道 崇圣 宗经
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论德性的人格力 被引量:2
12
作者 陈根法 汤剑波 《杭州师范学院学报(社会科学版)》 2003年第6期35-38,共4页
德性作为人格主体自身的价值,是一个人的真正的徽标。德性作为人格尊严的根据,同时提升了人格的境界。这种内在的人格力量必然要放射出光辉,成为他人效仿的榜样,在实践中发挥着磁场力、导向力和辐射力的作用。
关键词 德性 人格 榜样 圣贤之士
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一种新型自适应模型预测组合滤波在在线标定中的应用 被引量:3
13
作者 徐晓苏 吴梅 +2 位作者 张涛 李瑶 王捍兵 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期713-718,共6页
为了提高捷联惯性导航系统在线标定的精度和实时性,根据模型预测滤波算法和Sage_Husa自适应卡尔曼滤波算法的优点,提出了一种新的自适应模型预测组合滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波算法估计出系统模型误差,并对系统状态方程实时... 为了提高捷联惯性导航系统在线标定的精度和实时性,根据模型预测滤波算法和Sage_Husa自适应卡尔曼滤波算法的优点,提出了一种新的自适应模型预测组合滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波算法估计出系统模型误差,并对系统状态方程实时修正,以减小系统模型误差对导航精度的影响;然后利用简化的自适应滤波算法对量测噪声在线调整,修正噪声统计特性,以提高滤波精度。将提出的算法进行在线标定仿真实验,并与传统的卡尔曼滤波在线标定算法进行比较,结果表明,提出的自适应模型预测组合滤波算法能有效完成在线标定,且标定精度和收敛速度均优于传统方法。 展开更多
关键词 模型预测滤波 sage-Husa自适应卡尔曼滤波 在线标定 噪声统计特性
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复方丹参滴丸降低尿酸和内皮保护作用动物实验研究 被引量:8
14
作者 柳高 朱平 《解放军医学院学报》 CAS 2013年第4期399-401,404,共4页
目的探讨复方丹参滴丸对高尿酸血症(hyperuricemia,HUA)动物模型血尿酸(uricacid,UA)的降低作用及对血管内皮的保护作用,为临床降UA治疗提供新途径。方法 38只SPF级雄性昆明小鼠,按体质量随机分为3组:对照组(A)12只(酵母膏+乙胺丁醇+蒸... 目的探讨复方丹参滴丸对高尿酸血症(hyperuricemia,HUA)动物模型血尿酸(uricacid,UA)的降低作用及对血管内皮的保护作用,为临床降UA治疗提供新途径。方法 38只SPF级雄性昆明小鼠,按体质量随机分为3组:对照组(A)12只(酵母膏+乙胺丁醇+蒸馏水灌胃);别嘌呤醇组(B)13只(酵母膏+乙胺丁醇+别嘌呤醇灌胃);复方丹参滴丸组(C)13只(酵母膏+乙胺丁醇+复方丹参滴丸灌胃)。3周后测定各组血清UA和一氧化氮(NO)水平;分离胸腹主动脉,石蜡包埋、切片后HE染色,并进行免疫组化检测核转录因子-κB(NF-κB)和血管内皮细胞黏附因子-1(VCAM-1)的蛋白表达。结果别嘌呤醇组和丹参滴丸组血清UA水平[(372.71±22.16)μmol/L和(328.65±28.78)μmol/L)]与对照组[(605.67±54.76)μmol/L]相比均有显著下降(P<0.01),血清NO水平[(29.55±1.55)μmol/L和35.11±2.03μmol/L)]与对照组[(20.89±1.70)μmol/L)]相比均升高(P<0.01),复方丹参滴丸组优于别嘌呤醇组(P<0.01)。对照组主动脉内膜NF-κB和VCAM-1可见连续阳性表达,其余两组表达不同程度减弱。各组主动脉内膜形态和血管壁结构均未发生改变。结论复方丹参滴丸可降低HUA小鼠血清UA水平,提升血清NO水平,效果均优于别嘌呤醇;同时可抑制HUA小鼠主动脉内膜NF-κB和VCAM-1的表达。 展开更多
关键词 高尿酸血症 动物模型 复方丹参滴丸 内皮保护
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解析网络口碑的动态交互过程:一个基于网络回帖行为的分层贝叶斯选择模型 被引量:14
15
作者 汪平 孙鲁平 彭璐珞 《南开管理评论》 CSSCI 北大核心 2012年第5期141-151,共11页
本文通过互联网上的产品评论及其回帖的数据,研究了产品网络口碑传播的动态交互过程。我们采用分层贝叶斯选择模型建模,并用马尔可夫链蒙特卡洛(MCMC,Markov Chain Monte Carlo)方法对参数进行估计。结果发现,已有回帖的特征(如正面回... 本文通过互联网上的产品评论及其回帖的数据,研究了产品网络口碑传播的动态交互过程。我们采用分层贝叶斯选择模型建模,并用马尔可夫链蒙特卡洛(MCMC,Markov Chain Monte Carlo)方法对参数进行估计。结果发现,已有回帖的特征(如正面回帖的比例、负面回帖的比例等)对当前回帖的产品态度有显著影响,并且这种影响在不同的产品评论之间存在很大差异。这种异质性可以通过引入产品评论(即主帖)的特征得到很好的解释。总体而言,已有回帖对产品的态度,以及主帖的特征等均对之后回帖的产品态度有显著影响。此外,本文还发现,在网络口碑传播过程中,正面回帖的影响比负面回帖的影响更大。最后,本文讨论了该研究对营销理论和实践的贡献。 展开更多
关键词 网络口碑 产品评论 主帖 回帖 分层贝叶斯选择模型
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组合导航自适应卡尔曼滤波改进算法研究 被引量:21
16
作者 李旦 秦永元 梅春波 《测控技术》 CSCD 北大核心 2011年第3期114-116,共3页
针对常规卡尔曼滤波由于噪声的统计特性与实际情况不相符而引起滤波误差增大的问题,提出了一种新的在线估计系统噪声和量测噪声的自适应滤波算法。新算法通过新息序列自适应量测噪声,对Sage-Husa滤波算法进行改进以估计系统噪声,该算法... 针对常规卡尔曼滤波由于噪声的统计特性与实际情况不相符而引起滤波误差增大的问题,提出了一种新的在线估计系统噪声和量测噪声的自适应滤波算法。新算法通过新息序列自适应量测噪声,对Sage-Husa滤波算法进行改进以估计系统噪声,该算法在噪声统计特性未知的情况下能进行滤波计算。最后对改进的新算法与常规卡尔曼滤波算法作了对比试验分析,结果表明了改进算法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 自适应滤波 新息序列 sage-Husa滤波 组合导航
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Tripod精密平台动力学分析及控制
17
作者 赵罡 张佳 肖文磊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第2期67-71,共5页
以直线超声电机驱动的五自由度Tripod精密平台为研究对象,对其动力学建模方法进行研究,并对控制系统进行开发。将串联机构与3-RPS并联机构分开考虑,在运动学分析的基础上,通过牛顿欧拉法对机构进行动力学建模,并利用ADAMS验证动力学建... 以直线超声电机驱动的五自由度Tripod精密平台为研究对象,对其动力学建模方法进行研究,并对控制系统进行开发。将串联机构与3-RPS并联机构分开考虑,在运动学分析的基础上,通过牛顿欧拉法对机构进行动力学建模,并利用ADAMS验证动力学建模正确性;采用支持PLC语言及C++混合编程的TwinCAT3软件开发Tripod精密平台控制系统。仿真结果表明,理想动力学模型理论分析结果与仿真结果基本一致,位置驱动模式下驱动力输出存在波动,证明了在位置环控制模式下,加入动力学前馈补偿控制的必要性,为精密运动控制奠定基础。 展开更多
关键词 Tripod精密平台 动力学模型 牛顿欧拉法 仿真分析
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无线传感器网络下移动扩散源追踪算法 被引量:2
18
作者 罗旭 柴利 杨君 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期201-208,共8页
与移动瞬时源追踪相比,移动扩散源追踪相对困难.本文分析了移动扩散源扩散过程,给出了离散化浓度场模型.将连续线源目标追踪问题转化为离散点源目标追踪的次优问题,提出了一种离散化移动扩散源追踪算法.在该算法中,先采用约束最小二乘... 与移动瞬时源追踪相比,移动扩散源追踪相对困难.本文分析了移动扩散源扩散过程,给出了离散化浓度场模型.将连续线源目标追踪问题转化为离散点源目标追踪的次优问题,提出了一种离散化移动扩散源追踪算法.在该算法中,先采用约束最小二乘方法估计目标实时位置、到达时间等相关参数,并进一步采用仅针对位置序列的Sage-Husa卡尔曼滤波方法优化位置估计.该算法克服了一般基于动态序列的追踪方法无法直接应用于离散移动扩散源追踪问题的不足.在仿真实验中,分别在匀速率平滑曲线运动与变速非平滑曲线运动的情形下进行追踪实验,分析了追踪精度与采样间隔以及观测节点密度的关系.仿真结果说明了提出的移动扩散源追踪算法的有效性. 展开更多
关键词 离散化浓度模型 无线传感器网络 最小二乘 sage-Husa卡尔曼滤波 移动扩散源追踪
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“塑圣”杨惠之的雕塑艺术 被引量:5
19
作者 董乐意 《南阳理工学院学报》 2009年第2期53-55,共3页
杨惠之做的雕塑,从形式上看有两大特点:第一是"塑",属于雕塑中的加法,他较少制作雕刻艺术,最突出成就也是泥塑艺术。第二是对雕塑进行着色妆彩。杨惠之的画技不输于吴道子,故而对雕塑妆彩后,显得更为生动逼真。他是唐代第一... 杨惠之做的雕塑,从形式上看有两大特点:第一是"塑",属于雕塑中的加法,他较少制作雕刻艺术,最突出成就也是泥塑艺术。第二是对雕塑进行着色妆彩。杨惠之的画技不输于吴道子,故而对雕塑妆彩后,显得更为生动逼真。他是唐代第一个把写实风格引入雕塑艺术的人,他的泥塑作品能较好的抓住人物的外貌特征与神情特点,这在当时被认为合乎相术,时人称为"古今绝技"。他成功地把张僧繇的绘画风格运用到雕塑方面,有"天下第一"的盛誉,赢得了与"画圣"吴道子同等地位的称谓——"塑圣"。 展开更多
关键词 塑圣 彩塑家 壁塑 影塑 浮塑
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基于自适应无迹卡尔曼滤波的锂电池SOC估计 被引量:20
20
作者 刘胜永 于跃 +2 位作者 罗文广 李昊 黄俊华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期1611-1616,共6页
锂电池荷电状态(SOC)的准确估算是制约电动汽车发展的关键技术之一。针对传统Kalman滤波算法因固定的噪声滤波初值不能够跟随工况变化致使SOC估算不准确的问题,基于PNGV模型建立状态空间方程组,将Sage-Husa自适应滤波算法融合到无迹卡... 锂电池荷电状态(SOC)的准确估算是制约电动汽车发展的关键技术之一。针对传统Kalman滤波算法因固定的噪声滤波初值不能够跟随工况变化致使SOC估算不准确的问题,基于PNGV模型建立状态空间方程组,将Sage-Husa自适应滤波算法融合到无迹卡尔曼滤波(UKF)算法之中,对噪声进行实时预测和修正,进而提高SOC的估算精度。仿真实验结果表明,AUKF比UKF的估算值更接近于理论参考值,AUKF解决了UKF因固定噪声带来的误差问题,可提高电动汽车启动、巡航、制动等复杂工况下的电池组电流剧烈变化中SOC的估算精度。 展开更多
关键词 自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF) 荷电状态(SOC) sage-Husa自适应滤波算法 无迹卡尔曼滤波(UKF) PNGV模型
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