基于AirSim的无人机硬件在环仿真平台设计与实现

为了减少使用真实无人机和相机进行算法验证所带来的高成本与人员安全风险,研制了一个无人机实物平台,并基于AirSim和虚幻引擎4搭建了配套的无人机硬件在环仿真平台。在同一局域网内,仿真平台与实物平台建立连接,将传感器数据直接输送到实物平台进行算法验证。硬件在环仿真平台可在室内无GPS环境下保证算法在仿真和实物运行时处于同一平台,节省仿真时编译代码和数据拷贝的时间,有利于多传感器融合定位算法的验证。

基于激光SLAM技术的渠箱测量

在分析激光SLAM技术特点的基础上,以广州市天河区排水渠箱测量工程为例,提出了一种基于激光SLAM技术的渠箱测量方法。首先对工程概况及其作业流程进行了阐述,继而分别对渠箱测量中激光点云数据采集和处理过程中的关键技术进行了详细介绍,最后对工程的效果和精度进行了分析。研究和分析结果表明,激光SLAM技术在复杂环境下的渠箱测量中具有较好的应用前景。

基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法研究

在旋翼无人机组合导航中,针对缺乏GPS作为导航信号源的室内飞行环境,为了达到精确定位的目的,提出一种基于SLAM (simultaneous localization and mapping)的旋翼无人机组合导航算法;首先,引入双线性插值算法,实现基于扫描匹配的即时定位与地图构建;其次,对陀螺仪、加速度计和磁罗盘建立捷联惯导系统误差模型,针对旋翼无人机的使用环境对误差模型进行简化;最后,应用联邦卡尔曼滤波算法,设计组合导航系统模型,将SLAM算法和捷联惯导系统估计出的位置数据进行融合;仿真结果表明所设计基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法能够进一步提高组合导航系统对旋翼无人机位姿估计的精度。

基于稀疏扩展信息滤波和粒子滤波的SLAM算法

针对传统粒子滤波算法单次迭代过程中仅应用到当前的信息,且小权值粒子代表的信息在重采样中被删除而导致信息不能充分利用的问题,提出了稀疏扩展信息滤波和粒子滤波相结合的同时定位与地图创建(SLAM)算法,信息矩阵记忆了机器人位姿的历史信息,应用Gibbs采样重新获得粒子集,使粒子集能够更好地描述后验分布,提高算法的状态估计精度。大量的Monte-Carlo仿真实验验证了该算法中机器人定位精度较FastSLAM2.0算法提高80%左右。

往复流作用下深水网箱的单锚腿系泊系统设计及效用评估

现有的多点系泊系统的复杂性及其暂无替代系泊方式是制约网箱养殖产业走向深远海的因素之一。借鉴单点系泊系统的优势,设计出一型可应用于往复流情况下的新型单锚腿系泊系统,通过计算和海域实测试验表明,该单锚腿系泊系统具备两级刚度的特点,满足网箱的系泊需求。在此基础上,以NACA0030对称翼形网箱为系泊对象,对单锚腿系泊系统与翼型网箱的耦合系统展开了南海海域50YRP海况下7个典型工况的扫略计算,完成系泊系统的安全与效用评估。结果表明,所设计的系泊系统在15~50 m水深范围内均具备较高的安全性,最适宜30 m水深使用。

基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法研究

传统粒子滤波算法的单次迭代过程以及小权值粒子在重采样中被删除都使得机器人位姿的历史信息不能充分利用,因而会出现粒子的退化现象,从而导致滤波算法的估计精度较低。本文提出基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法,利用精确稀疏扩展信息滤波的信息矩阵反映机器人位姿相对变化的同时,也对应于状态后验概率的条件概率的性质,应用Gibbs采样直接从SLAM完全后验分布产生样本,充分利用了信息矩阵包含的不确定信息,粒子分布均匀,且保持了多样性,缓解了粒子退化现象。实验结果表明所提算法的粒子集能够更好地描述真实后验分布,显著提高了SLAM算法的估计精度。

基于混合信息滤波的粒子滤波SLAM算法

为解决粒子滤波SLAM中存在的计算效率高及粒子退化造成的估计精度低等问题,结合精确稀疏滞后状态信息滤波估计精度高以及精确稀疏扩展信息滤波计算效率高的优点,将两者混合应用于粒子滤波SLAM算法中,不但在保证计算效率的条件下提高了状态估计精度,并且还克服了机器人转动状态以及环境特征疏密带来的应用缺陷。实验结果表明了该方法的有效性与可行性。

一种改进的粒子滤波SLAM算法

传统的粒子滤波SLAM算法中,由于历史信息未被利用而导致估计精度较低.文中结合精确稀疏滞后状态信息滤波具有自然稀疏的信息矩阵因而估计精度高以及精确稀疏扩展信息滤波计算效率高的优点,将二者混合应用于粒子滤波SLAM算法中.不但充分应用信息矩阵记录的机器人位姿与特征间关系的历史信息从而提高估计的精度,而且克服机器人转动状态及环境特征疏密带来的应用缺陷.仿真与真实机器人实验的实验结果均表明文中算法的有效性与可行性.

水体短期酸化对河鳟血液生理生化的影响

用酸滴法在实验室内人工模拟酸雨降落和酸雪融化时水体的短期酸化,观察其对河鳟(Salmo fario Linnaeus)血液生理生化的影响.结果表明,酸化处理24h时,血浆pH值、渗透压和某些电解质降至最低点,其后,随酸化处理时间的加长下降非但未能加剧,反而有所回升,血糖这一应激反应指示因子在酸化处理24h时也明显增高,因而,可以认为,在酸化处理初期河鳟除受到直接伤害作用外,还表现了明显的应激反应.

萘啶酸耐药甲型副伤寒沙门菌gyrA基因突变的研究

目的研究绍兴地区萘啶酸耐药甲型副伤寒沙门菌gyrA基因突变情况。方法对52株甲型副伤寒沙门菌进行基因扩增,PCR产物纯化后进行双向测序,用OMIGA2.0软件对DNA回旋酶A亚单位序列进行分析比对,确定gyrA基因突变。结果萘啶酸耐药甲型副伤寒沙门菌在gyrAQRDR区域氨基酸残基83或87位点发生点突变;其中83位点发生突变51株,87位点发生突变1株;未发现两个位点同时突变菌株;gyrAQRDR区域其他部位未发现突变。结论gyrA基因83位点突变与甲型副伤寒沙门菌耐萘啶酸有直接关系,gyrA基因87位点单突变也可导致对萘啶酸耐药;绍兴地区近两年耐萘啶酸甲型副伤寒沙门菌菌株主要为83位点TCC→TTC(Ser→Phe)突变。

基于树莓派的TURTLEBOT路径设计和传感器连接

本文介绍了基于树莓派的ROS机器人系统的路径设计与地图构建,通过各类传感器,能够得到外界各类环境的数据。利用SLAM技术实现机器人的移动和巡游功能。并展开了速度测试,实验结果表明,该移动机器人系统设计方案可行,能够远程控制机器人进行精确移动,还具有性能高可扩展等特点。

两点系泊系统的研究

介绍两点系泊系统的工作原理、系泊力与特性分析和工程应用 ,提出两点系泊系统的改进和应用方向 。

苹果白粉病发生规律及化学防治技术研究

针对苹果白粉病4～5月份发病情况,进行了专题调查和药效防治试验,苹果白粉病在陕西关中4～9月为病害发生期,其中4～5月气温较低,枝梢组织幼嫩,为白粉病发生盛期,对果树的中后期生长发育影响极大,6～8月发病缓慢或停滞;4月中旬病害发生初期开始喷药,一般防效可达80%左右。喷药3～4次,间隔10～15 d左右喷药1次,可有效控制苹果白粉病的流行。

柔嫩艾美尔球虫与肠炎沙门菌混合感染对雏鸡盲肠菌群的影响

为探讨柔嫩艾美尔球虫与肠炎沙门菌单独感染及混合感染对盲肠肠道菌群的影响,12日龄莱航鸡口服单独或混合感染柔嫩艾美尔球虫或肠炎沙门菌,18日龄通过16SrRNA Miseq高通量测序检测鸡盲肠菌群组成。结果表明,18日龄莱航鸡盲肠内主要菌群为厚壁菌门和拟杆菌门。与柔嫩艾美尔球虫或肠炎沙门菌单独感染相比,混合感染导致肠杆菌科明显增加,毛螺菌科明显减少;因此,柔嫩艾美尔球虫与肠炎沙门菌混合感染对盲肠肠道菌群的影响与两者单独感染明显不同。

表达NDV HN蛋白的减毒雏沙门菌ΔcrpC79-13(pcDNA3.0-HN)的构建及生物学特性研究

为了构建表达鸡新城疫病毒(N D V)血凝素-神经氨酸酶(H N)蛋白的重组减毒雏沙门菌,以p M D18-HN为模板,经PCR扩增出HN基因后定向插入真核表达载体pc DNA3.0中,构建重组质粒pc DNA-3.0-HN,再通过电转化的方法将重组质粒转入雏沙门菌Δcrp C79-13中,构建重组减毒雏沙门菌Δcrp C79-13(pc DNA3.0-HN),并进一步研究其生物学特性及侵染Vero细胞后HN蛋白在细胞内的表达情况。PCR和酶切结果显示,重组菌Δcrp C79-13(pc DNA3.0-HN)构建成功;生物学特性结果显示,重组菌失去了利用麦芽糖、丙三醇和山梨醇及分解H2S等的能力,生长速度显著地低于野生株C79-13,且可稳定遗传HN基因;间接免疫荧光试验结果显示,在重组菌侵染Vero细胞后第48小时可检测到HN蛋白特异性荧光。雏鸡口服攻毒试验结果表明,重组菌Δcrp C79-13(pc DNA3.0-HN)的半数致死量约为野生株C79-13的421.6×106倍。以上结果表明,本研究成功构建了能瞬时表达NDV HN蛋白的口服重组减毒雏沙门菌,为进一步将其开发为新型鸡白痢-新城疫基因工程口服活疫苗奠定了基础。

外汇储备的资产配置策略与合意规模——基于国家资产负债管理框架与或有债权分析方法的研究

传统观点认为,外汇储备的持有目的是满足国际收支需要。与之不同,本文关注外汇储备的风险对冲功能。针对外汇储备属于国家资产的根本性质,将外汇储备置于主权国家资产负债表管理(SALM)框架,利用或有债权(CCA)方法对外汇储备的资产配置策略和合意规模进行研究。理论分析表明,基于SALM视角,外汇储备的持有目的在于对冲主权国家资产负债表风险中的国内经济产出风险、私人部门风险、外债风险和财政资产风险。外汇储备资产配置策略与主权国家资产负债表的隐含杠杆比例有关。当隐含杠杆比例过高时,为降低主权国家违约风险,外汇储备资产的配置策略应是提高外汇储备资产与国内经济周期的相关系数;反之,则应降低外汇储备资产与国内经济周期的相关系数。外汇储备资产规模对主权国家违约风险具有门槛效应,存在可能合意规模。实证结果表明,对新兴市场国家而言,合意的外汇储备/GDP比例为高于11.49%。

鸡沙门菌16S rRNA甲基化酶的检测及扩散机制

为了解鸡沙门菌16S rRNA甲基化酶基因(armA,rmtA,rmtB,rmtC,rmtD,rmtE和npmA)的扩散机制,在分离鉴定沙门菌的基础上,分别进行药敏试验、耐药基因检测、质粒接合及电转化、质粒分型、Southern blot以及耐药基因遗传环境分析等。结果显示,在分离的21株沙门菌中,只有1株对阿米卡星和庆大霉素高度耐药,且armA基因阳性。多次尝试进行质粒接合试验均未获成功,但质粒转化试验成功获得了转化子。质粒分型和Southern blot证实armA位于IncFⅡ质粒上。armA基因的遗传背景分析表明,该基因位于一个两端具有插入序列IS26的复合转座子上。本研究在动物源沙门菌检测到16SrRNA甲基化酶基因armA,且证实armA基因位于IncFⅡ质粒的复合转座子上,提示转座子和质粒均可在armA基因的水平扩散中发挥重要作用。

肠炎沙门菌sopE2基因缺失株的构建及其生物学活性的鉴定

为研究sopE 2基因对肠炎沙门菌(Salm onella enteritidis)的生物学特性的影响及其与sopE功能差异,本研究以λ-Red介导的同源重组法构建了肠炎沙门菌C50336ΔsopE 2缺失株,并构建了以p BR322质粒介导的sopE2基因回复株。测定了肠炎沙门菌野生株、sopE 2缺失株及其回复株的基本生物学特性,包括对人肠上皮细胞Caco-2 BBE及小鼠巨噬细胞RAW 264.7的黏附、侵袭能力及对小鼠的半数致死量。结果显示,肠炎沙门菌sopE 2基因缺失对其生长、生化特性无影响;肠炎沙门菌C50336对Caco-2 BBE细胞的黏附率约为20%,侵袭率约为10%,对RAW264.7细胞的黏附率约为55%,侵袭率约为20%,sopE 2基因缺失对肠炎沙门菌C50336黏附能力无影响,侵袭能力有所下降,但无统计学差异;肠炎沙门菌C50336对小鼠的半数致死量为5.0×105CF U,sopE 2基因缺失株及回复株对小鼠的半数致死量均为3.2×105 CFU,表明sopE 2基因缺失对肠炎沙门菌的毒力无显著影响。本研究为进一步探讨sopE 2基因在肠炎沙门菌感染过程中的功能奠定了基础。