广谱抗源科丰1号对大豆花叶病毒强毒株系群SC-8抗性的遗传研究

以杂交组合科丰 1号× 1138- 2为材料 ,从其P1、P2 、F2 :3、以及由F2 衍生的 2 0 6个重组自交系的抗性鉴定结果表明 :广谱抗源科丰 1号对新发现的大豆花叶病毒SC - 8强毒株系群的抗性受单个显性基因控制 ,从而扩展了对科丰 1号这一广谱性抗SMV材料抗性遗传的研究结果。

SC-8A型6R垂直关节机器人运动学分析与建模

对SC-8A垂直关节机器人几何结构进行研究,在分析传统关节机器人建模方法的基础上,建立与各连杆固连的坐标系,由此获得连杆的D-H参数并建立机器人运动学模型。着重推导该型机器人的正解和逆解的解析表达式,并针对逆解的多解问题提出筛选方法。用MATLAB对正解和逆解算法进行数值验证,结果表明算法正确。

SC-8型肺功能色谱仪

呼吸生理研究和肺功能测定的临床应用近二十年来有了很大的进展,这与不断涌现出新的先进技术与先进方法是分不开的。 SC-8型肺功能色谱仪是用于呼吸生理研究和肺功能测定的临床仪器。两年来的临床应用证明,仪器能满足肺功能测定的要求,使用方便、性能稳定、灵敏度高、重复性好;能快速准确地进行O2、N2、CO2、CO、He等多种气体的分析。

一种8自由度空间机械臂运动学及工作空间分析

针对太空环境,提出一种带有移动副的8自由度机械臂,可完成太空环境中的设备维修、物品抓取等工作。通过标准D-H参数法,推导了8自由度机械臂的位姿变换矩阵和正运动学方程;利用MatlabRobotics工具箱,建立机械臂的仿真模型,将仿真模型与机械臂运动学方程进行对比验证;采用蒙特卡罗法对机械臂工作空间进行求解,绘制了机械臂末端执行器的工作空间点云图;通过Matlab对机械臂进行轨迹规划仿真研究,绘制运动过程中各关节的位移、速度、加速度变化曲线,验证了机械臂结构设计的合理性,为后续的研究工作提供参考依据。

小鱼际滚法对兔骨骼肌急性钝搓伤组织机化期GDF-8/Smad2通路的影响

目的观察小鱼际滚法干预新西兰白兔骨骼肌急性钝挫伤组织机化期的生长/分化因子8(growth differentiation factor 8,GDF-8)表达、受体活化型通路限制性蛋白Smad2、Smad3的表达水平以及Smad2的磷酸化水平(p-Smad2),探究小鱼际滚法干预骨骼肌急性钝挫伤组织机化期的可能作用机制。方法采用随机数字表法将18只兔分为空白组、模型组、滚法组,每组6只。采用自制重力锤打击装置制备新西兰白兔骨骼肌急性钝挫伤模型,于造模后第5天进行干预,空白组和模型组进行捆绑,滚法组由经过专门培训的专员进行小鱼际滚法干预,皆为上午下午各1次,5 min/次,共3 d。干预结束后,观察苏木精-伊红(hematoxylin-eosin,HE)染色组织形态学变化,采用蛋白质印迹法(Western blot,WB)检测GDF-8、p-Smad2、Smad2/3蛋白相对表达量。结果HE染色结果显示,模型组的股四头肌肌束间不规则结缔样组织明显增多,肌纤维排列紊乱,数量减少、变小,滚法组存在少量结缔组织,肌束排列紧密,肌纤维排列较为整齐,大小近似。WB检测显示,与空白组比较,模型组和滚法组的GDF-8表达都升高(P<0.01),滚法组表达水平低于模型组(P<0.01);Smad2/3在各组的蛋白表达一致(P>0.05);与空白组比较,模型组的p-Smad2蛋白表达、p-Smad2/Smad2/3的灰度比值都升高(P<0.01),滚法组均显著低于模型组(P<0.01)。结论小鱼际滚法在兔急性钝挫伤组织机化期可能通过抑制GDF-8/Smad2信号通路达到延缓组织纤维化、促进肌纤维生长以及加强骨骼肌修复的目的。

小鱼际■法对骨骼肌钝性损伤家兔生长分化因子8与F-肌动蛋白的影响

目的研究小鱼际■法对家兔钝性损伤骨骼肌内生长分化因子8 (growth differentiation factor,GDF-8)、F-肌动蛋白(F-actin)、转化生长因子-β1(transforming growth factor-β1,TGF-β1)与白细胞介素6(interleukin-6,IL-6)表达的影响,探讨小鱼际■法治疗骨骼肌损伤的生理过程。方法选取18只3月龄新西兰大耳白兔,雌雄各半,随机分为空白组、模型组、治疗组,每组各6只。空白组除正常饲养外不进行任何处理;模型组通过自制重锤击打右后肢股四头肌构建骨骼肌钝伤模型,其后正常饲养;治疗组与模型组进行相同的造模处理,并在造模成功后第5天开始对损伤处进行小鱼际■法治疗,每天2次,每次5分钟,持续治疗3天。饲养第8天取材,取受损处肌肉组织(空白组取相同位置),使用苏木精—伊红(hematoxylin-eosin,HE)染色技术观察肌肉组织形态,使用Western Blot法检测所取组织中GDF-8与F-肌动蛋白的表达情况,使用ELISA法检测组织中炎症因子TGF-β1和IL-6的表达情况。结果 HE染色结果显示,与空白组相比,模型组有严重的肌肉纤维损伤,表明骨骼肌损伤模型造模成功;与模型组相比,治疗组的肌肉肌纤维恢复状态更好,肌肉受损程度更低,炎性细胞与不规则的结缔组织更少。Western Blot法检测结果表明,与空白组相比,模型组受损肌肉中GDF-8与F-肌动蛋白指标显著升高;与模型组相比,治疗组受损肌肉中GDF-8与F-肌动蛋白指标明显降低。ELISA法检测结果表明,模型组TGF-β1指标高于空白组,治疗组TGF-β1相比于模型组又有明显上升;模型组、治疗组IL-6含量均高于空白组,治疗组IL-6含量相比于模型组有明显下降。所有组间指标差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论使用小鱼际■法治疗骨骼肌钝伤家兔能有效加速骨骼肌的恢复,并减缓受伤骨骼肌恢复过程中的纤维化程度与炎症反应,提升恢复后的肌肉运动能力。

一种多用途8自由度机械手的运动学分析

在详细分析一种适用于排爆机器人的8自由度多功能机械手的运动特性和工作特点的基础上,运用坐标变换的方法建立了机械手运动学数学模型,提出了解决有关逆运动学问题的2种方法,并通过微分变换求出相应的Jacobian公式,其结论可为8自由度多功能机械手的运动学研究奠定理论基础,也可为机械手的成功研制提供技术支持。

A hybrid biogeography-based optimization method for the inverse kinematics problem of an 8-DOF redundant humanoid manipulator

目的:针对多自由度且关节结构复杂并带有关节位置物理约束的冗余仿人臂系统,研究其逆运动学问题的求解。创新点:提出一种BBO和DE算法相融合的混合生物地理学优化方法(HBBO),并将其应用于8自由度冗余臂逆运动学问题求解中,并取得了良好的求解效果。方法:冗余臂逆运动学问题可以转化为等效的最小化问题,并可采用数值方法求解。首先,提出一种BBO和DE算法相融合的混合生物地理学优化方法(算法3)。该方法使用混合迁移策略,即标准BBO迁移与DE/best/1/bin差分策略,生成新栖息地(算法1),并采用高斯变异操作改善群体的多样性(算法2)。然后,以冗余仿人臂末端位姿误差和"远离限位度"指标构建优化目标函数,采用混合生物地理学优化方法求解8自由度冗余臂逆运动学问题。与SGA、DE及BBO方法比较,本文方法求解该问题所获得的结果更优(图2、表3),仿人臂连杆构型也验证了其末端位姿满足期望要求(图4)。结论:提出了基于混合生物地理学优化(HBBO)的8自由度冗余仿人臂逆运动学问题数值求解方法。与常规方法比较,该方法求解精度更高。

针刺联合关节松动手法应用于踝关节骨折术后患者的康复效果及对骨代谢指标和血清IL-1β、IL-8、MMP-13的影响

目的:观察针刺联合关节松动手法应用于踝关节骨折术后患者的康复效果及对骨代谢指标和血清白细胞介素(IL)-1β、IL-8、基质金属蛋白酶(MMP)-13的影响。方法:选取2020年3月~2023年3月期间在南方医科大学第三附属医院接受治疗的踝关节骨折患者138例。根据随机数字表法将患者分为对照组(接受常规康复训练联合关节松动手法治疗,n=69)和研究组(对照组基础上接受针刺治疗,n=69)。对比两组视觉模拟评分(VAS)、美国足踝外科协会(AOFAS)评分、踝关节背屈及跖屈活动度、血清IL-1β、IL-8、MMP-13及骨代谢指标[骨钙素(BGP)骨碱性磷酸酶(BALP)、β-胶原降解产物(β-CTX)]变化情况。结果:治疗1个月后,研究组VAS评分低于对照组,AOFAS评分高于对照组(P<0.05)。治疗1个月后,研究组背伸、跖屈活动度高于对照组(P<0.05)。治疗1个月后,研究组IL-1β、IL-8、MMP-13低于对照组(P<0.05)。治疗1个月后,研究组β-CTX低于对照组,BGP、BALP高于对照组(P<0.05)。结论:针刺联合关节松动手法应用于踝关节骨折术后患者,可有效减轻炎症因子水平和疼痛程度,促进踝关节功能改善和骨代谢。

Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现

针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型。首先,对机械臂进行运动学分析,建立数学模型;其次,将机械臂的运动规划问题转化成二次规划问题,同时引入误差补偿函数以减小机械臂运动过程中产生的位置误差;在Arduino Mega2560平台下,利用E47数值算法对机械臂运动规划问题进行求解;利用Matlab对机械臂执行圆形和正方形轨迹跟踪任务进行仿真实验;最后,通过硬件实现模型对机械臂执行正方形轨迹进行实物验证。结果表明:8位单片机对机械臂运动规划算法的实现具有可行性和可适用性,在硬件实现模型中具有有效性,为后续更好地研究机械臂运动规划提供了参考。

钢丝绳传动5自由度机器人机构设计

提出一种用于物流系统的5自由度移动机器人系统,并对系统组成与功能进行了详细讨论。该系统机械臂由一种简洁高效的新型钢丝绳传动机构构成——行星8字形缠绕方式,整个结构紧凑高效,在减轻质量的同时提高对外做功的能力,并且解决了环形缠绕会产生的运动耦合联动问题,同时增加了关节的运动范围。还介绍了该系统的其他一些具体结构,如手部的丝杠螺母结构、钢丝张紧结构等。该新型钢丝绳传动结构在机器人研究方面具有一定的参考价值。

中医闭合复位小夹板固定治疗儿童肱骨髁上骨折192例疗效分析

目的:分析中医运用闭合手法复位配合小夹板固定治疗儿童肱骨髁上骨折的疗效。方法:运用中医正骨手法闭合复位、中药黄水纱外敷及配合自制杉树皮小夹板"8"字绷带外固定治疗192例儿童肱骨髁上骨折。结果:192例均获得随访,优102例,良81例,差9例,总优良率95.3%。结论:闭合手法复位配合小夹板外固定是治疗儿童肱骨髁上骨折的首选方法,并且具有经济、创伤小,愈合快等特点。

经皮肾镜取石术中皮肾通道丢失的处理及原因分析

目的 探讨经皮肾镜取石术中皮肾通道丢失的处理措施,并进行原因分析。方法 回顾性分析2009年9月至2015年12月微通道经皮肾镜取石术（mPCNL）456例,术中因各种原因致皮肾通道丢失13例（2.85%）,其中通道建立过程中丢失5例（38.4%）,通道建立后丢失8例（61.6%）,术中采用组织层次辨别法或美蓝示踪法找回皮肾通道,通道找回失败者重新穿刺建立通道或二期手术处理。结果 13例皮肾通道丢失病例,导丝移位致丢失3例（23.1%）,剥皮鞘拖出致丢失7例（53.8%）,扩张过深致丢失3例（23.1%）。其中学习曲线早期（〈100例）、中期（100~300例）、后期（〉300例）者分别为8例（61.5%）、4例（30.8%）、1例（7.8%）。采用两种方法成功找回通道9例（69.2%）,通道找回失败者4例重新穿刺成功3例（23.1%）,因持续出血终止手术者1例（7.7%）。一期找回通道9例及重新穿刺3例均成功实施手术,术中出血量约50~300（121.0±64.6）mL,通道重新建立时间5~60（24.7±16.0）min,总手术时间85~225（116.0±34.2）min,肾造瘘管留置时间4~30（7.9±9.5）d,术后住院时间5~12（6.4±2.5）d,结石残留3例,一次性清石率75%,其中1例于术后1周二期手术取石,2例术后1月辅助体外冲击波碎石（ESWL）,术后3月复查均无结石残留,总清石率100%。1例终止手术者,术后保守治疗,3月后再次mPCNL成功。结论皮肾通道丢失多发于学习曲线早期,多由术中操作不当导致,通道丢失后,采用组织层次辨别法或美蓝示踪法重新找回通道是可行的,如不成功可重新穿刺或二期手术。

正骨十四法复位小夹板固定联合骨八方治疗桡骨远端骨折疗效观察

【目的】观察正骨十四法复位小夹板固定联合骨八方(由生地黄、丹参、桃仁、木通、红花、延胡索、三七等中药组成)对桡骨远端骨折的治疗效果。【方法】回顾性分析2021年9月至2023年9月佛山市中医院骨科门诊采用正骨十四法复位小夹板固定治疗的124例桡骨远端骨折患者临床资料,按照是否服用骨八方治疗将患者分为观察组63例和对照组61例。对照组单纯给予正骨十四法复位小夹板外固定治疗,观察组给予正骨十四法复位小夹板外固定联合骨八方治疗,疗程为1个月并随访6个月以上。观察2组患者治疗前和治疗3个月后腕关节旋前、旋后、掌屈活动度的变化情况,比较2组患者的腕关节功能锻炼开始时间、伤肢肿胀消退时间、骨折愈合时间,并评价2组患者治疗6个月后的腕关节功能改善疗效。【结果】(1)治疗后,观察组患者的腕关节功能锻炼开始时间、伤肢肿胀消退时间、骨折愈合时间均较对照组明显缩短,组间比较,差异均有统计学意义(P<0.01)。(2)治疗3个月后,2组患者的腕关节旋前、旋后、掌屈活动度均较治疗前明显改善(P<0.05),且观察组对腕关节旋前、旋后、掌屈活动度的改善幅度均明显优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.01)。(3)治疗6个月后,对2组患者的腕关节功能进行评估,观察组的优良率为55.56%(35/63),对照组为45.90%(28/61);2组患者的腕关节功能改善疗效比较,差异无统计学意义(Z=1.075,P=0.282)。【结论】两种方式治疗桡骨远端骨折均可获得满意疗效,患者的腕关节功能均得到有效恢复,而采用正骨十四法复位小夹板固定联合骨八方治疗可显著缩短伤肢肿胀消退时间,促进骨折愈合与再生,改善腕关节功能,降低患者痛苦。

八自由度全自动隧道喷浆机器人系统设计

对一款八自由度隧道喷浆机械臂进行了全自动喷浆系统的设计,引入虚拟关节并结合D-H(DenavitHartenberg)参数表来建立正向运动学模型,通过固定关节角法进行机械臂逆向运动学解算.采用激光雷达实现隧道面三维数据的采集,并对原始点云数据进行了去噪、采样、隧道面提取和中轴线提取等处理.采用点云切片技术处理三维点云数据,根据待喷面检测结果实现最优喷涂轨迹规划.最后采用模糊自整定PID控制算法控制机械臂各关节运动以实现全自动喷浆.在搭建的模拟隧道环境下进行了真机实验验证,设计的机器人能够全自动地实现三维扫描、待喷面识别、轨迹规划和运动控制功能,具有隧道全自动喷浆的能力.