SC-8A型6R垂直关节机器人运动学分析与建模

对SC-8A垂直关节机器人几何结构进行研究,在分析传统关节机器人建模方法的基础上,建立与各连杆固连的坐标系,由此获得连杆的D-H参数并建立机器人运动学模型。着重推导该型机器人的正解和逆解的解析表达式,并针对逆解的多解问题提出筛选方法。用MATLAB对正解和逆解算法进行数值验证,结果表明算法正确。