双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法

对ＳＣＡＲＡ 型操作臂的Ｃ 空间作了深入研究，证明了凸多边形障碍物在ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂ＳＣＡＲＡ 型机器人Ｃ空间快速建立算法，算法通过了仿真实验，证明算法可行，效率较高。

双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法

将可达流形与接触流形引入双臂 SCARA型机器人 C空间的计算中 ,通过求取 C空间的障碍物边界 ,确定最优的 C空间离散单元 ,建立了双臂 SCARA型机器人 C空间离散数据库 ,为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础。计算仿真表明 ,本算法计算速度快 ,执行效率高 。

SCARA型机器人仿真避障算法的研究

根据机器人的运动学分析模型对机器人进行动态仿真是机器人设计过程的一个重要环节。文章对SCARA型机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了SCARA型机器人避障仿真算法,并对其进行了计算机仿真与分析,这对机器人运动学、动力学、微机控制和路径规划等方面的研究有重要的参考价值。

SCARA型机械手的鲁棒防振控制

对SCARA型机械手的防振控制进行研究,提出了两自由度鲁棒控制法。应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器,保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标:基于模型匹配法设计前馈控制器,组成两自由度控制系统,进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明,与传统的PD控制相比,该控制系统能对机械手前端的残留振动进行有效的抑制,取得较好的轨迹跟踪特性。

基于因子分析法的SCARA型硅片传输机器人灵活性综合评价模型

SCARA型硅片传输机器人的灵活性性能评价方法是该类机器人研究和应用的重要问题,由于灵活性的指标多,指标间存在不同程度的相关性,评价信息会发生重叠现象。将因子分析法引入到多规格的SCARA型硅片传输机器人的灵活性性能综合评价中,提出了一种SCARA型硅片传输机器人的灵活性性能评价的综合评价模型,在该模型中,通过计算初等载荷矩阵及因子贡献率将5个单一性能指标的信息综合为2个公共因子,再利用因子旋转区分出运动灵活性中的两个不同方面,最后,建立SCARA型硅片传输机器人灵活性综合评价函数,选择出灵活性能最优的SCARA型硅片传输机器人。计算结果表明:该灵活性综合评价模型可以为SCARA型硅片传输机器人最佳尺寸的选取提供科学的理论参考依据。

基于Labview的SCARA型机器人参数化建模及轨迹仿真

针对SCARA型机器人进行了参数化设计和轨迹仿真。首先,应用Solidworks对SCARA型机器人的各机构进行建模,并把连杆长度等几何参数作为变量,运用编程技术实现了参数化设计和可视化显示。其次,对该模型采用D-H法进行运动学分析,并采用位置插补和多项式插值方法分别完成该机器人在笛卡尔和关节空间的轨迹规划。最后,通过设计的GUI界面可实时显示机器人末端在笛卡尔坐标系下的运动轨迹曲线和关节坐标系下各个关节的位移、速度、加速度变化曲线,可以验证该参数化建模的有效性,对机器人参数化设计具有参考意义。

基于因子分析法的SCARA型硅片传输机器人灵活性研究

当前工业机器人已在不同生产领域得到广泛应用,基于运动学分析视角进行产品性能评价,机器人运动的灵活性成为重点衡量指标,也成为机器人研发制造领域研究的热点问题。本文提出可将因子分析法应用于机器人性能评价中建立综合评价模型,经由变量选取、变量指标标准化处理、建立相关系数矩阵、建立初等荷载矩阵、采取因子旋转求解得分函数、计算因子贡献率等流程,最终筛选出灵活性能最优的机器人。

基于SCARA本体的开放式机器人运动学分析与动力学建模

设计一个开放式的机器人系统 ,其中关键技术之一就是对相应的机器人本体的运动学进行分析并建立相应的动力学模型。这里系统地描述了平面关节型SCARA机器人的运动学和动力学模型的建立 ,这对开发开放式机器人系统将有重要的参考价值。

双臂机器人无碰撞运动规划

双臂 SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动 ,得出表示主臂四边形位置的不等式 ,将表示从臂的四边形的边界取点离散 ,然后将从臂的关节空间进行等分 ,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐标 ,并将其代入表示主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞 ,然后用

洁净机械手手臂柔顺度计算方法

该文以SCARA型手臂作为研究对象,构建轴承受力计算模型,利用赫兹接触理论计算负载引起的轴承变形量。将结果与手臂有限元分析结果叠加,最终求出机械手手臂柔顺度。通过实验值和理论计算值对比,计算值误差仅为3%,计算方法满足机械手手臂柔顺度产品开发需要。