基于以太网的SERCOS-Ⅲ驱动程序的设计与实现

SERCOS-Ⅲ是实现数字伺服和传动系统的现场总线接口和数字交换的最新国际标准,其融合了以太网技术,是新一代开放式数控研究的新方向。基于通用通信控制器及标准以太网硬件上加载SERCOS-Ⅲ软件核心的模式开发了SER-COS-Ⅲ的物理层、数据链路层及应用层的驱动程序,采用IEEE1588作为该通信系统的同步方法,并在此基础上对IEEE1588的算法进行改进,实现了SERCOS-Ⅲ通信系统的主从站之间的高速同步通信。

SERCOS-Ⅲ接口卡的设计与实现

SERCOS-Ⅲ是SERCOS协议的第三个发展阶段,它融合了以太网技术,采用光纤或者低成本的双绞线作为传输介质,把SERCOS协议的发展推到一个新的阶段。本文在探讨SERCOS-Ⅲ的原理的基础上,设计了在通用通信控制器(ARM9)及标准以太网硬件上加载SERCOS软件模式的SERCOS-Ⅲ接口卡,并且详细探讨了SERCOS-Ⅲ接口卡的硬件实现方式和软件结构。

SERCOS-Ⅲ通信系统的设计与仿真

SERCOS-Ⅲ是SERCOS总线技术发展的最新阶段。它采用工业以太网的传输方式,结合了SERCOS总线技术的优越性和工业以太网的经济性。采用PC机作为仿真系统的主站控制器,以基于AT91RM9200的SERCOS-Ⅲ接口卡为从站,设计了SERCOS-Ⅲ通信系统,设计了仿真系统主站控制面板和从站运行监测系统,并对SERCOS-Ⅲ的通信功能进行仿真验证。

基于SERCOS-III总线的伺服驱动单元接口

SERCOS-III是SERCOS总线技术发展的最新阶段。它摒弃了SERCOS传统的光纤传输方式,而是采用工业以太网的传输方式,SERCOSIII将SERCOS总线技术的优越性和工业以太网的经济性完美的结合在一起。netX通信控制器的成功开发使数控系统通过SERCOS-III总线技术控制伺服驱动单元成为可能。基于SERCOS-III总线实现控制器与伺服驱动单元的互连已成为开放式数控系统发展的新趋势。文章在介绍SERCOS-III和netX通信控制器基本结构和功能的基础上,详细探讨了伺服驱动单元SERCOS-III总线接口的硬件组成和软件实现。

基于SERCOS-Ⅲ的工业机器人控制器设计

针对基于实时以太网的模块化、开放式工业机器人控制系统开发技术进行了研究,提出了基于SERCOS-Ⅲ实时以太网的工业机器人控制器软硬件体系架构,其中硬件设计以ARM cortex A8嵌入式处理器为机器人控制器的核心CPU,在其上搭建通用通信模块comX100-CA-RE作为SERCOS-Ⅲ的通讯主站;在软件设计方面,完成了comX通信模块在RT-Linux下的驱动程序开发,实现主、从站之间的实时通信,并完成了工业机器人的点动控制.将上述控制系统在多轴运动控制平台上进行了物理实验,其结果表明了所开发控制系统的有效性.

五轴数控铣床软PLC控制系统的研究

通过研究传统PLC对五轴数控铣床开关量的控制过程,遵循IEC61131-3标准分析并设计了软PLC控制系统的构成,论述了运行系统各模块的功能和具体实现方法,以及SERCOS-III在软件化数控系统中的应用。最后,利用Visual C++开发了软PLC运行系统仿真界面,通过实验验证,实现了对五轴数控铣床开关量的控制。