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GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波算法
被引量:
5
1
作者
周卫东
蔡佳楠
孙龙
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期47-52,共6页
针对传统反馈校正滤波结构中,由于不可观测状态的反馈导致系统滤波精度下降,以及由于全球定位系统/捷联惯性导航系统(GPS/SINS,global positioning system/strapdown inertial navigation system)超紧组合导航系统量测方程的非线性导致...
针对传统反馈校正滤波结构中,由于不可观测状态的反馈导致系统滤波精度下降,以及由于全球定位系统/捷联惯性导航系统(GPS/SINS,global positioning system/strapdown inertial navigation system)超紧组合导航系统量测方程的非线性导致滤波难度的增加等问题,本文重新推导了线性的量测方程,并将基于状态可观测性的混合校正滤波算法应用于该模型.通过对比三种主流可观测性分析方法,选用误差协方差阵的特征值和特征向量可观测性分析方法分析系统状态的可观测性.最后根据可观测性分析的结果制定自适应的反馈因子,从而对SINS和GPS接收机误差进行校正.仿真结果显示,该方法可以有效提高不完全可观测系统的估计精度.
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关键词
可观测性
GPS
sins超紧组合
混合校正
特征值
特征向量
下载PDF
职称材料
题名
GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波算法
被引量:
5
1
作者
周卫东
蔡佳楠
孙龙
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期47-52,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61374208)
文摘
针对传统反馈校正滤波结构中,由于不可观测状态的反馈导致系统滤波精度下降,以及由于全球定位系统/捷联惯性导航系统(GPS/SINS,global positioning system/strapdown inertial navigation system)超紧组合导航系统量测方程的非线性导致滤波难度的增加等问题,本文重新推导了线性的量测方程,并将基于状态可观测性的混合校正滤波算法应用于该模型.通过对比三种主流可观测性分析方法,选用误差协方差阵的特征值和特征向量可观测性分析方法分析系统状态的可观测性.最后根据可观测性分析的结果制定自适应的反馈因子,从而对SINS和GPS接收机误差进行校正.仿真结果显示,该方法可以有效提高不完全可观测系统的估计精度.
关键词
可观测性
GPS
sins超紧组合
混合校正
特征值
特征向量
Keywords
observability
GPS/
sins
ultra-tightly coupled system
composed revi
sin
g
eigenvalue
eigenvector
分类号
TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波算法
周卫东
蔡佳楠
孙龙
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
5
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职称材料
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