基于糖代谢和胰岛素抵抗评估益气养阴法治疗气阴两虚型2型糖尿病的疗效

目的分析益气养阴法治疗气阴两虚型2型糖尿病对患者糖代谢和胰岛素抵抗评估的影响。方法南京中医药大学附属南京市中西医结合医院2019年6月—2022年3月收治的90例气阴两虚型2型糖尿病患者随机分为胰岛素泵治疗组(45例)和益气养阴治疗组(45例)。益气养阴治疗组采用胰岛素泵强化治疗联合益气养阴法进行治疗,胰岛素泵治疗组单独进行胰岛素泵强化治疗,两组均治疗2周。统计两组治疗2周后的临床疗效及治疗期间不良反应发生情况,比较两组治疗前和治疗2周后中医证候积分、糖代谢情况、胰岛素抵抗情况。结果治疗2周后,益气养阴治疗组总有效率为91.11%(41/45),高于胰岛素泵治疗组[73.33%(33/45),P<0.05]。治疗2周后与治疗前比较,两组口燥咽干、倦怠乏力、失眠、自汗盗汗、五心烦热、气短懒言评分及血清空腹血糖(fasting blood glucose,FPG)、餐后2 h血糖(postprandial 2-hour blood glucose,2 h PG)、糖化血红蛋白(glycated hemoglobin,HbA1c)、空腹胰岛素(fasting insulin,FINS)水平、胰岛素抵抗指数(Homa-IR)降低,益气养阴治疗组低于胰岛素泵治疗组(P<0.05),两组胰岛素敏感指数(insulin sensitivity index,ISI)、胰岛功能指数(Homa-islet)升高,益气养阴治疗组高于胰岛素泵治疗组(P<0.05)。治疗期间,益气养阴治疗组总不良反应发生率与胰岛素泵治疗组比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论气阴两虚型2型糖尿病患者采用益气养阴法进行治疗,可有效改善患者中医证候、糖代谢,降低患者机体胰岛素抵抗程度,具有较好的治疗效果。

2型糖尿病合并冠心病患者血清Hcy、HbAlc和血尿酸水平变化的临床意义

目的探讨2型糖尿病合并冠心病患者血清同型半胱氨酸(Hcy)、糖化血红蛋白(HbAlc)和血尿酸水平变化的临床意义。方法选取2型糖尿病合并冠心病患者60例为合并冠心病组,单纯2型糖尿病患者45例为单纯糖尿病组,健康志愿者30名为健康对照组。采集空腹外周静脉血,检测血清Hcy、HbAlc及血尿酸水平;行冠状动脉造影检查,记录冠脉狭窄程度50%及以上的病变累及左前降支、回旋支或右冠脉的支数(单支病变、双支病变、多支病变)。收集2型糖尿病合并冠心病患者的年龄、性别、身高、体质量、吸烟情况及低密度脂蛋白、总胆固醇、甘油三酯、空腹血糖、维生素B12、叶酸水平。进行3 a随访,记录患者病情加重再入院、死亡情况。结果合并冠心病组血清Hcy、HbAlc及血尿酸水平明显高于单纯糖尿病组和健康对照组(P<0.05);多支病变患者血清Hcy、HbAlc及血尿酸水平明显高于双支病变和单支病变患者(P<0.05);预后不良组患者血清Hcy、HbAlc及血尿酸水平明显高于预后良好组患者(P<0.05);预后不良组患者中吸烟比例、空腹血糖水平明显高于预后良好组(P<0.05)。Hcy、HbAlc、血尿酸是2型糖尿病合并冠心病患者预后的独立影响因素。ROC曲线分析显示,血清Hcy、HbAlc及血尿酸水平对2型糖尿病合并冠心病患者预后具有较高的预测价值(P<0.05),联合检测的预测价值最高(AUC=0.947)。结论2型糖尿病合并冠心病患者血清Hcy、HbAlc及血尿酸水平升高,且与冠脉病变程度密切相关,联合检测可用于患者预后评估。

离心式高速玉米精量排种器T形槽型孔设计与试验

针对离心式高速玉米精量排种器双粒种子并排填充导致重播严重的问题,该研究提出利用型孔槽对称凸台结构降低玉米种子并排填充概率的方法,设计了一种T形槽型孔。通过构建充种阶段玉米种子的力学模型,并结合玉米种子的形状特征确定了T形槽型孔基本结构参数。借助EDEM离散元仿真软件,以型孔槽前端长度、型孔槽后端面倾斜角以及型孔槽底部倾斜角为因素,以合格指数、重播指数与漏播指数为评价指标,设计二次正交旋转回归组合仿真试验。仿真试验结果表明:在作业速度18 km/h条件下,型孔槽前端长度为9.31 mm,型孔槽后端面倾斜角为43.37°与型孔槽底部倾斜角为70.5°时,排种质量最优,排种合格指数、重播指数与漏播指数分别为94.03%、1.72%与4.25%。台架验证试验结果表明:作业速度为15 km/h时,T形槽型孔的合格指数最高为95.16%,在此作业速度下,排种器的重播指数为1.42%,漏播指数为3.42%,满足高速精量播种要求;作业速度在12~21 km/h内时,T形槽型孔的平均合格指数为94.77%,相较于矩形槽型孔提升了3.13个百分点,相较于蹄型槽型孔提升了1.80个百分点,T形槽型孔的平均重播指数为2.06%,相较于矩形槽型孔降低了3.41个百分点,相较于蹄型槽型孔降低了2.49个百分点。该研究可为离心式高速玉米精量排种器优化提供参考。

渗出砂岩型铀矿成矿预测与找矿标志

文章基于渗出砂岩型铀矿成矿机理和模式,认为渗出砂岩型铀成矿作用不同于渗入砂岩型铀矿成矿作用,其成矿预测和找矿标志也不同;提出了渗出砂岩型铀矿成矿作用两大基本关键条件识别标志:红杂色含矿建造原生成因和其中控矿灰色砂体的后生成因识别;在提出的红杂色沉积建造中渗出砂岩型铀矿“上红下黑、上下连通、红中找灰、灰中找矿”总体找矿新思路基础上,阐明渗出砂岩型铀成矿区域预测评价条件和标志:深部富铀富有机质沉积岩建造、区域构造、区域建造、放射性异常信息和综合预测标志等,提出并阐述“小凹陷成大矿”条件;系统建立渗出砂岩型铀矿床预测定位标志体系,特别是野外可识别的宏观标志,包括控矿构造、沉积建造、蚀变改造、铀矿化砂岩颜色、外来有机质特征等,并对比了渗入和渗出砂岩型铀成矿预测标志。提出的渗出砂岩型铀矿识别标志体系不仅对区分“渗入”和“渗出”两种矿化成因,而且对厘清控矿要素、指导成矿预测和找矿工程部署具有重要意义和价值。

诱发台风暴雨型滑坡的降雨阈值研究——以泰顺县为例

在我国东南沿海地区,台风暴雨诱发了大量山体滑坡。建立诱发台风暴雨型滑坡的降雨阈值模型,可为该地区的滑坡预警提供参考依据。基于浙江省泰顺县2007—2022年以来发生的滑坡信息和日降雨量数据,进行了诱发滑坡的台风暴雨事件编目,初步揭示了台风暴雨型滑坡的发育规律和触发降雨特征,通过降雨强度(I)、降雨历时(D)的幂律关系构建了滑坡临界降雨阈值模型,并开展了不同台风降雨雨型的阈值模型对比。结果表明:台风暴雨型滑坡大量发生在与台风登陆方向接近的迎风坡,坡表植被多为乔木和竹林;诱发滑坡的台风降雨一般持续2~3 d,且降雨过程集中,降雨雨型以单峰型为主,总降雨量一般在200 mm以上;台风暴雨诱发滑坡的降雨阈值显著高于一般性的降雨,这种差异与台风降雨模式及大尺度气候环境有关;雨型也会显著影响降雨阈值,随着降雨峰值的后移,阈值逐渐降低,表明台风暴雨型滑坡对长时间降雨后出现的强降雨事件更加敏感。通过降雨阈值模型对9次台风降雨事件是否诱发滑坡进行了预测,预测结果与实际情况比较吻合,证明该模型及研究思路对台汛期东南沿海的滑坡监测预警有较强的参考价值。

H型高血压:我国脑卒中一级预防的关键

H型高血压是伴有血中同型半胱氨酸(Hcy)升高(血清Hcy浓度≥10μmol/L)的高血压。Hcy与高血压协同增加心脑血管疾病尤其是脑卒中的风险。我国高血压患者中约75%是H型高血压,与我国人群特点密切相关,早期筛查并诊断H型高血压患者,并开展精准防治对降低高血压患者脑卒中风险至关重要。降压基础上补充叶酸可有效降低高血压患者脑卒中风险,不同人群补充叶酸预防脑卒中的效果并不相同,筛查成本获益比更高的人群可明显提高防治效率。随着H型高血压概念的提出,越来越多的学者针对其开展研究,为理解相关机制提供了有价值的线索,有必要开展进一步的深入研究,拓展和补充H型高血压相关理论。

2型糖尿病合并肥胖患者血清肌联素水平与胰岛素抵抗的相关性

目的 观察2型糖尿病(T2DM)合并肥胖患者血清肌联素(myonectin)水平的变化,探讨血清myonectin水平的影响因素及其与胰岛素抵抗的相关性。方法 选择2020年11月至2022年6月在河北北方学院附属第一医院内分泌科住院的186例T2DM患者,根据体重指数(BMI)分为糖尿病正常体重组(60例)、糖尿病超重组(65例)和糖尿病肥胖组(61例)。另选取同期于医院体检且BMI正常的健康者作为正常对照组(60例)。测定各组血清myonectin、空腹血糖(FPG)、空腹胰岛素(FINS)、糖化血红蛋白(HbA1c)、总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)、高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)水平,计算BMI及稳态胰岛素抵抗指数(HOMA-IR)。比较各组血清myonectin水平,并分析血清myonectin水平与胰岛素抵抗的相关性。结果 与正常对照组比较,糖尿病正常体重组、糖尿病超重组和糖尿病肥胖组的血清myonectin水平降低,差异有统计学意义(P<0.05)。与糖尿病正常体重组比较,糖尿病超重组和糖尿病肥胖组的myonectin水平降低,差异有统计学意义(P<0.05)。与糖尿病超重组比较,糖尿病肥胖组的myonectin水平降低,差异有统计学意义(P<0.05)。多元逐步回归分析表明,影响T2DM患者BMI的主要因素为myonectin、HOMA-IR、LDL-C、HDL-C、HbA1c。影响HOMA-IR的主要因素为myonectin、BMI、HbA1c、HDL-C。结论 血清myonectin水平在T2DM合并肥胖患者中显著降低,myonectin与胰岛素抵抗密切相关,与糖脂代谢共同参与了肥胖及糖尿病的发生、发展。

高级别胎儿型肺腺癌并头皮转移1例

胎儿型肺腺癌(fetal adenocarcinoma of the lung,FLAC)是一种罕见的肺部肿瘤。FLAC分为低级别FLAC(low-grade FLAC,L-FLAC)和高级别FLAC(high-grade FLAC,H-FLAC),两者在临床病理特征、生物学行为和临床结局方面有所不同。大多数H-FLAC患者是重度吸烟的中年人。本研究描述了1例罕见的非吸烟年轻男性患者,其最初表现为头顶肿块,最终被诊断为H-FLAC。本文旨在增进对FLAC的了解和认识,提高对该疾病的重视,以防止该疾病漏诊与误诊,加强早期识别、精准诊断,从而推进后续的有效治疗、改善预后。

痹证颗粒联合西医基础疗法治疗神经根型颈椎病肝肾不足、痰湿交阻证临床研究

目的观察痹证颗粒联合基础疗法治疗神经根型颈椎病肝肾不足、痰湿交阻证的临床疗效及安全性。方法选取神经根型颈椎病患者108例,采用随机数字表法分为痹证颗粒组、颈复康颗粒组、痹证颗粒安慰剂组各36例。3组均进行基础疗法治疗(口服甲钴胺片0.5mg,每日3次;颈椎间歇牵引,每次15min,每日1次),痹证颗粒组服用痹证颗粒,颈复康颗粒组服用颈复康颗粒,痹证颗粒安慰剂组服用痹证颗粒安慰剂,饭后冲服,每日2次。3组均连续治疗2周,于治疗后4、12周随访。于治疗前后及治疗后4、12周分别记录3组患者视觉模拟评分法(VAS)、颈椎功能障碍指数(NDI)、健康调查简表(SF-36)评分。记录3组治疗过程中及随访期间不良反应。结果痹证颗粒组脱落3例,颈复康颗粒组脱落3例,痹证颗粒安慰剂组脱落1例。与本组治疗前比较,3组患者治疗后及随访各时间点VAS评分、NDI评分、SF-36评分差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后12周,痹证颗粒组和颈复康颗粒组VAS评分、NDI评分均低于痹证颗粒安慰剂组,但痹证颗粒组与颈复康颗粒组VAS评分、NDI评分比较差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后12周,痹证颗粒组SF-36评分高于痹证颗粒安慰剂组,但痹证颗粒组与颈复康颗粒组SF-36评分比较差异无统计学意义(P>0.05)。痹证颗粒组总有效率优于颈复康颗粒组和痹证颗粒安慰剂组(P<0.05)。3组患者不良反应发生率比较差异无统计学意义(P>0.05),3组均未出现严重不良事件。结论痹证颗粒联合基础疗法治疗在改善神经根型颈椎病肝肾不足、痰湿交阻证患者疼痛、恢复颈椎功能障碍、提高生活质量方面疗效显著,具有较好的安全性。

腹部推拿对内脏高敏感腹泻型肠易激综合征大鼠肠道肥大细胞、TRPV1的影响

目的观察腹部推拿对内脏高敏感腹泻型肠易激综合征(diarrhea-type irritable bowel syndrome,IBS-D)模型大鼠肠道肥大细胞(mastcell,MC)及TRPV1表达水平的影响,探讨腹部推拿调控内脏高敏感IBS-D作用机制。方法40只SD雄性大鼠随机分为空白组、模型组、腹部推拿组、MC阻断剂组,每组10只。采用母婴分离法+慢性应激法制备IBS-D大鼠模型。应用粪便性状(Bristol)评分、旷场试验评价干预效果,透射电镜观察结肠组织MC变化,定量PCR检测TRPV1 mRNA表达,免疫荧光法检测瞬时感受器电位香草酸亚型1(transient receptor potential vanilloid subfamily 1,TRPV1)阳性细胞数。结果(1)Bristol评分:与空白组比较,模型组Bristol评分增加(P<0.05);与模型组比较,腹部推拿组、MC阻断剂组评分降低(P<0.01)。(2)旷场试验:与空白组比较,模型组穿行方格次数、中央停留次数、中央停留时间和站立次数均显著减少(P<0.01);与模型组比较,腹部推拿组、MC阻断剂组各评分升高(P<0.05,P<0.01);与MC阻断剂组比较,腹部推拿组在站立次数方面低于MC阻断剂组(P<0.01)。(3)透射电镜:与空白组比较,模型组肠道MC微绒毛形态不规则,呈脱颗粒状态;腹部推拿组较模型组MC形态规整,脱颗粒程度不明显。MC阻断剂组形态规则与空白组近似。(4)TRPV1 mRNA表达:与空白组比较,模型组表达量明显升高(P<0.01);与模型组比较,腹部推拿组和MC阻断剂组表达量明显降低(P<0.01);与MC阻断剂组比较,腹部推拿组TRPV1 mRNA的表达略高(P<0.05)。(5)免疫荧光检测:与空白组比较,模型组TRPV1阳性细胞数显著增多,且荧光强度明显增高;与模型组比较,腹部推拿组和MC阻断剂组模型组TRPV1阳性细胞数显著减少,且荧光强度明显降低。结论腹部推拿可能借助调控肠道MC脱颗粒,降低TRPV1表达,从而对内脏高敏感IBS-D大鼠起到干预作用。

2020-2023年辽宁省小肠结肠炎耶尔森菌表型分布和分子特征研究

目的通过研究表型分布和分子特征的关联性,了解辽宁省小肠结肠炎耶尔森菌(Yersinia enterocolitica,YE)的流行趋势,为辽宁省YE病的监测和防控提供数据支撑。方法对2020-2023年辽宁省60株YE分离株进行血清分型、生物分型、毒力基因检测和PFGE、MLST分子分型研究。结果60株YE分离株可分为4个血清型、2个生物型、8个毒力基因型和29种ST型。2023年40株YE分离株分为8组PFGE优势带型A-G,A组为2023年沈阳市地区流行分子型。PFGE的分辨力(DI)为0.954,MLST分辨力(DI)为0.948。ST3、ST252位于树状图核心位置向四周发散。PFGE较MLST方法分辨力稍高。结论2020-2023年辽宁省YE分离株流行致病血清型是O∶3,毒力基因型和ST型均呈现多样化状态。沈阳市YE污染较严重。应重点加强对于生物1A型菌株的研究工作。猪是辽宁省地区重要的宿主和传染源。PFGE和MLST对YE分离株分型均是可行的,ST分型与PFGE分型具有一致性。

苗前与苗后除草剂配施对白菜型冬油菜田间杂草防效及产量的影响

针对强抗寒冬油菜生育周期长,人工除草成本高,田间杂草高效防控技术较为欠缺等问题,选用当地主栽强抗寒白菜型冬油菜(天油4号)为试验材料,选用常见苗前除草剂与苗后除草剂,分别设置3个不同处理梯度,以清水为对照,共16个不同配施处理组合,于2017—2018年开展了大田试验,以探究苗前与苗后除草剂对白菜型冬油菜田间杂草防效及产量的影响。结果表明,苗前除草剂单施平均总株防效40.63%,总鲜重防效51.64%,苗后除草剂单施总株防效60.94%,总鲜重防效50.75%,共施的总株防效62.33%,总鲜重防效57.23%,与苗前除草剂单施相比,共施的总株防效与鲜重防效平均提升了21.70和5.59百分点,与苗后除草剂单施相比,共施的总株防效与鲜重防效平均提升了1.39和6.48百分点。产量方面,苗前除草剂单施平均增产642.32 kg/hm^(2),平均增幅61.91%,苗后除草剂单施平均增产616.42 kg/hm^(2),增产幅度59.41%,共施处理平均增产368.52 kg/hm^(2),增产幅度35.52%,产量极显著增高的单施和共施处理为R_(3)O_(0)和R_(3)O_(2),分别增产1122.78和896.78 kg/hm^(2),增幅分别为108.22%及86.43%。因此,可根据冬油菜田间杂草密度选择苗前除草剂R_(3)单施或R_(3)与苗后除草剂O_(2)共施,从而达到最高效的杂草防控效果和最显著的油菜增产目标。

扩大金融领域制度型开放的运行机理、现实风险和实施路径

扩大金融领域制度型开放是开放型经济发展的必然要求,是实现国民经济高质量发展和中国式现代化的重要保证。以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,结合数字科技产业发展与中国积极加入CPTPP、DEPA的趋势要求,以国际高标准规则和中国金融开放的问题为导向,厘清金融领域制度型开放的瓶颈和基于RTA规则的差距,从金融服务业务、金融市场和资本账户等领域分析扩大金融领域制度型开放的运行机理和现实风险,并在此基础上提出金融领域制度型开放有序扩大的长中短期目标、实施路径、战略规划和方案设计。文章的研究为中国克服金融开放瓶颈,推进“金融深化”,建设金融强国,建立和完善中国特色的自主性开放型金融理论知识体系提供有益贡献。

以制度型开放助推新质生产力发展:理论机制与政策建议

发展新质生产力需要扩大高水平对外开放、全面深化改革,形成与之相适应的新型生产关系。通过制度型开放推动中国全面深化改革,构建高标准的市场体系,是形成与新质生产力发展相适应的生产关系的重要途径。文章首先介绍了新质生产力的内涵及其提出的历史逻辑,然后分析了当前制度型开放的具体表现和中国的实践成效。在此基础上,揭示了制度型开放主要通过吸引和聚集全球高端生产资源、畅通和强化技术创新激励机制、参与并引领数字经贸规则制定、发挥市场优化配置资源的作用,以及提升生产性服务业的竞争力等途径推动新质生产力的发展。最后,对如何加快推进制度型开放,促进新质生产力发展提出了有针对性的政策建议。

东昆仑大格勒地区碱性岩-碳酸岩型铌矿勘查进展及找矿前景

铌广泛应用在冶金工业、原子能工业、航空航天工业、军事工业、电子工业、超导材料及医疗仪器等方面,是全球高度关注的关键矿产。碱性岩-碳酸岩型矿床赋存了世界上大部分的铌资源,而我国铌资源禀赋差,对外依存度大于90%。2021年青海省地质调查院在东昆仑大格勒地区发现了碱性岩-碳酸岩型铌矿,通过三年的勘查工作,圈定5条铌矿体,矿体延伸长160~1280 m,控制最大斜深800 m,矿体厚度4.3~115.7 m,Nb_(2)O_(5)平均品位0.092%~0.156%,伴生P_(2)O_(5)平均品位3.8%~5.6%。通过资源量估算,Nb_(2)O_(5)推断资源量超过10万吨,已达大型矿床规模。目前铌矿体在走向和倾向上延伸稳定,显示出良好的找矿前景。

机器学习及其算法在社区老年2型糖尿病血糖控制影响因素评估中的应用价值

目的采用机器学习及其算法探讨社区老年2型糖尿病血糖控制影响因素,特别是动态血糖监测系统的价值。方法筛选2021年6月至2022年7月张家口地区4个社区的2型糖尿病患者94例,统计患者血糖水平,通过调研收集患者基线资料,采用自动分箱分析对患者血糖水平进行分类,关联规则法分析兴趣类血糖水平患者的基线资料间有效强关联规则。结果患者血糖水平可分为三类,以最低类血糖水平为兴趣类。有效强关联规则共5条:“合理血糖控制药物配伍:是”、“动态血糖监测系统:应用”、“合理饮食配伍:是”、“及时发现、报告和处置不良事件:是”均为导致最低类血糖水平的因素。其中,动态血糖监测系统的应用对血糖水平的降低最为重要。结论通过机器学习算法挖掘的社区老年2型糖尿病控制影响因素具有一定价值和意义,其中动态血糖监测系统的应用值得推广和普及。

我国人工智能立法的模式选择与制度展开——兼论领域融贯型立法模式

中国人工智能立法已经纳入《国务院2023年度立法工作计划》,当前,研究重心应从“应否立法”转向“如何立法”。比较国际人工智能立法实践,可归纳出两种基本模式,即统一垂直型立法模式和分散网格型立法模式,两者在制度设计、价值取向等方面各具特征。在分析研判这两种模式的基础上,以法律3.0为指导,提出中国应探索领域融贯型立法。该模式强调人工智能立法系领域法,主要内容应包括风险规制、产业促进、技术标准三方面,形式上要以基本法为主体、产业促进法和技术标准法为分支,旨在实现立法宗旨、人工智能面相及法治系统工程的三重融贯。在该模式下,《人工智能法》(基本法)应当对基本规定、基本原则、基本制度及责任义务体系等内容分别作统一界定、吸纳转介与制度重塑。

药物晶型研究及其在临床和结晶工艺中的应用进展

药物晶型的差异导致药物溶解度和稳定性不同,进而影响药物的临床疗效及生物利用度。因此,近年来药物晶型越来越受到研究者们的重视。该文通过查阅并整理相关文献,从药物晶型的影响因素、药物晶型的识别与控制、药物晶型评价方法及应用等方面对近年来药物结晶理论研究进展进行概括总结,旨在为药物晶型的控制、工艺筛选等提供参考。

右江盆地卡林型金矿成矿年代学研究进展

右江盆地是全球仅次于美国内华达地区的第二大卡林型金矿床集中分布区。由于成矿时代的不确定性,盆地内卡林型金矿床的成矿动力学背景一直不清。为准确确定这些金矿床的成矿时代,近四十年来国内外矿床学家进行了孜孜不倦的探索,从早期以石英裂变径迹和流体包裹体Rb-Sr等时线法为代表的定年,到中期以硫化物Re-Os等时线法为代表的单矿物溶样法定年,再到最新以热液金红石、独居石和磷灰石U-Th-Pb法为代表的微区原位定年,其定年对象和方法见证了同位素地质年代学的发展历程。现已基本明确,右江盆地主要发育两期卡林型金矿成矿作用,分别为215~200 Ma和155~140 Ma,相当于印支期和燕山期,其动力学背景分别对应于印支-华南-华北地块碰撞后的印支期陆内造山过程以及燕山期软流圈上涌诱发的岩石圈伸展作用。

基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法研究

针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实现高精度的参数辨识,提出了一种二次辨识方法,先利用改进灰狼优化算法(Improved grey wolf optimizer, IGWO)实现运动学参数误差的粗辨识,初步将Staubli TX60型机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别从(0.648 mm, 0.212°)降低为(0.457 mm, 0.166°);为进一步提高机器人的精度性能,再通过LM(Levenberg-Marquard)算法进行参数误差的精辨识,最终将Staubli TX60型机器人平均位置误差和平均姿态误差进一步降低为(0.237 mm, 0.063°),机器人平均位置误差和平均姿态误差分别降低63.4%和70.2%。为了验证上述二次辨识方法的稳定性,随机选取5组辨识数据集和验证数据集进行POE误差模型的参数误差辨识,结果表明提出的二次辨识方法能够稳定、精确地辨识工业机器人运动学参数误差。