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运动方向约束的自适应SRUKF目标跟踪算法
1
作者
张一
尹潇
宋海娜
《导航定位学报》
CSCD
2023年第5期53-59,共7页
针对非线性目标跟踪中,单一传感器观测冗余不足及模型噪声时变的问题,提出一种附加运动方向约束的自适应平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法:在传统SRUKF基础上,利用新息向量构建自适应因子调节动力学模型时变误差;并引入载体运动方向作...
针对非线性目标跟踪中,单一传感器观测冗余不足及模型噪声时变的问题,提出一种附加运动方向约束的自适应平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法:在传统SRUKF基础上,利用新息向量构建自适应因子调节动力学模型时变误差;并引入载体运动方向作为虚拟观测量,增加观测冗余,以提高滤波性能。实验结果表明,所提出的利用运动方向约束的自适应SRUKF算法可有效提高目标跟踪精度,削弱动力学模型误差影响,特别在不良跟踪条件时具有较强的稳健性。
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关键词
非线性
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
自适应
滤波
运动方向约束
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职称材料
改进型平方根无迹卡尔曼曼滤滤波及其在无轴承永磁同步电机无速度传感器运行中的应应用用
被引量:
14
2
作者
许波
朱熀秋
+2 位作者
姬伟
潘伟
孙晓东
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期53-58,共6页
平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)解决了标准无迹卡尔曼滤波(UKF)中由于误差协方差阵负定而引起的滤波发散问题,保证了算法的数值稳定性,但仍存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢及对突变状态的跟踪能力低等缺陷.因此,本文提出一种改...
平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)解决了标准无迹卡尔曼滤波(UKF)中由于误差协方差阵负定而引起的滤波发散问题,保证了算法的数值稳定性,但仍存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢及对突变状态的跟踪能力低等缺陷.因此,本文提出一种改进SRUKF滤波,通过引入时变渐消因子和弱化因子,实时修正滤波增益矩阵和误差协方差平方根矩阵,实现残差序列正交,确保SRUKF滤波保持对目标实际状态的准确跟踪.将该算法在无轴承永磁同步电机无速度传感器矢量控制系统中进行仿真研究.结果表明:改进SRUKF非线性近似精度、数值稳定性及滤波精度更高,在系统状态突变或负载扰动时,鲁棒性更强,能够有效实现转速及转子角度的准确估计,确保转子稳定悬浮运行.
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关键词
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
改进
srukf
无轴承永磁同步电机
无速度传感器
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职称材料
非线性自适应平方根无迹卡尔曼滤波方法研究
被引量:
18
3
作者
张玉峰
周奇勋
+1 位作者
周勇
张举中
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2016年第16期36-40,共5页
针对带有附加噪声且噪声特性未知的系统,提出了一种非线性卡尔曼滤波方法——自适应平方根无迹卡尔曼滤波(NASRUKF)方法,该方法基于平方根滤波的思想,对传统的Sage-Husa自适应滤波算法进行了改进,并与平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法...
针对带有附加噪声且噪声特性未知的系统,提出了一种非线性卡尔曼滤波方法——自适应平方根无迹卡尔曼滤波(NASRUKF)方法,该方法基于平方根滤波的思想,对传统的Sage-Husa自适应滤波算法进行了改进,并与平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法相结合用来进行非线性滤波。该算法能直接对非线性系统的状态方差阵和噪声方差阵的平方根进行递推与估算,确保状态和噪声方差阵的对称性和非负定性。将所提方法通过计算机仿真技术与SRUKF算法进行对比,结果表明NASRUKF方法在滤波精度、稳定性和自适应能力方面均优于SRUKF方法。
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关键词
非线性自适应平方根无迹卡尔曼
滤波
方法(NA
srukf
)
卡尔曼
滤波
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
Sage-Husa
滤波
非线性
滤波
预估
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职称材料
基于SRUKF的TSOA/TDOA单站跟踪技术
被引量:
2
4
作者
刘翔
宋常建
+1 位作者
胡磊
钟子发
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2012年第2期259-263,共5页
阐述了蜂窝网系统中单台定位设备TSOA/TDOA被动式新型混合定位技术的原理。利用TSOA/TDOA混合定位的数学模型建立系统观测方程,采用受随机加速影响的匀速运动状态模型,描述了移动台的位移和速度。在此基础上推导了基于平方根无迹卡尔曼...
阐述了蜂窝网系统中单台定位设备TSOA/TDOA被动式新型混合定位技术的原理。利用TSOA/TDOA混合定位的数学模型建立系统观测方程,采用受随机加速影响的匀速运动状态模型,描述了移动台的位移和速度。在此基础上推导了基于平方根无迹卡尔曼滤波的跟踪算法,并通过仿真实现了对移动台位置和速度的同时跟踪。仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波及无迹卡尔曼滤波算法相比,平方根无迹卡尔曼滤波算法的跟踪性能更优。
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关键词
到达时间之和(TSOA)
到达时间之差(TDOA)
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
移动台跟踪
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职称材料
基于SRUKF的汽车毫米波雷达目标跟踪方法
被引量:
2
5
作者
梁波
郭剑鹰
《汽车电器》
2016年第8期42-44,49,共4页
SRUKF滤波器能够解决滤波过程非线性问题,以及在更新步骤中误差协方差矩阵奇异导致的发散问题,在目标跟踪算法中得到了广泛应用。同时,针对汽车毫米波雷达目标跟踪时状态方程线性和测量方程非线性的特点,提出了一种改进的快速SRUKF算法...
SRUKF滤波器能够解决滤波过程非线性问题,以及在更新步骤中误差协方差矩阵奇异导致的发散问题,在目标跟踪算法中得到了广泛应用。同时,针对汽车毫米波雷达目标跟踪时状态方程线性和测量方程非线性的特点,提出了一种改进的快速SRUKF算法。相对于常规SRUKF,该方法减少了计算量,且滤波精度没有下降,适用于嵌入式汽车雷达模块的实时信号处理。
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关键词
srukf滤波
器
汽车雷达
目标跟踪
雷达数据处理
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职称材料
改进的强追踪平方根无迹卡尔曼滤波时变结构参数识别
6
作者
杨纪鹏
夏烨
+1 位作者
闫业祥
孙利民
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2021年第23期74-82,126,共10页
地震作用下时变结构参数识别一直为研究者所关心,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)等方法存在时变结构参数跟踪识别能力弱、协方差矩阵开方时矩阵奇异导致计算不稳定等问题。基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF),提出一种改...
地震作用下时变结构参数识别一直为研究者所关心,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)等方法存在时变结构参数跟踪识别能力弱、协方差矩阵开方时矩阵奇异导致计算不稳定等问题。基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF),提出一种改进的强追踪平方根无迹卡尔曼滤波(MSTSRUKF)方法。首先使用QR分解改进平方根无迹卡尔曼滤波算法中协方差矩阵平方根计算方法,使计算过程无条件数值稳定;其次改进滤波更新中协方差矩阵平方根的计算方法,同时引入观测矩阵的等价形式,保证算法的稳定性的同时,避免求解复杂系统的Jacobian矩阵;最后引入强追踪滤波技术,更新时间预测协方差矩阵,使算法具备时变参数跟踪能力。数值分析结果表明,MSTSRUKF算法能有效识别线性和非线性系统突变参数,同时能较准确地预测结构状态,计算过程中数值稳定,算法具有较强的抗噪性。
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关键词
地震
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
QR分解
时变参数识别
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职称材料
基于改进型平方根UKF算法的永磁同步电机状态估计
被引量:
11
7
作者
曲智勇
姚郁
韩俊伟
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第3期452-457,共6页
针对永磁同步电机驱动系统的状态估计问题,提出一种改进型平方根UKF(SRUKF)的状态估计算法。为避免增加sigma点带来的计算量大问题,依据UT变换理论,采用超球体单形采样方法,使得sigma点的数量减少,从而在与SRUKF算法估计精度相当的情况...
针对永磁同步电机驱动系统的状态估计问题,提出一种改进型平方根UKF(SRUKF)的状态估计算法。为避免增加sigma点带来的计算量大问题,依据UT变换理论,采用超球体单形采样方法,使得sigma点的数量减少,从而在与SRUKF算法估计精度相当的情况下,计算量大大减少。考虑系统的非线性,采用SRUKF估计方法研究系统的状态估计问题,避免了扩展卡尔曼滤波(EKF)产生的线性化误差。同时在滤波过程中采用Cholesky和QR分解,以协方差平方根阵代替协方差阵参加迭代运算,有效地避免了滤波器的发散,提高了滤波算法的收敛速度和稳定性。仿真表明,与EKF、SRUKF估计方法相比,该方法能减少估计过程中的计算量,提高估计精度。
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关键词
永磁同步电机
srukf滤波
超球体单形采样
非线性估计
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职称材料
磁强计辅助实现捷联惯导初始对准
被引量:
2
8
作者
刘大鹏
马晓川
朱昀
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010年第2期229-232,共4页
捷联惯导系统(SINS)静基座初始对准中,过高的陀螺噪声不但导致系统状态方程非线性,也会使对失准角的估计不能收敛到真值。因此,提出了一种磁强计辅助对准方法,对系统观测方程的分析证明了该方法不仅可提高滤波精度,同时还可对磁场强度...
捷联惯导系统(SINS)静基座初始对准中,过高的陀螺噪声不但导致系统状态方程非线性,也会使对失准角的估计不能收敛到真值。因此,提出了一种磁强计辅助对准方法,对系统观测方程的分析证明了该方法不仅可提高滤波精度,同时还可对磁场强度和磁倾角进行估计。非线性滤波采用平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF),SRUKF与无迹卡尔曼滤波(UKF)滤波精度相当,优于扩展卡尔曼滤波(EKF)。相比UKF,SRUKF具有更高的计算效率和稳定性。仿真结果表明,该算法在陀螺噪声较高的情况下仍能满足SINS初始对准要求。
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关键词
捷联惯导(SINS)
初始对准
磁强计
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
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职称材料
题名
运动方向约束的自适应SRUKF目标跟踪算法
1
作者
张一
尹潇
宋海娜
机构
中国星网网络应用研究院有限公司
浙江农林大学环境与资源学院
华南理工大学
浙江时空道宇科技有限公司
出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第5期53-59,共7页
文摘
针对非线性目标跟踪中,单一传感器观测冗余不足及模型噪声时变的问题,提出一种附加运动方向约束的自适应平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法:在传统SRUKF基础上,利用新息向量构建自适应因子调节动力学模型时变误差;并引入载体运动方向作为虚拟观测量,增加观测冗余,以提高滤波性能。实验结果表明,所提出的利用运动方向约束的自适应SRUKF算法可有效提高目标跟踪精度,削弱动力学模型误差影响,特别在不良跟踪条件时具有较强的稳健性。
关键词
非线性
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
自适应
滤波
运动方向约束
Keywords
nonlinear
square root unscented Kalman filter(
srukf
)
adaptive filter
motion direction constraints
分类号
TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
改进型平方根无迹卡尔曼曼滤滤波及其在无轴承永磁同步电机无速度传感器运行中的应应用用
被引量:
14
2
作者
许波
朱熀秋
姬伟
潘伟
孙晓东
机构
江苏大学电气信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期53-58,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50275067)
国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z213)
+2 种基金
江苏省2009年度普通高校研究生科研创新计划基金资助项目(CX09B-200Z)
江苏省高校优势学科建设工程资助项目(PAPD
苏政办发(2011)6号)
文摘
平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)解决了标准无迹卡尔曼滤波(UKF)中由于误差协方差阵负定而引起的滤波发散问题,保证了算法的数值稳定性,但仍存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢及对突变状态的跟踪能力低等缺陷.因此,本文提出一种改进SRUKF滤波,通过引入时变渐消因子和弱化因子,实时修正滤波增益矩阵和误差协方差平方根矩阵,实现残差序列正交,确保SRUKF滤波保持对目标实际状态的准确跟踪.将该算法在无轴承永磁同步电机无速度传感器矢量控制系统中进行仿真研究.结果表明:改进SRUKF非线性近似精度、数值稳定性及滤波精度更高,在系统状态突变或负载扰动时,鲁棒性更强,能够有效实现转速及转子角度的准确估计,确保转子稳定悬浮运行.
关键词
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
改进
srukf
无轴承永磁同步电机
无速度传感器
Keywords
square root unscented Kalman filter (
srukf
)
modified
srukf
bearingless permanent magnet synchronous motor (BPMSM)
speed sensorless
分类号
TM341 [电气工程—电机]
TN713 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
非线性自适应平方根无迹卡尔曼滤波方法研究
被引量:
18
3
作者
张玉峰
周奇勋
周勇
张举中
机构
西安科技大学电控学院
西北工业大学航空学院
中船重工第
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2016年第16期36-40,共5页
基金
国家自然科学基金(No.51307137)
西安科技大学培育基金项目(No.201317)
文摘
针对带有附加噪声且噪声特性未知的系统,提出了一种非线性卡尔曼滤波方法——自适应平方根无迹卡尔曼滤波(NASRUKF)方法,该方法基于平方根滤波的思想,对传统的Sage-Husa自适应滤波算法进行了改进,并与平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法相结合用来进行非线性滤波。该算法能直接对非线性系统的状态方差阵和噪声方差阵的平方根进行递推与估算,确保状态和噪声方差阵的对称性和非负定性。将所提方法通过计算机仿真技术与SRUKF算法进行对比,结果表明NASRUKF方法在滤波精度、稳定性和自适应能力方面均优于SRUKF方法。
关键词
非线性自适应平方根无迹卡尔曼
滤波
方法(NA
srukf
)
卡尔曼
滤波
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
Sage-Husa
滤波
非线性
滤波
预估
Keywords
Nonlinear Adaptive Square-Root Unsented Kalman Filtering(NA
srukf
)
Kalman filtering
Square Root Unscented Kalman Filtering(
srukf
)
Sage-Husa filtering
nonlinear filtering
estimating
分类号
TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于SRUKF的TSOA/TDOA单站跟踪技术
被引量:
2
4
作者
刘翔
宋常建
胡磊
钟子发
机构
解放军电子工程学院电子制约技术重点实验室
蚌埠汽车管理学院干部轮训大队
出处
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2012年第2期259-263,共5页
基金
国防预研基金(41101040603)资助项目
文摘
阐述了蜂窝网系统中单台定位设备TSOA/TDOA被动式新型混合定位技术的原理。利用TSOA/TDOA混合定位的数学模型建立系统观测方程,采用受随机加速影响的匀速运动状态模型,描述了移动台的位移和速度。在此基础上推导了基于平方根无迹卡尔曼滤波的跟踪算法,并通过仿真实现了对移动台位置和速度的同时跟踪。仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波及无迹卡尔曼滤波算法相比,平方根无迹卡尔曼滤波算法的跟踪性能更优。
关键词
到达时间之和(TSOA)
到达时间之差(TDOA)
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
移动台跟踪
Keywords
time sum of arrival (TSOA)
time of difference arrival (TDOA)
square-root unscented kalman filter (
srukf
)
mobile tracking
分类号
TN948.12 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于SRUKF的汽车毫米波雷达目标跟踪方法
被引量:
2
5
作者
梁波
郭剑鹰
机构
华域汽车系统股份有限公司
出处
《汽车电器》
2016年第8期42-44,49,共4页
文摘
SRUKF滤波器能够解决滤波过程非线性问题,以及在更新步骤中误差协方差矩阵奇异导致的发散问题,在目标跟踪算法中得到了广泛应用。同时,针对汽车毫米波雷达目标跟踪时状态方程线性和测量方程非线性的特点,提出了一种改进的快速SRUKF算法。相对于常规SRUKF,该方法减少了计算量,且滤波精度没有下降,适用于嵌入式汽车雷达模块的实时信号处理。
关键词
srukf滤波
器
汽车雷达
目标跟踪
雷达数据处理
Keywords
srukf
filter
automotive radar
target tracking
radar data processing
分类号
U463.67 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
改进的强追踪平方根无迹卡尔曼滤波时变结构参数识别
6
作者
杨纪鹏
夏烨
闫业祥
孙利民
机构
同济大学土木工程学院
同济大学土木工程防灾国家重点实验室
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2021年第23期74-82,126,共10页
基金
国家重点研发计划(2017YFC1500605)。
文摘
地震作用下时变结构参数识别一直为研究者所关心,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)等方法存在时变结构参数跟踪识别能力弱、协方差矩阵开方时矩阵奇异导致计算不稳定等问题。基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF),提出一种改进的强追踪平方根无迹卡尔曼滤波(MSTSRUKF)方法。首先使用QR分解改进平方根无迹卡尔曼滤波算法中协方差矩阵平方根计算方法,使计算过程无条件数值稳定;其次改进滤波更新中协方差矩阵平方根的计算方法,同时引入观测矩阵的等价形式,保证算法的稳定性的同时,避免求解复杂系统的Jacobian矩阵;最后引入强追踪滤波技术,更新时间预测协方差矩阵,使算法具备时变参数跟踪能力。数值分析结果表明,MSTSRUKF算法能有效识别线性和非线性系统突变参数,同时能较准确地预测结构状态,计算过程中数值稳定,算法具有较强的抗噪性。
关键词
地震
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
QR分解
时变参数识别
Keywords
earthquake
square root unscented Kalman filter(
srukf
)
QR decomposition
time-varying parametric identification
分类号
P315 [天文地球—地震学]
TU311.3 [建筑科学—结构工程]
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职称材料
题名
基于改进型平方根UKF算法的永磁同步电机状态估计
被引量:
11
7
作者
曲智勇
姚郁
韩俊伟
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
哈尔滨工业大学控制与仿真中心
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第3期452-457,共6页
基金
国家科技支撑计划(2006BAF01B12-03)
文摘
针对永磁同步电机驱动系统的状态估计问题,提出一种改进型平方根UKF(SRUKF)的状态估计算法。为避免增加sigma点带来的计算量大问题,依据UT变换理论,采用超球体单形采样方法,使得sigma点的数量减少,从而在与SRUKF算法估计精度相当的情况下,计算量大大减少。考虑系统的非线性,采用SRUKF估计方法研究系统的状态估计问题,避免了扩展卡尔曼滤波(EKF)产生的线性化误差。同时在滤波过程中采用Cholesky和QR分解,以协方差平方根阵代替协方差阵参加迭代运算,有效地避免了滤波器的发散,提高了滤波算法的收敛速度和稳定性。仿真表明,与EKF、SRUKF估计方法相比,该方法能减少估计过程中的计算量,提高估计精度。
关键词
永磁同步电机
srukf滤波
超球体单形采样
非线性估计
Keywords
permanent magnet synchronous motors
square root UKF filter
spherical simplex sampling
nonlinear estimation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
磁强计辅助实现捷联惯导初始对准
被引量:
2
8
作者
刘大鹏
马晓川
朱昀
机构
中国科学院声学研究所
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010年第2期229-232,共4页
文摘
捷联惯导系统(SINS)静基座初始对准中,过高的陀螺噪声不但导致系统状态方程非线性,也会使对失准角的估计不能收敛到真值。因此,提出了一种磁强计辅助对准方法,对系统观测方程的分析证明了该方法不仅可提高滤波精度,同时还可对磁场强度和磁倾角进行估计。非线性滤波采用平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF),SRUKF与无迹卡尔曼滤波(UKF)滤波精度相当,优于扩展卡尔曼滤波(EKF)。相比UKF,SRUKF具有更高的计算效率和稳定性。仿真结果表明,该算法在陀螺噪声较高的情况下仍能满足SINS初始对准要求。
关键词
捷联惯导(SINS)
初始对准
磁强计
平方根无迹卡尔曼
滤波
(
srukf
)
Keywords
SINS
initial alignment
magnetometers
srukf
分类号
TN384 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
运动方向约束的自适应SRUKF目标跟踪算法
张一
尹潇
宋海娜
《导航定位学报》
CSCD
2023
0
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职称材料
2
改进型平方根无迹卡尔曼曼滤滤波及其在无轴承永磁同步电机无速度传感器运行中的应应用用
许波
朱熀秋
姬伟
潘伟
孙晓东
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
14
下载PDF
职称材料
3
非线性自适应平方根无迹卡尔曼滤波方法研究
张玉峰
周奇勋
周勇
张举中
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2016
18
下载PDF
职称材料
4
基于SRUKF的TSOA/TDOA单站跟踪技术
刘翔
宋常建
胡磊
钟子发
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2012
2
下载PDF
职称材料
5
基于SRUKF的汽车毫米波雷达目标跟踪方法
梁波
郭剑鹰
《汽车电器》
2016
2
下载PDF
职称材料
6
改进的强追踪平方根无迹卡尔曼滤波时变结构参数识别
杨纪鹏
夏烨
闫业祥
孙利民
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2021
0
下载PDF
职称材料
7
基于改进型平方根UKF算法的永磁同步电机状态估计
曲智勇
姚郁
韩俊伟
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009
11
下载PDF
职称材料
8
磁强计辅助实现捷联惯导初始对准
刘大鹏
马晓川
朱昀
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010
2
下载PDF
职称材料
已选择
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引证文献
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